JPH1034572A - 産業用ロボットの基準姿勢決め装置 - Google Patents
産業用ロボットの基準姿勢決め装置Info
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- JPH1034572A JPH1034572A JP20545596A JP20545596A JPH1034572A JP H1034572 A JPH1034572 A JP H1034572A JP 20545596 A JP20545596 A JP 20545596A JP 20545596 A JP20545596 A JP 20545596A JP H1034572 A JPH1034572 A JP H1034572A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単に基準姿勢を決めることができ、壁掛
け、天吊り設置されたロボットの基準姿勢決めも簡単に
できる。 【解決手段】 ６軸多関節ロボットベース１に固着され
た治具７には２つのテーパ孔７ａを有する。ロボット手
首５に取付けられる治具６にはテーパ孔７ａに嵌合する
２つのテーパ軸部６ａを備えている。２つのテーパ軸部
６ａをテーパ孔７ａに嵌合させることによって、ロボッ
トの姿勢が一律的に決まり、基準姿勢を得る。単にテー
パ軸部とテーパ孔の嵌合部の嵌合のみで基準姿勢が求ま
る。さらに、治具６，７に締結部を設けることで、壁掛
け、天吊り設置のロボットにも適用できる。
け、天吊り設置されたロボットの基準姿勢決めも簡単に
できる。 【解決手段】 ６軸多関節ロボットベース１に固着され
た治具７には２つのテーパ孔７ａを有する。ロボット手
首５に取付けられる治具６にはテーパ孔７ａに嵌合する
２つのテーパ軸部６ａを備えている。２つのテーパ軸部
６ａをテーパ孔７ａに嵌合させることによって、ロボッ
トの姿勢が一律的に決まり、基準姿勢を得る。単にテー
パ軸部とテーパ孔の嵌合部の嵌合のみで基準姿勢が求ま
る。さらに、治具６，７に締結部を設けることで、壁掛
け、天吊り設置のロボットにも適用できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットの
基準姿勢決め装置に関する。特に６自由度の産業用ロボ
ットに対しても基準姿勢を簡単に決めることができる基
準姿勢決め装置に関する。
基準姿勢決め装置に関する。特に６自由度の産業用ロボ
ットに対しても基準姿勢を簡単に決めることができる基
準姿勢決め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットは、該ロボットの制御装
置に格納された教示プログラムに基づいてロボットアー
ム先端手首に取付けられたエンドエフェクタを移動させ
て各種作業、ワークに対する加工等を行うものである。
そのため、教示プログラムの座標系の原点とロボットの
動作座標系の原点を一致させ、ロボット各関節軸の回転
角の原点位置を決める必要がある。このロボットの原点
を求める方法として、ロボットに基準姿勢をとらせ、こ
の基準姿勢から各関節軸をそれぞれ所定角度回転させた
位置を各関節角の原点位置としてロボットの原点を決め
ている。
置に格納された教示プログラムに基づいてロボットアー
ム先端手首に取付けられたエンドエフェクタを移動させ
て各種作業、ワークに対する加工等を行うものである。
そのため、教示プログラムの座標系の原点とロボットの
動作座標系の原点を一致させ、ロボット各関節軸の回転
角の原点位置を決める必要がある。このロボットの原点
を求める方法として、ロボットに基準姿勢をとらせ、こ
の基準姿勢から各関節軸をそれぞれ所定角度回転させた
位置を各関節角の原点位置としてロボットの原点を決め
ている。
【０００３】このロボットに基準位置姿勢を決める方法
として次のような方法が従来から公知である。 ピン治具を用いて、各関節軸毎駆動してピンを他方
の孔に嵌合させ得る位置まで移動させピンと孔を嵌合さ
せることによって、当該関節角の角度を基準角として各
関節軸毎決める方法。 ロボットベース等にダイヤル
ゲージを有する軸を固定しておきロボット手首 にダイヤルゲージに当接させるプローブ治具を取付け
て、プローブ治具をダイヤルゲージに当接させて該ダイ
ヤルゲージの測定値が「０」となるように軸を移動さ
せ、その位置を基準位置として各関節軸の基準位置を求
める方法（特開昭６０−２０８７８号公報参照）。 ロボット手首に取付ける直交した３面を有するブロ
ック治具とロボットベースに取付けられた箱形治具のそ
れぞれの３面を接触させて基準位置を求める方法。 テーパ部を有する治具によって、即ちテーパ軸と該
軸に嵌合する孔によってロボットの基準姿勢（各関節軸
の基準回転位置）を求める方法（特開平５−３３７８５
６号公報参照）。
として次のような方法が従来から公知である。 ピン治具を用いて、各関節軸毎駆動してピンを他方
の孔に嵌合させ得る位置まで移動させピンと孔を嵌合さ
せることによって、当該関節角の角度を基準角として各
関節軸毎決める方法。 ロボットベース等にダイヤル
ゲージを有する軸を固定しておきロボット手首 にダイヤルゲージに当接させるプローブ治具を取付け
て、プローブ治具をダイヤルゲージに当接させて該ダイ
ヤルゲージの測定値が「０」となるように軸を移動さ
せ、その位置を基準位置として各関節軸の基準位置を求
める方法（特開昭６０−２０８７８号公報参照）。 ロボット手首に取付ける直交した３面を有するブロ
ック治具とロボットベースに取付けられた箱形治具のそ
れぞれの３面を接触させて基準位置を求める方法。 テーパ部を有する治具によって、即ちテーパ軸と該
軸に嵌合する孔によってロボットの基準姿勢（各関節軸
の基準回転位置）を求める方法（特開平５−３３７８５
６号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ピン治具やダイヤルゲ
ージを用いて基準位置を求める方法は共に部品数が多
く、位置決め作業が困難であり熟練を要する場合が多く
時間を要する。また、直交した３面を有する２つの治具
を用いる方法は治具の形状が複雑であり、経済的に不利
である。
ージを用いて基準位置を求める方法は共に部品数が多
く、位置決め作業が困難であり熟練を要する場合が多く
時間を要する。また、直交した３面を有する２つの治具
を用いる方法は治具の形状が複雑であり、経済的に不利
である。
【０００５】一方、テーパ部を有する治具によってロボ
ットの基準姿勢を求める方法は、簡単であるが、ロボッ
トの手首に取付けた治具のテーパ軸をロボットベースに
固定された治具のテーパ孔にロボットの自重によって嵌
合させて基準姿勢を求めるものであり、ロボットを壁掛
けしたときや、天吊り設置したときには重力方向と治具
の押し付け方向が一致しないため、押し付けができなく
使用できない。さらに、テーパ軸が孔に対して回転自在
であることから、５軸以下の多関節形ロボットに対して
は使用可能であるが、６軸多関節形ロボットに対しては
使用できない。即ち、テーパ軸をテーパ孔に嵌合させる
ことによ、空間上の直交座標系のＸ，Ｙ，Ｚ軸の位置は
決まる。また、テーパ軸の軸線に直交し互いに直交する
２つの軸回りの回転はできないことから、この２つの軸
回りの回転位置は決まる。しかし、テーパ軸は嵌合した
孔に対して回転できるからこのテーパ軸回りの回転位置
は決まらず、その結果、５自由度のロボットの姿勢は決
めることができても６自由度のロボットの姿勢を決める
ことはできない。
ットの基準姿勢を求める方法は、簡単であるが、ロボッ
トの手首に取付けた治具のテーパ軸をロボットベースに
固定された治具のテーパ孔にロボットの自重によって嵌
合させて基準姿勢を求めるものであり、ロボットを壁掛
けしたときや、天吊り設置したときには重力方向と治具
の押し付け方向が一致しないため、押し付けができなく
使用できない。さらに、テーパ軸が孔に対して回転自在
であることから、５軸以下の多関節形ロボットに対して
は使用可能であるが、６軸多関節形ロボットに対しては
使用できない。即ち、テーパ軸をテーパ孔に嵌合させる
ことによ、空間上の直交座標系のＸ，Ｙ，Ｚ軸の位置は
決まる。また、テーパ軸の軸線に直交し互いに直交する
２つの軸回りの回転はできないことから、この２つの軸
回りの回転位置は決まる。しかし、テーパ軸は嵌合した
孔に対して回転できるからこのテーパ軸回りの回転位置
は決まらず、その結果、５自由度のロボットの姿勢は決
めることができても６自由度のロボットの姿勢を決める
ことはできない。
【０００６】このため、上記テーパ軸を角錐にし、孔を
該角錐に嵌合する孔とすることによって６自由度にも対
応できるようにすることが上記特開平５−３３７８５６
号公報では提案されている。しかし、この場合でも、ロ
ボットを壁掛けしたときや、天吊り設置には対応できな
く、また、ロボットの自重によって孔にガイドされてテ
ーパ軸を孔に嵌合させるものであるから、テーパ軸及び
孔が角錐形状であると軸が軸回りの回転がスムーズでは
なく角錐の軸と孔が密着嵌合せず誤った基準姿勢を求め
る場合が生じる。そこで、本発明の目的は、簡単に基準
姿勢を決めることができ、さらに、壁掛け、天吊り設置
された産業用ロボットの基準姿勢決めもできる装置を提
供することにある。
該角錐に嵌合する孔とすることによって６自由度にも対
応できるようにすることが上記特開平５−３３７８５６
号公報では提案されている。しかし、この場合でも、ロ
ボットを壁掛けしたときや、天吊り設置には対応できな
く、また、ロボットの自重によって孔にガイドされてテ
ーパ軸を孔に嵌合させるものであるから、テーパ軸及び
孔が角錐形状であると軸が軸回りの回転がスムーズでは
なく角錐の軸と孔が密着嵌合せず誤った基準姿勢を求め
る場合が生じる。そこで、本発明の目的は、簡単に基準
姿勢を決めることができ、さらに、壁掛け、天吊り設置
された産業用ロボットの基準姿勢決めもできる装置を提
供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボット固定
ベースに固定される治具とロボット手首に取付固定され
る治具を有し、各治具には他方の治具の嵌合部と嵌合す
る複数の嵌合部を備える。少なくとも１以上の嵌合部は
テーパ軸部を有する部材と該テーパ部を有する部材に嵌
合するテーパ部を有した孔で構成する。テーパ軸部の嵌
合によって空間上の直交座標系Ｘ，Ｙ，Ｚの位置及びテ
ーパ軸線方向と直交し互いに直交する２つの軸回りの回
転位置が決まり、かつ複数の嵌合部を有することにより
テーパ軸線回りの回転位置が決まることによって、６自
由度の基準位置が決まる。これにより６軸多関節ロボッ
トの基準姿勢を決めることができる。
ベースに固定される治具とロボット手首に取付固定され
る治具を有し、各治具には他方の治具の嵌合部と嵌合す
る複数の嵌合部を備える。少なくとも１以上の嵌合部は
テーパ軸部を有する部材と該テーパ部を有する部材に嵌
合するテーパ部を有した孔で構成する。テーパ軸部の嵌
合によって空間上の直交座標系Ｘ，Ｙ，Ｚの位置及びテ
ーパ軸線方向と直交し互いに直交する２つの軸回りの回
転位置が決まり、かつ複数の嵌合部を有することにより
テーパ軸線回りの回転位置が決まることによって、６自
由度の基準位置が決まる。これにより６軸多関節ロボッ
トの基準姿勢を決めることができる。
【０００８】また、壁掛け、天吊り設置を可能にするた
めに、上記治具には嵌合部が互いに嵌合したとき、治具
の嵌合部を互いに密着させる締結部を備えるようにす
る。特に、位置決め嵌合部と締結部とを兼ね備えるよう
にするために、少なくとも１以上の嵌合部をテーパボル
トと該テーパボルトに嵌合するテーパ孔で構成し、テー
パボルトをテーパ孔に嵌合しテーパボルトをナットで締
め付けることによりテーパボルトのテーパ部をテーパ孔
に密着固定することによって基準位置決めを行うように
する。同様に、上記少なくとも１以上の嵌合部はボルト
と該ボルトに嵌合し一部テーパ部を有する孔で構成し、
ボルトを孔に嵌合し上記孔のテーパ部と嵌合するテーパ
部を有するナットによって上記ボルトを締め付けること
によりナットのテーパ部を孔のテーパ部に密着固定する
ことによって基準姿勢を決めるようにする。
めに、上記治具には嵌合部が互いに嵌合したとき、治具
の嵌合部を互いに密着させる締結部を備えるようにす
る。特に、位置決め嵌合部と締結部とを兼ね備えるよう
にするために、少なくとも１以上の嵌合部をテーパボル
トと該テーパボルトに嵌合するテーパ孔で構成し、テー
パボルトをテーパ孔に嵌合しテーパボルトをナットで締
め付けることによりテーパボルトのテーパ部をテーパ孔
に密着固定することによって基準位置決めを行うように
する。同様に、上記少なくとも１以上の嵌合部はボルト
と該ボルトに嵌合し一部テーパ部を有する孔で構成し、
ボルトを孔に嵌合し上記孔のテーパ部と嵌合するテーパ
部を有するナットによって上記ボルトを締め付けること
によりナットのテーパ部を孔のテーパ部に密着固定する
ことによって基準姿勢を決めるようにする。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は、本発明を６軸多関節形ロ
ボットに適用した一実施形態を示す図である。ロボット
ベース１に対し胴２は垂直軸線回りに矢印θ方向に回動
可能になっている。該胴２に対して第１アーム３が水平
軸回りに矢印Ｗ方向に回動可能になっており、該第１ア
ーム３の先端の水平軸回りに矢印Ｕ方向に第２アームが
回動する。第２アーム４先端の手首５は第２アーム４の
軸線回りに回動（γ）すると共に該軸と直交しかつ互い
に直交する２つの軸回りに回動（α，β）する。このよ
うな６軸多関節ロボットにおいて基準姿勢を決めるため
の治具として、本実施形態ではロボットベース１の所定
位置に固着する治具７と、ロボット手首５に取付け上記
治具７の嵌合部と嵌合させるための嵌合部を有する治具
６を有する。
ボットに適用した一実施形態を示す図である。ロボット
ベース１に対し胴２は垂直軸線回りに矢印θ方向に回動
可能になっている。該胴２に対して第１アーム３が水平
軸回りに矢印Ｗ方向に回動可能になっており、該第１ア
ーム３の先端の水平軸回りに矢印Ｕ方向に第２アームが
回動する。第２アーム４先端の手首５は第２アーム４の
軸線回りに回動（γ）すると共に該軸と直交しかつ互い
に直交する２つの軸回りに回動（α，β）する。このよ
うな６軸多関節ロボットにおいて基準姿勢を決めるため
の治具として、本実施形態ではロボットベース１の所定
位置に固着する治具７と、ロボット手首５に取付け上記
治具７の嵌合部と嵌合させるための嵌合部を有する治具
６を有する。
【００１０】治具６は２つの嵌合部を有し、該嵌合部は
テーパ軸部（円錐軸）で構成されている。図２に示すよ
うに、２つの嵌合部は同一形状のテーパ軸部（円錐軸）
６ａ，６ａで構成され所定間隔離れて備えている。ま
た、ロボットベースに固定される治具７には上記治具６
の嵌合部であるテーパ軸部６ａ，６ａとそれぞれ嵌合す
るテーパ部を有する孔（以下テーパ孔という）７ａ，７
ａで構成された嵌合部を備えている。
テーパ軸部（円錐軸）で構成されている。図２に示すよ
うに、２つの嵌合部は同一形状のテーパ軸部（円錐軸）
６ａ，６ａで構成され所定間隔離れて備えている。ま
た、ロボットベースに固定される治具７には上記治具６
の嵌合部であるテーパ軸部６ａ，６ａとそれぞれ嵌合す
るテーパ部を有する孔（以下テーパ孔という）７ａ，７
ａで構成された嵌合部を備えている。
【００１１】ロボットの原点位置を出すために基準姿勢
を決めるには、上記治具６をロボット手首５に取付け固
定し、上記治具７をロボットベース１の所定位置に固定
し、図示しないロボット制御装置に接続された教示操作
盤等を操作してロボット移動させ、治具６のテーパ軸部
６ａ，６ａがそれぞれ治具７のテーパ孔７ａ，７ａに係
合する位置まで移動させる。そして、各関節軸を駆動す
るサーボモータの励磁を解くと共にブレーキ装置の励磁
をも解き各関節軸を自由状態にする。その結果、ロボッ
トの自重により、治具６は治具７方向に押圧され、テー
パ軸部６ａ，６ａは治具７のテーパ孔７ａ，７ａににガ
イドされて密着嵌合することになり、ロボットの基準姿
勢が得られる。即ち、テーパ軸部６ａ，６ａとテーパ孔
７ａ，７ａがそれぞれ嵌合することによって空間上の直
交座標Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の位置が決まり、テーパ軸部の軸線
に直交し互いに直交する２つの軸線回りの回転位置が決
まり、かつ２つの嵌合部（６ａ，７ａ、６ａ，７ａ）が
あることによってテーパ軸部の軸線回りの回転位置が決
まり、ロボットの姿勢が一義的に決まり、６軸多関節ロ
ボットの各関節角度は一義的に決まる。
を決めるには、上記治具６をロボット手首５に取付け固
定し、上記治具７をロボットベース１の所定位置に固定
し、図示しないロボット制御装置に接続された教示操作
盤等を操作してロボット移動させ、治具６のテーパ軸部
６ａ，６ａがそれぞれ治具７のテーパ孔７ａ，７ａに係
合する位置まで移動させる。そして、各関節軸を駆動す
るサーボモータの励磁を解くと共にブレーキ装置の励磁
をも解き各関節軸を自由状態にする。その結果、ロボッ
トの自重により、治具６は治具７方向に押圧され、テー
パ軸部６ａ，６ａは治具７のテーパ孔７ａ，７ａににガ
イドされて密着嵌合することになり、ロボットの基準姿
勢が得られる。即ち、テーパ軸部６ａ，６ａとテーパ孔
７ａ，７ａがそれぞれ嵌合することによって空間上の直
交座標Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の位置が決まり、テーパ軸部の軸線
に直交し互いに直交する２つの軸線回りの回転位置が決
まり、かつ２つの嵌合部（６ａ，７ａ、６ａ，７ａ）が
あることによってテーパ軸部の軸線回りの回転位置が決
まり、ロボットの姿勢が一義的に決まり、６軸多関節ロ
ボットの各関節角度は一義的に決まる。
【００１２】この時点で、教示操作盤等から原点設定指
令を入力すれば、このロボット基準姿勢のロボット各軸
の回転角より原点が割り出されることになる。上記実施
形態では、ロボットを壁掛け、天吊り設置した場合に
は、ロボット自重がかかる重力方向とテーパ軸部６ａ，
６ａをテーパ孔７ａ，７ａに押し付けるに必要な方向と
が異なるため、テーパ軸部６ａ，６ａをテーパ孔７ａ，
７ａを密着嵌合させることができずロボットの正確な基
準姿勢が得られない。そこで、図３に示すように治具６
と治具７との間に締結部を設ける。図３に示す実施形態
では、ロボットベース１に取付ける治具７側にボルトと
螺合するねじ孔９，９を設け、治具６に設けた孔１０，
１０にボルト８，８を通して、ボルト８，８とねじ孔
９，９と螺合し、治具６と治具７を締め付けることによ
ってテーパ軸部６ａ，６ａをテーパ孔７ａ，７ａを密着
嵌合させるようにする。
令を入力すれば、このロボット基準姿勢のロボット各軸
の回転角より原点が割り出されることになる。上記実施
形態では、ロボットを壁掛け、天吊り設置した場合に
は、ロボット自重がかかる重力方向とテーパ軸部６ａ，
６ａをテーパ孔７ａ，７ａに押し付けるに必要な方向と
が異なるため、テーパ軸部６ａ，６ａをテーパ孔７ａ，
７ａを密着嵌合させることができずロボットの正確な基
準姿勢が得られない。そこで、図３に示すように治具６
と治具７との間に締結部を設ける。図３に示す実施形態
では、ロボットベース１に取付ける治具７側にボルトと
螺合するねじ孔９，９を設け、治具６に設けた孔１０，
１０にボルト８，８を通して、ボルト８，８とねじ孔
９，９と螺合し、治具６と治具７を締め付けることによ
ってテーパ軸部６ａ，６ａをテーパ孔７ａ，７ａを密着
嵌合させるようにする。
【００１３】この場合、ロボットを移動させ、テーパ軸
部６ａ，６ａをテーパ孔７ａ，７ａに係合させた後、ボ
ルト８，８を孔１０，１０にボルト８，８を通して、ボ
ルト８，８とねじ孔９，９とを螺着して仮止めし、ロボ
ット各関節軸を駆動するのサーボモータの励磁を解くと
共にブレーキを解き、各関節軸を自由の状態にした後、
ボルトを締め上げてテーパ軸部６ａ，６ａをテーパ孔７
ａ，７ａを密着嵌合させ、ロボットの基準姿勢を出す。
その後前述したように原点設定指令を入力すればよい。
部６ａ，６ａをテーパ孔７ａ，７ａに係合させた後、ボ
ルト８，８を孔１０，１０にボルト８，８を通して、ボ
ルト８，８とねじ孔９，９とを螺着して仮止めし、ロボ
ット各関節軸を駆動するのサーボモータの励磁を解くと
共にブレーキを解き、各関節軸を自由の状態にした後、
ボルトを締め上げてテーパ軸部６ａ，６ａをテーパ孔７
ａ，７ａを密着嵌合させ、ロボットの基準姿勢を出す。
その後前述したように原点設定指令を入力すればよい。
【００１４】また、この位置決めよう嵌合部と締結部を
共に兼ね備えるものとして図４に示す構成としてもよ
い。ロボットベース１に固定する治具７に２つのねじ軸
１１，１１を溶接等で固定しておき、ロボット手首５に
取付ける治具６には上記ねじ軸１１，１１に嵌合し一部
にテーパ部を有する孔１３，１３を設ける。そして、ロ
ボットを移動させ治具７のねじ軸１１，１１に治具６の
孔１３，１３を係合貫通させ、テーパ付きナット１２，
１２で両治具６，７を仮固定して、ロボット各関節軸の
サーボモータの励磁を解くと共にブレーキを解きナット
１２，１２を締め上げて両治具６，７を密着させると共
に、ナット１２，１２のテーパ部１２ａ，１２ａと孔１
３，１３のテーパ部１３ａ，１３ａを密着嵌合させるこ
とによってロボットの基準姿勢を出すようにする。
共に兼ね備えるものとして図４に示す構成としてもよ
い。ロボットベース１に固定する治具７に２つのねじ軸
１１，１１を溶接等で固定しておき、ロボット手首５に
取付ける治具６には上記ねじ軸１１，１１に嵌合し一部
にテーパ部を有する孔１３，１３を設ける。そして、ロ
ボットを移動させ治具７のねじ軸１１，１１に治具６の
孔１３，１３を係合貫通させ、テーパ付きナット１２，
１２で両治具６，７を仮固定して、ロボット各関節軸の
サーボモータの励磁を解くと共にブレーキを解きナット
１２，１２を締め上げて両治具６，７を密着させると共
に、ナット１２，１２のテーパ部１２ａ，１２ａと孔１
３，１３のテーパ部１３ａ，１３ａを密着嵌合させるこ
とによってロボットの基準姿勢を出すようにする。
【００１５】なお、この図４に示す実施形態では、ねじ
軸１１，１１とナット１２，１２とを必ず螺合し締め付
けねばならない。ロボットを壁掛けや天吊り設置した場
合にはよいがロボットを水平面に設置した場合にも同様
にねじ軸１１，１１とナット１２，１２を締め付けねば
ならず不便な面を有する。図５に示す実施の形態では、
この点を解消している。ロボットベース１に取付ける治
具７には２つのテーパボルト１４，１４を溶接等で固定
しておき、ロボット手首５に取付ける治具６には該テー
パボルト１４，１４に嵌合するテーパ孔１６，１６を設
けておく、水平面にロボットを設置した場合には、上述
したようにロボットを移動させテーパボルト１４，１４
にテーパ孔１６，１６を係合させた後ロボット各関節軸
を駆動するサーボモータの励磁を解くと共にブレーキの
励磁をも解きロボット各関節軸を自由状態にしてロボッ
トの自重で、テーパボルト１４，１４のテーパ部とテー
パ孔１６，１６を密着嵌合させてロボットの基準姿勢を
得る。
軸１１，１１とナット１２，１２とを必ず螺合し締め付
けねばならない。ロボットを壁掛けや天吊り設置した場
合にはよいがロボットを水平面に設置した場合にも同様
にねじ軸１１，１１とナット１２，１２を締め付けねば
ならず不便な面を有する。図５に示す実施の形態では、
この点を解消している。ロボットベース１に取付ける治
具７には２つのテーパボルト１４，１４を溶接等で固定
しておき、ロボット手首５に取付ける治具６には該テー
パボルト１４，１４に嵌合するテーパ孔１６，１６を設
けておく、水平面にロボットを設置した場合には、上述
したようにロボットを移動させテーパボルト１４，１４
にテーパ孔１６，１６を係合させた後ロボット各関節軸
を駆動するサーボモータの励磁を解くと共にブレーキの
励磁をも解きロボット各関節軸を自由状態にしてロボッ
トの自重で、テーパボルト１４，１４のテーパ部とテー
パ孔１６，１６を密着嵌合させてロボットの基準姿勢を
得る。
【００１６】また、壁掛け、天吊り設置の場合には、サ
ーボモータの励磁を解く前に、ナット１５，１５をテー
パボルト１４，１４の先端のねじ山部１４ａ，１４ａに
螺合し、仮止めした後サーボモータの励磁を解くと共に
ブレーキの励磁をも解きロボット各関節軸を自由状態に
し、その後ナット１５，１５を締め上げて治具６のテー
パ孔１６，１６と治具７のテーパボルトのテーパ部を密
着嵌合させることによってロボットの基準姿勢を得る。
上述した各実施形態では、治具６，７に設ける嵌合部を
２つ設けるようにしたが、さらに増加して３つ以上設け
てもよい。また、図２、図３に示した第１、第２の実施
形態では嵌合部のテーパ軸部６ａ，６ａを治具６側に、
テーパ孔７ａ，７ａを治具７側に設けたが、逆にしてテ
ーパ軸部６ａ，６ａを治具７側に、テーパ孔７ａ，７ａ
を治具６側に設けてもよい。また、治具６側にテーパ軸
部とテーパ孔を設け、治具７側に治具６のテーパ軸部と
テーパ孔にそれぞれ嵌合するテーパ孔とテーパ軸部を設
けてもよい。
ーボモータの励磁を解く前に、ナット１５，１５をテー
パボルト１４，１４の先端のねじ山部１４ａ，１４ａに
螺合し、仮止めした後サーボモータの励磁を解くと共に
ブレーキの励磁をも解きロボット各関節軸を自由状態に
し、その後ナット１５，１５を締め上げて治具６のテー
パ孔１６，１６と治具７のテーパボルトのテーパ部を密
着嵌合させることによってロボットの基準姿勢を得る。
上述した各実施形態では、治具６，７に設ける嵌合部を
２つ設けるようにしたが、さらに増加して３つ以上設け
てもよい。また、図２、図３に示した第１、第２の実施
形態では嵌合部のテーパ軸部６ａ，６ａを治具６側に、
テーパ孔７ａ，７ａを治具７側に設けたが、逆にしてテ
ーパ軸部６ａ，６ａを治具７側に、テーパ孔７ａ，７ａ
を治具６側に設けてもよい。また、治具６側にテーパ軸
部とテーパ孔を設け、治具７側に治具６のテーパ軸部と
テーパ孔にそれぞれ嵌合するテーパ孔とテーパ軸部を設
けてもよい。
【００１７】さらに、図４，図５に示す実施形態でも、
ねじ軸１１，１１、テーパボルト１４，１４を治具６側
に設け、治具７側に孔１３，１３、テーパ孔１６，１６
を設けてもよい。この場合にも、一方の治具にねじ軸１
１と孔１３、もしくはテーパボルト１４とテーパ孔１６
を設け他方の治具にそれぞれ嵌合する孔１３とねじ軸１
１もしくはテーパ孔１６とテーパボルト１４を設けるよ
うにしてもよい。
ねじ軸１１，１１、テーパボルト１４，１４を治具６側
に設け、治具７側に孔１３，１３、テーパ孔１６，１６
を設けてもよい。この場合にも、一方の治具にねじ軸１
１と孔１３、もしくはテーパボルト１４とテーパ孔１６
を設け他方の治具にそれぞれ嵌合する孔１３とねじ軸１
１もしくはテーパ孔１６とテーパボルト１４を設けるよ
うにしてもよい。
【００１８】また、上記各実施形態では、２つの嵌合部
を設け各嵌合部にテーパ部を設けて密着嵌合させるよう
にしたが、テーパ部を有する嵌合部を１つとし、他に位
置決めもしくは締結用にボルトとボルト孔もしくはピン
とピン孔を設けるようにしてもよい。この場合には、ボ
ルトとボルト孔もしくはピンとピン孔の位置合わせが難
しくなるという欠点がある。
を設け各嵌合部にテーパ部を設けて密着嵌合させるよう
にしたが、テーパ部を有する嵌合部を１つとし、他に位
置決めもしくは締結用にボルトとボルト孔もしくはピン
とピン孔を設けるようにしてもよい。この場合には、ボ
ルトとボルト孔もしくはピンとピン孔の位置合わせが難
しくなるという欠点がある。
【００１９】
【発明の効果】本発明は、２つの嵌合部を有し、該嵌合
部はテーパ軸部とテーパ孔で構成されているから、６軸
多関節ロボットの基準姿勢決めが容易にできる。さらに
締結部をも備えることによって、壁掛け、天吊り設置の
ロボットに対しても容易に基準姿勢を求めることができ
る。
部はテーパ軸部とテーパ孔で構成されているから、６軸
多関節ロボットの基準姿勢決めが容易にできる。さらに
締結部をも備えることによって、壁掛け、天吊り設置の
ロボットに対しても容易に基準姿勢を求めることができ
る。
【図１】本発明の一実施形態を適用した６軸多関節ロボ
ットの概要図である。
ットの概要図である。
【図２】本発明の第１の実施形態の構成図である。
【図３】本発明の第２の実施形態の構成図である。
【図４】本発明の第３の実施形態の構成図である。
【図５】本発明の第４の実施形態の構成図である。
１ ロボットベース ２ 胴 ３ 第１アーム ４ 第２アーム ５ 手首 ６ 手首に取付ける治具 ７ ロボットベースに取付ける治具 ６ａ テーパ軸部 ７ａ テーパ孔 ８ ボルト ９ ねじ孔 １１ ねじ軸 １２ テーパ付きナット １４ テーパボルト
Claims (4)
- 【請求項１】 複数の自由度を持った産業用ロボットの
基準姿勢を決める装置であって、ロボット固定ベースに
固定される治具とロボット手首に取付固定される治具を
有し、各治具には他方の治具に対して嵌合する複数の嵌
合部を備え、少なくとも一つの嵌合部はテーパ軸部を有
する部材と該テーパ軸部を有する部材に嵌合するテーパ
部を有した孔で構成されていることを特徴とする産業用
ロボットの基準姿勢決め装置。 - 【請求項２】 上記治具には嵌合部が互いに嵌合したと
き、治具の嵌合部を互いに密着させる締結部を備える請
求項１記載の産業用ロボットの基準姿勢決め装置。 - 【請求項３】 複数の自由度を持った産業用ロボットの
基準姿勢を決める装置であって、ロボット固定ベースに
固定される治具とロボット手首に取付固定される治具を
有し、各治具には互いに嵌合する複数の嵌合部を備え、
少なくとも１以上の嵌合部はテーパボルトと該テーパボ
ルトに嵌合するテーパ孔で構成され、テーパボルトをテ
ーパ孔に嵌合しテーパボルトのテーパ部をテーパ孔に密
着固定するようにしたことを特徴とする産業用ロボット
の基準姿勢決め装置。 - 【請求項４】 複数の自由度を持った産業用ロボットの
基準姿勢を決める装置であって、ロボット固定ベースに
固定される治具とロボット手首に取付固定される治具を
有し、各治具には互いに嵌合する複数の嵌合部を備え、
少なくとも１以上の嵌合部はボルトと該ボルトに嵌合し
一部テーパ部を有する孔で構成され、ボルトを孔に嵌合
し上記孔のテーパ部と嵌合するナットによって上記ボル
トを締め付けることによりナットのテーパ部を孔のテー
パ部に密着固定するようにしたことを特徴とする産業用
ロボットの基準姿勢決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20545596A JPH1034572A (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | 産業用ロボットの基準姿勢決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20545596A JPH1034572A (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | 産業用ロボットの基準姿勢決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1034572A true JPH1034572A (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=16507172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20545596A Withdrawn JPH1034572A (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | 産業用ロボットの基準姿勢決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1034572A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1996
- 1996-07-17 JP JP20545596A patent/JPH1034572A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20031007 |