JP2636063B2 - 産業ロボットの位置検出手段の微調整機構 - Google Patents
産業ロボットの位置検出手段の微調整機構Info
- Publication number
- JP2636063B2 JP2636063B2 JP2110407A JP11040790A JP2636063B2 JP 2636063 B2 JP2636063 B2 JP 2636063B2 JP 2110407 A JP2110407 A JP 2110407A JP 11040790 A JP11040790 A JP 11040790A JP 2636063 B2 JP2636063 B2 JP 2636063B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bolt
- adjustment
- hole
- industrial robot
- screw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、産業用ロボットにおけるセンサやドグ等の
位置検出手段の微調整機構に関するものである。
位置検出手段の微調整機構に関するものである。
従来、産業用ロボットの原点あるいはオーバーラン等
の位置検出機構としては、下記（イ）乃至（ハ）に示す
センサやドグ等の位置検出手段の調整機構がある。
の位置検出機構としては、下記（イ）乃至（ハ）に示す
センサやドグ等の位置検出手段の調整機構がある。
（イ）第５図（Ａ），（Ｂ）に示すように、位置検出手
段41に嵌挿された一対のボルト43をガイドレール42の案
内溝42a内のナット43aとそれぞれ螺合し、これらボルト
43およびナット43aをゆるめて前記案内溝42aに沿ってス
ライドさせて所定位置に移動させたのち、両者を締付け
て固定するもの。
段41に嵌挿された一対のボルト43をガイドレール42の案
内溝42a内のナット43aとそれぞれ螺合し、これらボルト
43およびナット43aをゆるめて前記案内溝42aに沿ってス
ライドさせて所定位置に移動させたのち、両者を締付け
て固定するもの。
（ロ）第６図（Ａ），（Ｂ）に示すように、平板状のガ
イドレール52の一側縁部に、位置検出手段51を支持する
断面コ字状の取付部材54の開口部を嵌合し、該取付部材
に螺合された一対のボルト53をゆるめて、前記位置検出
手段51を前記ガイドレール52の一側縁部に沿って所定位
置に移動させたのち、前記一対のボルト53を締付けて固
定するもの。
イドレール52の一側縁部に、位置検出手段51を支持する
断面コ字状の取付部材54の開口部を嵌合し、該取付部材
に螺合された一対のボルト53をゆるめて、前記位置検出
手段51を前記ガイドレール52の一側縁部に沿って所定位
置に移動させたのち、前記一対のボルト53を締付けて固
定するもの。
（ハ）第７図に示すように、ベース65に載置されたスラ
イド板62上に位置検出手段61を固定し、ベース65の一辺
に立設されたプレート63のザグリ穴に挿入されたボルト
64のねじ部64aを前記プレート63のねじ穴に螺合させた
もの。
イド板62上に位置検出手段61を固定し、ベース65の一辺
に立設されたプレート63のザグリ穴に挿入されたボルト
64のねじ部64aを前記プレート63のねじ穴に螺合させた
もの。
上述の従来の位置検出手段の調整機構のうち（イ）お
よび（ロ）のものは、手動により位置検出手段を所定位
置に移動させ、その位置でボルトを締付けて固定するた
め、ボルトの締付け作業中に位置検出手段がずれてしま
い位置決め精度が悪い。残る（ハ）のものは、ボルトの
回転によってスライド板を移動させることはできるが、
ボルトがプレートのザグリ穴に挿入されているだけなの
で、ボルトの頭がプレートのザグリ穴の肩部に押圧され
るような方向、すなわちスライド板がプレートに接近す
る方向にはスライド板を移動させることはできるが、こ
れと逆方向には移動させることはできない。すなわち、
一方向の調整しかできず、調整量をオーバーした場合、
今一度初めから調整を行う必要があって作業性が悪いと
いう問題点があった。
よび（ロ）のものは、手動により位置検出手段を所定位
置に移動させ、その位置でボルトを締付けて固定するた
め、ボルトの締付け作業中に位置検出手段がずれてしま
い位置決め精度が悪い。残る（ハ）のものは、ボルトの
回転によってスライド板を移動させることはできるが、
ボルトがプレートのザグリ穴に挿入されているだけなの
で、ボルトの頭がプレートのザグリ穴の肩部に押圧され
るような方向、すなわちスライド板がプレートに接近す
る方向にはスライド板を移動させることはできるが、こ
れと逆方向には移動させることはできない。すなわち、
一方向の調整しかできず、調整量をオーバーした場合、
今一度初めから調整を行う必要があって作業性が悪いと
いう問題点があった。
本発明は、上記従来の技術の有する問題点に鑑みてな
されたものであり、高精度の位置決めができるととも
に、調整すべき位置に対して往復２方向の微調整が可能
な産業ロボットの位置検出手段の微調整機構を提供する
ことを目的としている。
されたものであり、高精度の位置決めができるととも
に、調整すべき位置に対して往復２方向の微調整が可能
な産業ロボットの位置検出手段の微調整機構を提供する
ことを目的としている。
上記目的を達成するために、本発明の産業用ロボット
の位置検出手段の微調整機構は、 産業用ロボットの本体内部に配置されたロボットアー
ム位置検出手段の位置決めのための調整ボルトを本体外
壁に備え、該調整ボルトの頭部には回転作業用の溝が設
れられ、頭部外形方向及び軸方向に微少隙間を持つ調整
ボルト保持部により回転自在であるが軸方向に移動しな
いように配置されており、前記調整ボルトの保持部の軸
方向規制部は円筒形状であるとともに、前記調整ボルト
のねじ部が前記位置検出手段に螺合され、該位置検出手
段には位置決め調整後の固定手段が設けられていること
を特徴とする産業用ロボットの位置検出手段の微調整機
構。
の位置検出手段の微調整機構は、 産業用ロボットの本体内部に配置されたロボットアー
ム位置検出手段の位置決めのための調整ボルトを本体外
壁に備え、該調整ボルトの頭部には回転作業用の溝が設
れられ、頭部外形方向及び軸方向に微少隙間を持つ調整
ボルト保持部により回転自在であるが軸方向に移動しな
いように配置されており、前記調整ボルトの保持部の軸
方向規制部は円筒形状であるとともに、前記調整ボルト
のねじ部が前記位置検出手段に螺合され、該位置検出手
段には位置決め調整後の固定手段が設けられていること
を特徴とする産業用ロボットの位置検出手段の微調整機
構。
調整ボルトの頭部は本体外壁に保持されており、かつ
調整ボルトは軸方向の移動は止められて回転のみ自在で
あるので、外部より調整ボルトの頭部保持部の円筒形状
の穴ヘレンチ等を挿入し、該調整ボルトの頭部の回転作
業用の溝を用いて調整ボルトを時計方向または反時計方
向に回転させるだけで、産業用ロボットの本体内部に配
置されたロボットアーム位置検出手段は調整ボルト軸方
向と同方向に往復移動し、位置決め調整後固定される。
調整ボルトは軸方向の移動は止められて回転のみ自在で
あるので、外部より調整ボルトの頭部保持部の円筒形状
の穴ヘレンチ等を挿入し、該調整ボルトの頭部の回転作
業用の溝を用いて調整ボルトを時計方向または反時計方
向に回転させるだけで、産業用ロボットの本体内部に配
置されたロボットアーム位置検出手段は調整ボルト軸方
向と同方向に往復移動し、位置決め調整後固定される。
本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図は第１実施例を示し、（Ａ）は主要部の平面
図、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ′線に沿った断面図であ
る。
図、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ′線に沿った断面図であ
る。
産業ロボット本体のベース８の一側縁部に立設された
プレート３には、ベース８の表面と平行な方向に貫通す
るねじ孔７が形成されており、該ぬじ孔７の図示左側部
には貫通孔4bを有する筒状のねじ部材４が螺合されてい
る。該ねじ部材４の図示右側部にはザグリ穴4aが形成さ
れており、該ザグリ穴4aに前記貫通孔4bに遊嵌された調
整ボルト６がはまり込む。これにより、調整ボルト６の
軸方向に沿う図示左方向への移動が止められる。また、
符号５はねじ孔７の図示右側部に螺合されたレンチ用孔
5aを有する環状ロックねじであって、該ロックねじ５に
より、調整ボルト６の軸方向に沿う図示右方向への移動
が止められる。また図示しないが調整ボルト６の頭部表
面には６角レンチ用の６角穴やドライバ溝等が形成され
ている。
プレート３には、ベース８の表面と平行な方向に貫通す
るねじ孔７が形成されており、該ぬじ孔７の図示左側部
には貫通孔4bを有する筒状のねじ部材４が螺合されてい
る。該ねじ部材４の図示右側部にはザグリ穴4aが形成さ
れており、該ザグリ穴4aに前記貫通孔4bに遊嵌された調
整ボルト６がはまり込む。これにより、調整ボルト６の
軸方向に沿う図示左方向への移動が止められる。また、
符号５はねじ孔７の図示右側部に螺合されたレンチ用孔
5aを有する環状ロックねじであって、該ロックねじ５に
より、調整ボルト６の軸方向に沿う図示右方向への移動
が止められる。また図示しないが調整ボルト６の頭部表
面には６角レンチ用の６角穴やドライバ溝等が形成され
ている。
以上の説明から明らかなように、調整ボルト６の頭部
はロボット本体側であるプレート３に回転自在であるが
軸方向には移動しないように配設されている。他方、位
置検出手段としてのセンサ１が一体的に取付けられた断
面Ｌ字状のブラケット２がベース８に載置されており、
ブラケット２の小ねじ孔2aには前記調整ボルト６のねじ
部が螺合されている。
はロボット本体側であるプレート３に回転自在であるが
軸方向には移動しないように配設されている。他方、位
置検出手段としてのセンサ１が一体的に取付けられた断
面Ｌ字状のブラケット２がベース８に載置されており、
ブラケット２の小ねじ孔2aには前記調整ボルト６のねじ
部が螺合されている。
また、ブラケット２のベース８と接する辺には、調整
ボルト６の軸方向と平行な方向に延びる一対の長孔2bが
穿設されており、各長孔2bを介して座金9aを介在させた
ボルト９がそれぞれベース８に設けた図示しないタップ
穴に螺合されている。これにより、各ボルト９をゆるめ
るとブラケット２が一対の長孔2bの長手方向に移動自在
となり、各ボルト９を締付けるとその位置にブラケット
２が固定される。
ボルト６の軸方向と平行な方向に延びる一対の長孔2bが
穿設されており、各長孔2bを介して座金9aを介在させた
ボルト９がそれぞれベース８に設けた図示しないタップ
穴に螺合されている。これにより、各ボルト９をゆるめ
るとブラケット２が一対の長孔2bの長手方向に移動自在
となり、各ボルト９を締付けるとその位置にブラケット
２が固定される。
次に、本実施例によるセンサ１の微調整の手順を説明
するが、説明の便宜上調整ボルト６のねじ部は右ねじと
して説明する。
するが、説明の便宜上調整ボルト６のねじ部は右ねじと
して説明する。
（１）一対のボルト９をゆるめてブラケット２が一対の
長孔2bの長手方向に移動自在な状態にする。
長孔2bの長手方向に移動自在な状態にする。
（２）ついで、調整ボルト６をロックねじ５のレンチ用
孔5aより挿入したレンチ等により時計方向または反時計
方向に回動させてブラケット２を図示右側方向または左
側方向へ移動させることによりセンサ１の位置決めを行
う。
孔5aより挿入したレンチ等により時計方向または反時計
方向に回動させてブラケット２を図示右側方向または左
側方向へ移動させることによりセンサ１の位置決めを行
う。
（３）そののち、各ボルト９を締付けてブラケット２を
ベース８に固定してセンサ１の位置決めを完了する。
ベース８に固定してセンサ１の位置決めを完了する。
以下に、本発明の他の実施例について説明するが、第
１実施例と同一部分には同一符号を使用してその説明は
省略し、第１実施例と異なる部分についてのみ説明す
る。
１実施例と同一部分には同一符号を使用してその説明は
省略し、第１実施例と異なる部分についてのみ説明す
る。
第２図は第２実施例を示し、プレート３のねじ孔７に
螺合されたねじ部材10は、調整ボルト６の頭部の高さよ
りも深い、ザグリ穴11を有し、該ザグリ穴11内に形成し
た溝に止め輪12をはめ込むことにより調整ボルト６の図
示右側方向への移動を止めるように構成されている。
螺合されたねじ部材10は、調整ボルト６の頭部の高さよ
りも深い、ザグリ穴11を有し、該ザグリ穴11内に形成し
た溝に止め輪12をはめ込むことにより調整ボルト６の図
示右側方向への移動を止めるように構成されている。
第３図は第３実施例を示し、プレート３に調整ボルト
６の頭部の高さよりも深さの深いザグリ穴13を形成し、
該ザグリ穴13の底部からベース８側へ貫通された小径孔
15に調整ボルト６を遊嵌し、前記ザグリ穴13の図示右側
部にレンチ用孔14aを有する環状のロックねじ14を螺合
したものである。本実施例では、ザグリ穴13の底部が調
整ボルト６の図示左側方向への移動を止め、前記ロック
ねじ14が調整ボルト６の図示右側方向への移動を止め
る。第４図は第４実施例を示し、本実施例は上述の各実
施例とは逆に、位置検出手段側であるブラケット２に調
整ボルト６の頭部側を配設したものである。
６の頭部の高さよりも深さの深いザグリ穴13を形成し、
該ザグリ穴13の底部からベース８側へ貫通された小径孔
15に調整ボルト６を遊嵌し、前記ザグリ穴13の図示右側
部にレンチ用孔14aを有する環状のロックねじ14を螺合
したものである。本実施例では、ザグリ穴13の底部が調
整ボルト６の図示左側方向への移動を止め、前記ロック
ねじ14が調整ボルト６の図示右側方向への移動を止め
る。第４図は第４実施例を示し、本実施例は上述の各実
施例とは逆に、位置検出手段側であるブラケット２に調
整ボルト６の頭部側を配設したものである。
図示するように、ブラケット２には、調整ボルト６が
嵌挿されるボルト孔19が形成されており、該ボルト孔19
と同心に筒状のねじ部材17がブラケット２の図示左側の
面に固着されている。調整ボルト６は前記ボルト孔19に
図示左側から挿入されており、前記ねじ部材17の図示左
側部にレンチ用孔18aを有する環状のロックねじ18が螺
合されている。これにより、調整ボルト６の頭部がブラ
ケット２とロックねじ18の間で挟まれて軸方向の移動が
止められている。他方、産業ロボット本体側であるプレ
ート３には小ねじ孔16が形成されており、該小ねじ孔16
に調整ボルト６のねじ部が螺合されている。
嵌挿されるボルト孔19が形成されており、該ボルト孔19
と同心に筒状のねじ部材17がブラケット２の図示左側の
面に固着されている。調整ボルト６は前記ボルト孔19に
図示左側から挿入されており、前記ねじ部材17の図示左
側部にレンチ用孔18aを有する環状のロックねじ18が螺
合されている。これにより、調整ボルト６の頭部がブラ
ケット２とロックねじ18の間で挟まれて軸方向の移動が
止められている。他方、産業ロボット本体側であるプレ
ート３には小ねじ孔16が形成されており、該小ねじ孔16
に調整ボルト６のねじ部が螺合されている。
本実施例の場合も、調整ボルト６を時計方向または反
時計方向に回転させると、ブラケット２は図示右側方向
または左側方向へ移動する。
時計方向に回転させると、ブラケット２は図示右側方向
または左側方向へ移動する。
本発明は、上記のとおり構成されているので、以下に
記載するような効果を奏する。
記載するような効果を奏する。
調整ボルトのねじ部を利用しているので高精度の位置
決めが可能で、しかも往復移動で位置合わせでき、さら
にロボット本体の外からの調整が可能であるので作業性
が良好となる。
決めが可能で、しかも往復移動で位置合わせでき、さら
にロボット本体の外からの調整が可能であるので作業性
が良好となる。
また部品点数が少なく簡単な構成なので構造が容易で
あるとともに、小型化が可能となる。
あるとともに、小型化が可能となる。
第１図は本発明の第１実施例を示し、（Ａ）はその主要
部の平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ′線に沿う断面
図、第２図乃至第４図はそれぞれ他の実施例を示す要部
断面図、第５図は第１従来例を示し、（Ａ）はその側面
図、（Ｂ）はその主要部の平面図、第６図は第２従来例
を示し、（Ａ）はその側面図、（Ｂ）はその主要部の平
面図、第７図は第３従来例を示す主要部の断面図であ
る。 １……センサ、２……ブラケット、 2a,16……小ねじ部、2b……長孔、 ３……プレート、4,10,17……ねじ部材、 5,14,18……ロックねじ、 ６……調整ボルト、７……ねじ孔、 ８……ベース、９……ボルト、 11,13……ザグリ穴、12……止め輪、 16……小ねじ孔。
部の平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ′線に沿う断面
図、第２図乃至第４図はそれぞれ他の実施例を示す要部
断面図、第５図は第１従来例を示し、（Ａ）はその側面
図、（Ｂ）はその主要部の平面図、第６図は第２従来例
を示し、（Ａ）はその側面図、（Ｂ）はその主要部の平
面図、第７図は第３従来例を示す主要部の断面図であ
る。 １……センサ、２……ブラケット、 2a,16……小ねじ部、2b……長孔、 ３……プレート、4,10,17……ねじ部材、 5,14,18……ロックねじ、 ６……調整ボルト、７……ねじ孔、 ８……ベース、９……ボルト、 11,13……ザグリ穴、12……止め輪、 16……小ねじ孔。
Claims (1)
- 【請求項１】産業用ロボットの本体内部に配置されたロ
ボットアーム位置検出手段の位置決めのための調整ボル
トを本体外壁に備え、該調整ボルトの頭部には回転作業
用の溝が設れられ、頭部外形方向及び軸方向に微少隙間
を持つ調整ボルト保持部により回転自在であるが軸方向
に移動しないように配置されており、前記調整ボルトの
保持部の軸方向規制部は円筒形状であるとともに、前記
調整ボルトのねじ部が前記位置検出手段に螺合され、該
位置検出手段には位置決め調整後の固定手段が設けられ
ていることを特徴とする産業用ロボットの位置検出手段
の微調整機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2110407A JP2636063B2 (ja) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | 産業ロボットの位置検出手段の微調整機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2110407A JP2636063B2 (ja) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | 産業ロボットの位置検出手段の微調整機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH048494A JPH048494A (ja) | 1992-01-13 |
| JP2636063B2 true JP2636063B2 (ja) | 1997-07-30 |
Family
ID=14535004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2110407A Expired - Fee Related JP2636063B2 (ja) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | 産業ロボットの位置検出手段の微調整機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2636063B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4890400B2 (ja) * | 2007-09-19 | 2012-03-07 | アルプス電気株式会社 | 電子回路モジュール |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5914148Y2 (ja) * | 1980-08-15 | 1984-04-25 | 株式会社山武 | ロボット据付台 |
| JPH0227888U (ja) * | 1988-08-16 | 1990-02-22 |
-
1990
- 1990-04-27 JP JP2110407A patent/JP2636063B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH048494A (ja) | 1992-01-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0246314A (ja) | ころ案内のガイドシューの固定機構 | |
| JP2636063B2 (ja) | 産業ロボットの位置検出手段の微調整機構 | |
| JPS6023683Y2 (ja) | マイクロメ−タヘツド | |
| JPS63139640A (ja) | 回転割出しテ−ブル装置 | |
| US3751999A (en) | Arrangement for mounting a push-button or the like on a control panel | |
| US5193950A (en) | Adjustable boring head | |
| JPH0624564Y2 (ja) | 各種壁面付設物の取付用調節座金 | |
| US4759130A (en) | Goniometer head arrangement | |
| JPS6031852Y2 (ja) | ボ−リングホルダ− | |
| JPH052543Y2 (ja) | ||
| CN110908247B (zh) | 定位装置以及曝光装置 | |
| JPH04113098A (ja) | アジャスタ機構 | |
| JP2718747B2 (ja) | ステージ移動機構 | |
| JPH0525816Y2 (ja) | ||
| JPH0753050Y2 (ja) | 角度調整機構 | |
| JPH0613364Y2 (ja) | ワンタッチ移動機構 | |
| JP2521969Y2 (ja) | 測長装置 | |
| JP2640118B2 (ja) | ロボット | |
| JP2602613Y2 (ja) | 工作物の保持具 | |
| JPS5920911Y2 (ja) | 締結装置 | |
| JPS639422Y2 (ja) | ||
| JPS6040894Y2 (ja) | 直線移動機構 | |
| KR830000504B1 (ko) | 다축 어태치먼트 | |
| SU1756100A1 (ru) | Универсальное сборно-разборное приспособление | |
| JP3017171U (ja) | 強制支承具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |