JPH048494A

JPH048494A - 産業ロボットの位置検出手段の微調整機構

Info

Publication number: JPH048494A
Application number: JP11040790A
Authority: JP
Inventors: Hiroo Karube; 軽部　裕夫; Yoshio Nikaido; 二階堂　宣雄
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1990-04-27
Filing date: 1990-04-27
Publication date: 1992-01-13
Anticipated expiration: 2012-07-30
Also published as: JP2636063B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、産業用ロボットにおけるセンサやトゲ等の位
置検出手段の微調整機構に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、産業用ロボットの原点あるいはオーバーラン等の
位置検出機構としては、下記（イ）乃至（ハ）に示すセ
ンサやドク等の位置検出手段の調整機構がある。

（イ）第５図（Ａ）、（Ｂ）に示すように、位置検出手
段４１に嵌挿された一対のホルト４３をガイドレール４
２の案内＠　４２　ａ内のナツト４３ａとそれぞれ螺合
し、こわらボルト４３およびナツト４３ａをゆるめて前
記案内溝４２ａに沿ってスライドさせて所定位置に移動
させたのち、両者を締付けて固定するもの。

（ロ）第６区（Ａ）、（Ｂ）に示すように、平板状のガ
イトレール５２の一側縁部に、位置検出手段５１を支持
する断面コ字状の取付部材５４の開口部を嵌合し、該取
付部材に螺合された一対のボルト５３をゆるめて、前記
位置検出手段５１を前記ガイドレール５２の一側縁部に
沿って所定位置に移動させたのち、前記一対のボルト５
３を締付けて固定するもの。

（ハ）第７図に示すように、ベース６５に載置されたス
ライド板６２上に位置検出手段６１を固定し、ベース６
５の一辺に立設されたプレート６３のザグリ穴に挿入さ
れたボルト６４のねじ部６４ａを前記プレート６３のね
じ穴に螺合させたもの。

［発明が解決しようとする課題］上述の従来の位置検出手段の調整機構のうち（イ）およ
び（ロ）のものは、手動により位置検出手段を所定位置
に移動させ、その位置でボルトを締付けて固定するため
、ボルトの締付は作業中に位置検出手段がずれてしまい
位置決め精度が悪い。残る（ハ）のものは、ボルトの回
転によってスライド板を移動させることはできるが、ボ
ルトがプレートのザグリ穴に挿入されているだけなので
、ボルトの頭がプレートのザグリ穴の肩部に押圧される
ような方向、すなわちスライド板がプレートに接近する
方向にはスライド板を移動させることはできるが、これ
と逆方向には移動させることはできない。すなわち、一
方向の調整しかてきず、調整量をオーバーした場合、今
−度初めから調整を行う必要があって作業性が悪いとい
う問題点があった。

本発明は、上記従来の技術の有する問題点に鑑みてなさ
れたものてあり、高精度の位置決めができるとともに、
調整すべき位置に対して往復２方向の微調整が可能な産
業ロボットの位置検出手段の微調整機構を提供すること
を目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明の産業ロボットの位
置検出手段の微調整機構は、位置検出手段の位置決めの
ための調整ボルトを備え、該調整ボルトの頭部が、産業
ロボット本体と前記位置検出手段のいずれか一方側に回
転自在であるが軸方向に移動しないように配設されてい
るとともに、前記調整ボルトのねじ部が残る他方側に螺
合されたことを特徴とする産業ロボットの位置検出手段
の微調整機構。

〔作　　　用〕

調整ボルトは軸方向の移動は止められて回転のみ自在で
あるので、調整ボルトを時計方向または反時計方向に回
転させるだけで位置検圧手段は調整ボルト軸方向と同方
向に往復移動する。

〔実　施　例〕

本発明の実施例を区画に基いて説明する。

第１図は第１実施例を示し、（Ａ）は主要部の平面図、
（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ’線に沿った断面図である。

産業ロボット本体のベース８の一側縁部に立設されたプ
レート３には、ベース８の表面と平行な方向に貫通する
ねし孔７が形成されており、該ねし孔７の図示左側部に
は貫通孔４ｂを有する筒状のねじ部材４が螺合されてい
る。該ねじ部材４の図示右側部にはザグリ穴４ａか形成
されており、該ザグリ穴４ａに前記貫通孔４ｂに遊嵌さ
れた調整ボルト６がはまり込む。これにより、調整ボル
ト６の軸方向に沿う図示左方向への移動が止められる。

また、符号５はねし孔７の図示右側部に螺合されたレン
チ用孔５ａを有する環状のロックねしであって、該ロッ
クねし５により、調整ボルト６の軸方向に沿う図示右方
向への移動が止められる。また図示しないか調整ボルト
６の頭部表面には６角レンチ用の６角穴やドライバ溝等
が形成されている。

以上の説明から明らかなように、調整ボルト６の頭部は
ロボット本体側であるプレート３に回転自在であるが軸
方向には移動しないように配設されている。他方、位置
検出手段としてのセンサ１が一体的に取付けられた断面
り字状のブラケット２がベース８に載置されており、ブ
ラケット２の小ねじ孔２ａには前記調整ボルト６のねじ
部が螺合されている。

また、ブラケット２のベース８と接する辺には、調整ボ
ルト６の軸方向と平行な方向に延びる対の長孔２ｂが穿
設されており、各長孔２ｂを介して座金９ａを介在させ
たボルト９がそれぞれベース８に設けた図示しないタッ
プ穴に螺合されている。これにより、各ボルト９をゆる
めるとブラケット２が一対の長孔２ｂの長手方向に移動
自在となり、各ボルト９を締付けるとその位置にブラケ
ット２が固定される。

次に、本実施例によるセンサ１の微調整の手順を説明す
るが、説明の便宜上調整ボルト６のねじ部は右ねしとし
て説明する。

（１）一対のボルト９をゆるめてブラケット２が一対の
長孔２ｂの長手方向に移動自在な状態にする。

（２）ついで、調整ボルト６をロックねじ５のレンチ用
孔５ａより挿入したレンチ等により時計方向または反時
計方向に回転させてブラケット２を図示右側方向または
左側方向へ移動させることによりセンサ１の位置決めを
行う。

（３）そののち、各ボルト９を締付けてブラケット２を
ペース８に固定してセンサ１の位置決めを完了する。

以下に、本発明の他の実施例について説明するが、第１
実施例と同一部分には同一符号を使用してその説明は省
略し、第１実施例と異なる部分についてのみ説明する。

第２図は第２実施例を示し、プレート３のねじ孔７に螺
合されたねじ部材１０は、調整ボルト６の頭部の高さよ
りも深さの深い、ザグリ穴１１を有し、該ザグリ穴１１
内に形成した溝に止め輪１２をはめ込むことにより調整
ボルト６の図示右側方向への移動を止めるように構成さ
れている。

第３図は第３実施例を示し、プレート３に調整ボルト６
の頭部の高さよりも深さの深いザグリ穴１３を形成し、
該ザグリ穴１３の底部からベース８側へ貫通された小径
孔１５に調整ホルト６を遊嵌し、前記ザグリ穴１３の図
示右側部にレンチ用孔１４ａを有する環状のロックねじ
１４を螺合したものである。本実施例では、ザグリ穴１
３の底部が調整ボルト６の図示左側方向への移動を止め
、前記ロックねじ１４が調整ボルト６の図示右側方向へ
の移動を止める。　第４図は第４実施例を示し、本実施
例は上述の各実施例とは逆に、位置検出手段側であるブ
ラケット２に調整ボルト６の頭部側を配設したものであ
る。

図示するように、ブラケット２には、調整ホルト６が嵌
挿されるボルト孔１９が形成されており、該ボルト孔１
９と同心に筒状のねじ部材１７がブラケット２の図示左
側の面に固着されている。調整ボルト６は前記ボルト孔
Ｉ９に図示左側から挿入されており、前記ねし部材１７
の図示左側部にレンチ用孔１８ａを有する環状のロック
ねじ１８が螺合されている。これにより、調整ボルト６
の頭部がブラケット２とロックねし１８の間で挟まれて
軸方向の移動が止められている。他方、産業ロボット本
体側であるプレート３には小ねじ孔１６が形成されてお
り、語手ねし孔１６に調整ボルト６のねじ部が螺合され
ている。

本実施例の場合も、調整ボルト６を時計方向または反時
計方向に回転させると、ブラケット２は図示右側方向ま
たは左側方向へ移動する。

〔発明の効果〕

本発明は、上述のとおり構成されているので、以下に託
載するような効果を奏する。

調整ボルトのねじ部を利用しているので高鯖度の位置決
めが可能で、しかも往復移動で位置合わせできるので作
業性が良好となる。

また部品点数が少なく簡単な構成なので製造が容易であ
るとともに、小型化が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を示し、（Ａ）はその主要
部の平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ’線に沿う断面図
、第２図乃至第４図はそれぞれ他の実施例を示す要部断
面図、第５図は第１従来例を示し、（Ａ）はその側面図
、（Ｂ）はその主要部の平面図、第６図は第２従来例を
示し、（Ａ）はその側面図、（Ｂ）はその主要部の平面
図、第７図は第３従来例を示す主要部の断面図である。１・・・センサ、　　　　　　　２・・・ブラケット、
２ａ、１６・・・小ねし部、　　２ｂ・・・長孔、３・
・・プレート、４，１０．１７・・・わし部材、５．１
４．１８・・・ロックねし、６・・・調整ボルト、　　　　　７・・・ねし孔、８・
・・ベース、　　　　　　　９・・・ボルト、１１．１
３−・・ザグリ穴、　　１２・・・止め輪、１６・・・
小ねし孔。

Claims

【特許請求の範囲】

位置検出手段の位置決めのための調整ボルトを備え、該
調整ボルトの頭部が、産業ロボット本体と前記位置検出
手段のいずれか一方側に回転自在であるが軸方向に移動
しないように配設されているとともに、前記調整ボルト
のねじ部が残る他方側に螺合されたことを特徴とする産
業ロボットの位置検出手段の微調整機構。