JPH0464838B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は夫々別個に作動する２本の作業アーム
を有するダブルアーム型ロボツトに関するもので
ある。

（従来の技術） ２台のロボツトを同一工程に用いてタクトタイ
ムを短縮したり、より複雑な作業を行わせたり、
他の周辺機器を多用せずにロボツトに多くの作業
を行わせるという考えが提示されている。

また、特開昭59−7573号にはロボツトの設置面
積が小さくなる様、２本のアームを同一支持体に
設置する方法が指示されている。

（発明が解決しようとする問題点） 前者の方法だとロボツトを２台用いることでロ
ボツトの設置面積が大となり、精度を出すために
相対的に２台のロボツトを正確にセツテイングす
ることは困難であり、またロボツトどうしの干渉
を避けるために制御が複雑になりコスト高になる
という欠点がある。

また、後者の方法だと２本のアームの駆動部が
それぞれ別な支持部材に設置されているため、ア
ーム回動軸の同軸度（又はアーム直動軸の平行
度）の精度を高めることが困難であり、又２本の
アームが交差可能な構成としていることともあい
まつて、アーム間の距離が遠くなり２本のアーム
先端に設けられたツールが同一平面上で作業を行
うためには片方のアーム先端よりツールまでの距
離を長くとらねばならないため、作業時のルーツ
軸の倒れによる精度不良やアーム回動時の振動発
生等の不具合が生じやすく、又アームが支持体後
部に突出するので周辺機器との干渉や配線配管と
の干渉等の問題があり、より速いタクトタイムで
精度が要求される組立等の作業を行うに不向きで
あつた。

また、２本のアームが同じワークに対して作業
を行う場合、互いの作業工具が干渉するという問
題があつた。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、支持部材の上下部に２個のモーター
の駆動軸を対向同軸に配設し、夫々の駆動軸に基
部アームを上下に配置し平行回動し得るよう固定
し、各々の基部アーム先端に、その回動面が基部
アーム回動面と平行になるよう作業アームをその
基部において軸支するとともに、各々の作業アー
ム先端に駆動軸と平行な軸を作業アームの回動面
に対して直角方向に摺動自在になるよう軸支する
とともに、少くとも一方の軸に把持装置を取り付
け、該把持装置の把持部が前記軸に対してオフセ
ツトを有し、作業アームの回動面と平行な面内に
おいて把持部の位置を可変し得る如くなしたこと
を特徴とする。

以下、実施例に基づいて具体的に説明する。１
は支柱であり支柱１に支持部材２が結合してい
る。支持部材２の上部と下部にそれぞれフランジ
３，４を設け、前記それぞれのフランジ３，４に
モーター５ａ，５ｂをその軸が同軸となるように
固定してあるモーター５ａ，５ｂのそれぞれの出
力軸に減速機（ハーモニツクドライブ等）６ａ，
６ｂを結合してある。減速機６ａの出力軸に駆動
軸８が結合され減速機６ｂの出力軸に支持部材２
に設けられた軸受１０によつて軸支された駆動軸
１１が結合されている。７，１２は前記駆動軸８
上，下端部を軸支する軸受であつて、軸受７は支
持部材２の上部に、軸受１２は駆動軸１１内に
各々同軸に配置されている。駆動軸８のモーター
５ａ側に基部アーム９が結合されており、同じく
駆動軸８のモーター５ｂ側に軸支された基部アー
ム１３が前記駆動軸１１と結合している。

基部アーム９，１３の先端には前記駆動軸８と
平行な軸によつてそれぞれ軸支された作業アーム
１４，１５がそれぞれの基部アーム９，１３先端
に設けられたモーター１６，１７によつて駆動さ
れる。作業アーム１４の先端では作業工具１８
（ナツトランナー）が駆動軸８と平行な軸１９に
よつて直線摺動可能なように保持されており、作
業アーム１５の先端には駆動軸８と平行な軸２０
に直線摺動可能で、かつ軸２０の回りに回動自在
になるように先端アーム２３が軸２０に固定され
ている。２１は作業アーム１５に設けられたタイ
ミングベルト、ロープ等の巻掛伝導手段２２によ
つて軸２０を駆動するモーターであり、２４は先
端アーム２３を直線摺動させるエアシリンダであ
る。先端アーム２３先端にはアクチユエーター２
４′によつて駆動するチヤツク２５が設けてある。
チヤツク２５の把持部は軸２０に対しオフセツト
を有するようになつている。２７はナツトライナ
ー２６先端に固定されたボルト締結用ソケツトで
あり、２８は軸１９によつてナツトライナー２６
を含む作業工具１８を直線摺動駆動させるための
エアシリンダである。２９は基部アーム９に成形
されたフランジ３０に設けられたメカストツパ兼
用のシヨツクアブソーバーで、３１はリミツトオ
ーバー検出スイツチである。

次に本発明の作用をボルト締め作業を例にとつ
て説明する。第４図乃至第７図は作業の内容をモ
デル化して示したものである。３２はパーツフイ
ーダーであり、３３はワーク（ボルト）である。

第４図ではパーツフイーダー３２によつて配
列、分離されたワーク３３をチヤツク２５を装着
した作業アーム１５がチヤツキングしている。次
に第５図の如くあらかじめ定められた場所に（ボ
ルトをねじ込む穴に）作業アーム１５が回動して
ワーク３３を位置決めする。それから作業工具１
８を装置した作業アーム１４が回動してワーク３
３の上に位置決めされる。この作業アーム１４の
位置は２本の基部アーム９，１３が同軸上にある
ことから、前記作業アーム１５と同じ座標系で演
算される。このとき、チヤツク２５の把持部はチ
ヤツク駆動用アクチユエーター２４に対してオフ
セツトされていて作業工具１８と干渉しないよう
になつている。

次にナツトランナー２６を回転させながら下降
させ第６図の如くボルト締付作業に入る。ボルト
がねじ穴に螺し始めてからチヤツク２５を開け、
ボルト締付作業中に第７図の如く次のワークをチ
ヤツキングするため作業アーム１５が回動する。

なお、チヤツク２５は回動軸２０に直接固定し
ても良いが本実施例のようにすると同一チヤツク
センターで作業アーム１５の位置が種々とりえる
ので、周辺機器や作業アーム、ワークとの干渉を
防ぐことができる。チヤツク２５を回動軸２０に
直接固定する場合は、その把持部が回動軸２０の
軸線に対してオフセツトさせれば良い。また、万
一ロボツトが暴走してもアーム９に設けられたシ
ヨツクアブソーバーがアーム１３に突接するよう
にしてあるので被害を小さくすることができる。

（効 果） 本発明によると、支持部材の上下部に２個のモ
ーターの駆動軸に対向同軸に配設し、夫々の駆動
軸に基部アームを上下に配置し平行回動し得るよ
う固定し、各々の基部アーム先端に、その回動面
が基部アーム回動面と平行になるよう作業アーム
をその基部において軸支するとともに、各々の作
業アーム先端に駆動軸と平行な軸を作業アームの
回動面に対して直角方向に摺動自在になるよう軸
支するとともに、少くとも一方の軸に把持装置を
取り付け、該把持装置の把持部が前記軸に対して
オフセツトを有し、作業アームの回動面と平行な
面内において把持部の位置を可変し得る如くした
ので、例えば、ナツトにボルトなどを螺着させる
場合、ナツトを把持する把持装置とボルトを回転
させる作業軸とが干渉せず、螺着作業をすること
ができる。

つまり、ナツトを把持する把持装置がボルトを
回転させる作業軸の下方に位置するため、その作
業軸を回転させることによりナツトにボルトを螺
着することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例斜視図、第２図は第
１図の一部省略正面図、第３図は第１図の基部ア
ーム回動部の正断面図、第４図乃至第７図は本発
明による一実施例作業説明モデル図である。 ２…支持部材、５ａ，５ｂ…基部アーム回動用
のモーター、８，１１…駆動軸、９，１５…基部
アーム、１４，１５…作業軸、１６，１７…作業
アーム回動用のモーター。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 支持部材の上下部に２個のモーターの駆動軸
   を対向同軸に配設し、夫々の駆動軸に基部アーム
   を上下に配置し平行回動し得るよう固定し、各々
   の基部アーム先端に、その回動面が基部アーム回
   動面と平行になるよう作業アームをその基部にお
   いて軸支するとともに、各々の作業アーム先端に
   駆動軸と平行な軸を作業アームの回動面に対して
   直角方向に摺動自在になるよう軸支するととも
   に、少くとも一方の軸に把持装置を取り付け、該
   把持装置の把持部が前記軸に対してオフセツトを
   有し、作業アームの回動面と平行な面内において
   把持部の位置を可変し得る如くなしたダブルアー
   ム型ロボツト。