JPS5914148Y2 - ロボット据付台 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 工作機械のベッドサイドにおいて、工具ないしは加工材
料を供給取出しする各種のロボットの需要が高まってい
る。

本案が適用されるロボットは、工作機械の作業スペース
内に、外部よりほぼ直線的にハンドを挿入しうる型式の
ものである。

これを第１図に例示するロボットについて説明すれば、
例えば旋盤の回転軸先端に取付けられたチャックに対し
て、外部Ａ点に置かれたワークを取り上げ、これを破線
のような軌跡を描いてＢ点まで搬送する場合が該当する
。

第１図のロボットは、ボテ゛イ２の上方面より突出した
２本の回転支軸３，４を有するもので、このうちの１本
例えば３が主動軸として選ばれる。

５．６は、各回転支軸より横方向に片持ち張出されたア
ームで、各先端には一本のロッド７の、その胴部おたび
後端部、枢動支持している。

ロッド７の先端にはハンド８が取付けられ、該／’％ン
ドにはいま、ワーク９が把持されている、しかる構成に
なるロボットハンドによれば、主動軸３の約半回転の動
作によって、ロッド７を７′により示す鎖線の位置から
大振り状態に回動することができ、特にこの動作によっ
てロッド上端のノ＼ンド７には、その前半においてはア
ーチを描く軌跡を与えるも、その後半においてほぼ直線
的に工作機械に近接する特性を得られるものである。

このようなロボットにおいては、工作機械とロボットと
の位置関係は厳密に定められなければならず、通常は工
作機械ごとの正確なレイアウトの設計と綿密な設置作業
を伴うものであって、時間ないし経費など、予想外の負
担が追加されるのが実績であった。

本案にこのような事情にかんがみてなされたもので、以
下図面とともにその詳細を説明する。

第２図において、１０は台車であって、四隅を車輪１１
〜１４に支えられている。

この台車の側面からはフック１５．１６が突出し、第４
図を参照するように床面に埋設されたアンカーポル）１
７．１８に掛止されている。

１９．２２に示されるのは、上記台車上面に固定された
ガイドボスで、各ボスとも略円筒状をなしており、その
胴部切欠き部に摺動板２３を挾持している。

そして該摺動板２３上に、第１図のボテ゛イ２が搭載さ
れる。

ボテ゛イ２の壁面にはボディ２４の先端が挿通されるが
、該ボルトの他端部付近に前記台車１０に対してその軸
方向の移動が禁示されているので、ボルト頭部に固定し
たグリップ２５の回転操作により、前記摺動板２３をガ
イドボス１９〜２２になられせて、図面上左右方向に位
置変更することができる。

また、上記ボディ２内を、第１図の回転軸３゜４が立設
されている。

その主軸側としての軸３にはアングル２６がピン２７で
固定され、一体となっている。

アングル２６の突出端にはロッド２８の先端がピン２９
によって係止され、フローティングピボットを形成する
。

ロッド２８はシリンダ装置により軸動して、アングル２
６を介し回動軸３を駆動する。

３１は前記ロッド２８の突出方向前方に設けたボルトで
、その胴部を前記ボテ゛イ２の側面にネジ込まれており
、ボルト先端位置を調整することにより、ロッド２８の
ストロークを決定する。

さらに本案装置に付帯される部材として、第３図を加え
て説明するに、３２は上記台車１０を上下に貫通してね
じ込まれた通しボルト、３３．３４はボルト上端にねじ
込み固定されるロックナツトで、このナツトと台車１０
との間には摺動板２，３をはさんでいる。

３５は摺動板に設けた長孔である。そして３６はレバー
で、該レバー操作により、摺動板２３を台車１０に圧接
しその移動を禁止したり、必要に応じて移動自由にする
ことができる。

上記したような本案のロボット据付台によれば、工作機
械に対する台車の位置決めは、およその寸法をもって少
数のアンカーボルトを埋設しておくだけで足り、工作機
械の作業スペースへのハンド位置決めにあってはグリッ
プ２５によるボテ゛イの移動により、又、該ボディの移
動と直角に交わる方向への移動は、ボルト３１の操作に
よってロッド２８の軸動制御すなわち第１図のロッド７
の直線運動の範囲を変更することによって精度良く調整
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本案のロボット据付台が適用しうる工業用ロボ
ットの一例を示し、第２図は本案ロボット据付台の一実
施例を示す上面図である。 また第３図と第４図は第２図の部分側面図である。 ２・・・・・・ボテ゛イ、７・・・・・・ロボットハン
ド、１０・・・・・・台車、２５・・・・・・ボテ゛イ
の位置調整手段としてのポルＩ・、３１・・・・・・駆
動装置のストローク変更手段としてのボルト。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 工作機械の最寄り位置に簡易に位置ぎめ固定される台車
   １０と、この台車上を直線一方向に案内移動されるロボ
   ットのボディ２と、このボディに搭載され２本の支持ア
   ーム５，６を介してハンド７が上記ボテ゛イの移動方向
   とほぼは゛直角方向の軌跡を得るよう駆動する主従回転
   支軸３，４とを備え、上記ボテ゛イの台車に対する移動
   制限手段２５．３６および上記主軸の回転ストローク制
   限手段３１とによって、工作機械の作業スペースに対す
   るハンド先端の位置ぎめを精度よく調整するようにした
   ロボット据付台。