JP2897556B2 - 締付け装置 - Google Patents
締付け装置Info
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- JP2897556B2 JP2897556B2 JP4293434A JP29343492A JP2897556B2 JP 2897556 B2 JP2897556 B2 JP 2897556B2 JP 4293434 A JP4293434 A JP 4293434A JP 29343492 A JP29343492 A JP 29343492A JP 2897556 B2 JP2897556 B2 JP 2897556B2
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Description
成するシリンダヘッドに対してインレットマニホールド
をねじ止め固定するのに必要な締付け装置に関する。
ンジンを構成するシリンダヘッドの一側面に、インレッ
トマニホールドを取付け固定する工程が必要であり、そ
のために締付け装置が用いられる。
複数本のねじ杆が突設される一方、インレットマニホー
ルドにはフランジが一体に設けられ、このフランジの対
応する位置に、取付け用孔が設けられる。
に、インレットマニホールドフランジの取付け用孔が嵌
挿され、上記フランジから突出するねじ杆端部にナット
が緩く螺合される。すなわち、シリンダヘッドにインレ
ットマニホールドが仮に保持された状態で、締付け装置
へ搬送される。
れ、装置である多軸ナットランナが、全てのナットに掛
合し、かつ同時に回動して締付ける。したがって、シリ
ンダヘッド一側面にインレットマニホールドのフランジ
が密着され、取付け固定がなされる。
インレットマニホールドの取付け固定には、多数本のね
じ杆およびナットが必要である。個々のねじ杆に、順次
ナットを1本づつ締付ける作業では、生産性が上がら
ず、現況の大量生産方式ではなじみ難い。
えば11軸のナットランナを用いて、全てのナット締付
けを同時に行うようになっている。
のエンジンであっても、仕様によっては、エンジン自体
の寸法形態が相違する。したがって、シリンダヘッドの
寸法形態が相違し、かつインレットマニホールドの寸法
形態が相違する。
が搬送される都度、作業者が、各軸個別のピッチ変更を
行い、たとえば4種類のパターンの締付けを行ってお
り、現状では、生産性を損なわないことを前提としての
作業であり、ほとんど限界に近い。
に異なるピッチパターンの締付け要求があり、作業現場
では、このような新種のワークに対応することに苦慮し
ている。
けの際に、多軸ナットランナのヘッドを、それ専用に切
換えることが考えられる。すなわち、通常ピッチの締付
けの場合は、ナットランナに通常ピッチ締付け用ヘッド
を連結し、必要な作業を行う。このときは、新種ワーク
用ヘッドを近傍に配備しておく。
ピッチ締付け用ヘッドを移動除去して、新種ワーク用ヘ
ッドをナットランナに連結するよう切換える。
トランナの締付け作業中においても、常に、休遊ヘッド
があることになり、そのためのスペースが必要であると
ともに、作業性が悪いという、不具合がある。
新設し、かつ従来の装置に並べて配置することが考えら
れる。この場合は、上述の手段よりも作業性の向上を得
られる利点があるが、スペース的に不利であることには
変りがなく、しかもコストに与える影響が大となる。
であり、その目的とするところは、スペース的およびコ
スト的に不利にならずに、多種類の締付けパターンを備
えた各種ワークの締付けに対応でき、作業性の拡大およ
び向上化を得られる締付け装置を提供するものである。
に、本発明は、複数の締付け位置を備えたワークが搬送
される搬送ラインの側方に配置された架台と、この架台
に上下方向に離間して配備された上エアロステージ部お
よび下エアロステージ部と、この上エアロステージ部お
よび下エアロステージ部にそれぞれ配備されたX軸、Y
軸およびZ軸からなる直交3軸と、それぞれのX軸と、
Y軸およびZ軸との直交3軸に沿って移動可能なナット
ランナを備えた第1の締付けロボットおよび第2の締付
けロボットと、これら第1の締付けロボットおよび第2
の締付けロボットの各ナットランナを上記それぞれの直
交3軸に沿ってそれぞれ独立して駆動し、上記搬送ライ
ン上の同一のワークに対しそれぞれ異なる締付け位置の
各種移動パターンにしたがい順次締付けする制御をなす
手段とを具備したことを特徴とする締付け装置である。
台並設したので、スペースの拡大がない。直交3軸の締
付けロボットが、それぞれ独立して締付けパターンに応
じて移動し、作業をなすので、作業時間の影響を最小限
に抑制できる。そして、上下2つのナットランナはそれ
ぞれの締付け動作中に発生する締付け反力で他のナット
ランナへ影響を与えることがなく、異なるボルト径、異
なる締付けトルクでの締付け作業をも同時進行して行え
る。
説明する。
げた架台であって、略中央部を境に上下部に、それぞれ
水平な所定面積の、上エアロステージ部2と、下エアロ
ステージ部3を有する。
設けられており、ワークWである、ここではインレット
マニホールド5を仮保持したシリンダヘッド6が搬送さ
れるようになっている。
ロボット7が、下エアロステージ部3には第2の締付け
ロボット8が、それぞれ配備される。
方向に1本のX軸9が設けられるとともに、このX軸9
に移動自在に、1組のナットランナ10が嵌合する。
向に設けられる一対のY軸11,11に移動自在に嵌合
する。
な構成のナットランナ10は、また、上下方向に垂設さ
れる柱状のZ軸12に沿って移動自在である。
してソケットが連結され、その先端部に図示しないナッ
トを掛合の上、回動する通常構造のものでよい。
水平左右方向に1本のX軸13が設けられるとともに、
このX軸13に移動自在に、1組のナットランナ14が
嵌合し、さらに水平前後方向に設けられる一対のY軸1
5,15に移動自在に嵌合する。
在な構成のナットランナ14は、上下方向に垂設される
柱状のZ軸16に沿って移動自在に支持される。
してソケットが連結され、その先端部に図示しないナッ
トを嵌着の上、回動する通常構造のものでよい。
ロボット7,8は、ここでは図示しないエリヤセンサや
位置センサをなどを備えており、それぞれコンピュータ
およびその周辺回路からなる専用の制御部17に電気的
に接続されている。
ワークWの形態を上記エリアセンサが検知し、その検知
信号を受けた制御部17は、位置センサの検知によって
必要な位置に各ナットランナ10,14がくるよう、制
御するようになっている。
り、ワークWが搬送ライン4に沿って搬送されてくる
と、そのワークWの形態をエリアセンサが検知して、検
知信号を制御部17へ送る。
置センサの検知によって必要な位置およびピッチに各ナ
ットランナ10,14がくるよう、第1の,第2の締付
けロボット7,8に対してそれぞれ別々の制御をなす。
エアロステージ部2,3におけるX軸9,13、Y軸1
1,15およびZ軸12,16に沿って移動し、それぞ
れ独立し、かつ異なるパターンでのナットの締付けをな
す。
パターン(丸印位置)を基準として、同図(B),
(C)および図5(A),(B)に示したような変形パ
ターンに対応する。
おいて上部側にまとまった締付け部位は、第1の締付け
ロボット7のナットランナ10が対応して締付けをな
し、下部側にまとまった締付け部位は、第2の締付けロ
ボット8のナットランナ10が対応して締付けをなす。
ら下部側に順次締付けをなし、かつ上下同列のラインで
は、左端から右端に亘って順次締付けをなす。すなわ
ち、上部側においては、A1からA2,…A6の番号順
の締付けであり、下部側においては、B1から…B4の
番号順の締付けである。各ナットランナ10,14が同
時に締付けをなすので、必要な時間は少なくてすむ。
付けロボット7のナットランナ10が作業する上部側に
おいて、最上段のA1がなく、A2のみであり、A6が
不要となっている。その他のピッチは全く代りがない。
第2の締付けロボット8のナットランナ14が作業する
下部側においては、ピッチは変りがない。
おいて、先のA6が不要となっており、かつ下部側は変
わりがない。
おいて、最上段のA2の位置が変わらず、これを除く他
の位置は異なるところから、それぞれ数字の上に´(ダ
ッシュ)を付けて表す。下部側においても、最下段のB
4の位置が変わらず、これを除く他の位置は異なり、そ
れぞれ´(ダッシュ)を付けて表す。
おいて、最上段のA2のみ位置が変わらず、A1,A
4,A5の位置がさらに異なるので、”(ダブルダッシ
ュ)を付けて表し、さらに異なる位置にA7が必要であ
る。下部側においては、B1´,B2´,B3´が同図
(A)と同一であるが、これらと一直線上に、新たにB
5が設けられる。
ンを有する異なるワークがランダムに搬送されてきて
も、締付け装置として、第1,第2の締付けロボット
7,8がこれらを判別し、かつ確実で、迅速に対応しな
がら締付け作業をなし得る。
て配設したので、必要なスペースが従来のものとほとん
ど変わらずにすむ。そして、第1の締付けロボット7と
第2の締付けロボット8を上下に離間して配備したの
で、上下のナットランナ10,14はそれぞれの締付け
動作中に発生する締付け反力で他のナットランナへ影響
を与えることがなく、異なるボルト径、異なる締付けト
ルクでの締付け作業をも同時進行して行える。
のではなく、本発明の要旨を越えない範囲内で種々の変
形実施が可能であることは勿論である。
個独立駆動される上下2つのナットランナを設けること
で、ワークの機種の相違、または締付け位置の相違する
ワークに部品などを締付ける締付け作業に対応可能とな
る上、上下2つのナットランナがそれぞれ異なる移動パ
ターンで同時締付けを行なうことで、効率の良い締付け
作業が可能となる。そして、上下のナットランナはそれ
ぞれの締付け動作中に発生する締付け反力で他のナット
ランナへ影響を与えることがなく、異なるボルト径、異
なる締付けトルクでの締付け作業をも同時進行して行
え、スペース的およびコスト的に不利にならずに、多種
類のワークの締付けに対応でき、作業性の拡大および向
上化を得られる効果を奏する。
図。
図。
けパターンを表す図。
ンを表す図。
軸、1…装置本体、7…第1の締付けロボット、8…第
2の締付けロボット、W…ワーク、17…制御部。
Claims (1)
- 【請求項1】複数の締付け位置を備えたワークが搬送さ
れる搬送ラインの側方に配置された架台と、 この架台に上下方向に離間して配備された上エアロステ
ージ部および下エアロステージ部と、 この上エアロステージ部および下エアロステージ部にそ
れぞれ配備されたX軸、Y軸およびZ軸からなる直交3
軸と、 それぞれの X軸と、Y軸およびZ軸との直交3軸に沿っ
て移動可能なナットランナを備えた第1の締付けロボッ
トおよび第2の締付けロボットと、 これら第1の締付けロボットおよび第2の締付けロボッ
トの各ナットランナを上記それぞれの直交3軸に沿って
それぞれ独立して駆動し、上記搬送ライン上の同一のワ
ークに対しそれぞれ異なる締付け位置の各種移動パター
ンにしたがい順次締付けする制御をなす手段とを具備し
たことを特徴とする締付け装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4293434A JP2897556B2 (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | 締付け装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4293434A JP2897556B2 (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | 締付け装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06143058A JPH06143058A (ja) | 1994-05-24 |
JP2897556B2 true JP2897556B2 (ja) | 1999-05-31 |
Family
ID=17794713
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4293434A Expired - Fee Related JP2897556B2 (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | 締付け装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2897556B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5281380B2 (ja) * | 2008-12-09 | 2013-09-04 | トヨタ自動車株式会社 | ナットランナ装置 |
CN110883537A (zh) * | 2019-12-06 | 2020-03-17 | 珠海格力智能装备有限公司 | 锁付装置及具有其的螺丝机 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6020873A (ja) * | 1983-07-11 | 1985-02-02 | フロンテイア株式会社 | ロボツトシステム |
JPS60221227A (ja) * | 1984-04-16 | 1985-11-05 | Honda Motor Co Ltd | ボルト締付ロボツト装置 |
JPH089152B2 (ja) * | 1987-05-25 | 1996-01-31 | 日本電信電話株式会社 | 多腕マニピュレ−タの動作手順自動生成方法 |
-
1992
- 1992-10-30 JP JP4293434A patent/JP2897556B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH06143058A (ja) | 1994-05-24 |
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Legal Events
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