JPS60193B2 - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPS60193B2 JPS60193B2 JP13019482A JP13019482A JPS60193B2 JP S60193 B2 JPS60193 B2 JP S60193B2 JP 13019482 A JP13019482 A JP 13019482A JP 13019482 A JP13019482 A JP 13019482A JP S60193 B2 JPS60193 B2 JP S60193B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- lateral movement
- rotated
- bracket
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は狭い設置面積でも有効に動作する、旋盤に付設
して好適な産業用ロボットに関する。
して好適な産業用ロボットに関する。
工作機械の工具交換やワークの交換等を産業用ロボット
を使って自動的に行なうことが一般化されて来た。この
ような自動化にあたって要求される特質として、サービ
スタイムが短いこと、設置に必要な面積が４・さし、こ
と、ワークの着脱に必要な直線的な動きの自由度を有し
ていることなどが上げられる。ところで、これまでに実
用化されている産業用ロボットは、極座標型、円筒型、
間接型など、種々の形態が上げられるが、これらはいず
れも上記の如き特質を全て満足するものではなし、。特
に工作機械の一種である旋盤への産業用ロボットのサー
ビスは、従釆の如く１台の産業用ロボットで数台の旋盤
をサービスするという方法から旋盤毎に産業用ロボット
を付属せしめてサービスに当らせ、作業効率を向上せし
めるようになったが、前述の如き従来型の産業用ロボッ
トは設置面積も大きく、また旋盤に対して完全なサービ
スを行なわせるためには多くの自由度配列が必要である
ため、構造が複雑になり、かつ高価になるきらいがある
。
を使って自動的に行なうことが一般化されて来た。この
ような自動化にあたって要求される特質として、サービ
スタイムが短いこと、設置に必要な面積が４・さし、こ
と、ワークの着脱に必要な直線的な動きの自由度を有し
ていることなどが上げられる。ところで、これまでに実
用化されている産業用ロボットは、極座標型、円筒型、
間接型など、種々の形態が上げられるが、これらはいず
れも上記の如き特質を全て満足するものではなし、。特
に工作機械の一種である旋盤への産業用ロボットのサー
ビスは、従釆の如く１台の産業用ロボットで数台の旋盤
をサービスするという方法から旋盤毎に産業用ロボット
を付属せしめてサービスに当らせ、作業効率を向上せし
めるようになったが、前述の如き従来型の産業用ロボッ
トは設置面積も大きく、また旋盤に対して完全なサービ
スを行なわせるためには多くの自由度配列が必要である
ため、構造が複雑になり、かつ高価になるきらいがある
。
本発明は、少ない自由度配列で必要な動きを確保すると
ともに、設置に必要な面積が小さくなるような旋盤に付
設して好適な産業用ロボットを提供することを目的とす
る。
ともに、設置に必要な面積が小さくなるような旋盤に付
設して好適な産業用ロボットを提供することを目的とす
る。
次に本発明の一実施例を図面を参照しつつ詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明に係る旋盤用の産業用ロボットの概念的
なハンド構成を示す構成図である。
なハンド構成を示す構成図である。
図中１は第１の回転機構（回転軸）であり、一方端は直
角に折曲された軸２により床あるいは旋盤に設けられた
基台３に固定されている。なお、この基台３はロボット
の設置基部となる。また、回転機構１の他方端は直角に
折曲された軸４が接続されている。５は第２の回転機構
（回転軸）であり、一方株は軸４と結合されている。
角に折曲された軸２により床あるいは旋盤に設けられた
基台３に固定されている。なお、この基台３はロボット
の設置基部となる。また、回転機構１の他方端は直角に
折曲された軸４が接続されている。５は第２の回転機構
（回転軸）であり、一方株は軸４と結合されている。
第２の回転機構５の他方端には軸６が接続されている。
軸６は、第２の回転機構５からＸ方向に延びた後、Ｚ方
向に上昇し、さらにＹ方向に延長されている。そしてそ
の先端には、横方向移動軸７が結合されている。８はフ
ィンガであり、軸９により横方向移動軸７に接続されて
いる。
軸６は、第２の回転機構５からＸ方向に延びた後、Ｚ方
向に上昇し、さらにＹ方向に延長されている。そしてそ
の先端には、横方向移動軸７が結合されている。８はフ
ィンガであり、軸９により横方向移動軸７に接続されて
いる。
１川ま軸９に設けられた伸縮軸である。
なお、第１図において軸２，４，６，９は説明を明確に
するため、可成り長めに画かれているが、実際には、ロ
ボットの腕として極〈短く設けられるか、あるいは不用
の時には省略される。第１図の状態は、ロボットの一静
止状態を示しており、この状態から横方向移動軸７を動
作ごせ必要により伸縮軸１０を伸縮させてフインガ８を
軸６に対してＸ方向あるいはＹ方向に移動させ、旋盤の
チャックに取付けられている加工済みのワークにフィン
ガを当援させ、これを把持させる。
するため、可成り長めに画かれているが、実際には、ロ
ボットの腕として極〈短く設けられるか、あるいは不用
の時には省略される。第１図の状態は、ロボットの一静
止状態を示しており、この状態から横方向移動軸７を動
作ごせ必要により伸縮軸１０を伸縮させてフインガ８を
軸６に対してＸ方向あるいはＹ方向に移動させ、旋盤の
チャックに取付けられている加工済みのワークにフィン
ガを当援させ、これを把持させる。
しかる後、横方向移動軸７を再び動作させるが〜この時
ワークはチャックから取外されてしっかりとフィンガ８
に把持される。次いで第２の回転機構５を回転させて藤
９をＹｎＺ面に沿って９００回動させ、第２図に示すよ
うに、軸９を垂直に立てる。
ワークはチャックから取外されてしっかりとフィンガ８
に把持される。次いで第２の回転機構５を回転させて藤
９をＹｎＺ面に沿って９００回動させ、第２図に示すよ
うに、軸９を垂直に立てる。
次いで第１の回転機構１を回転させて軸９を第３図に示
すようにＸ−Ｚ面に沿ってフィンガ８をたとえばワーク
フィーダ上の所定位置に停止させる。そして必要により
伸縮軸１０を伸縮させ、さらに横方向移動軸７を動作ご
せてフィンガ８を下降させてフィンガ８の位置合せをし
た後、その把持を解いて加工済みのワークをワークフィ
ーダ上の所定の位置に教壇する。さらに上記動作に引続
いてワークフィーダ上の未加工のワークをチャックへ運
ぶ場合には、横方向移動軸７を動作させ、フィンガ８を
上昇させた後、ワークフィーダを回転させるなどしてフ
ィンガ８の下部にワ−クを位置させ、フィンガ８を再び
下降させてこれによりワークを把持する。そして上述の
如き動作とは反対の順序でロボットを動作ごせて旋盤の
チャックに禾加工のワークを装着するものである。本発
明に係るロボットは、第１及び第２の回転機構並びに横
方向移動軸の３つの自由度を与える要素を用いることに
よって、フィンガ８を旋盤の２つの側壁に沿って移動さ
せることができ「しかも、手首によるひねり動作を用い
ることなく「 ワークをチャックから取外した状態から
９０ｏ回転させて、ワークフィーダ上に戦層させること
ができる。
すようにＸ−Ｚ面に沿ってフィンガ８をたとえばワーク
フィーダ上の所定位置に停止させる。そして必要により
伸縮軸１０を伸縮させ、さらに横方向移動軸７を動作ご
せてフィンガ８を下降させてフィンガ８の位置合せをし
た後、その把持を解いて加工済みのワークをワークフィ
ーダ上の所定の位置に教壇する。さらに上記動作に引続
いてワークフィーダ上の未加工のワークをチャックへ運
ぶ場合には、横方向移動軸７を動作させ、フィンガ８を
上昇させた後、ワークフィーダを回転させるなどしてフ
ィンガ８の下部にワ−クを位置させ、フィンガ８を再び
下降させてこれによりワークを把持する。そして上述の
如き動作とは反対の順序でロボットを動作ごせて旋盤の
チャックに禾加工のワークを装着するものである。本発
明に係るロボットは、第１及び第２の回転機構並びに横
方向移動軸の３つの自由度を与える要素を用いることに
よって、フィンガ８を旋盤の２つの側壁に沿って移動さ
せることができ「しかも、手首によるひねり動作を用い
ることなく「 ワークをチャックから取外した状態から
９０ｏ回転させて、ワークフィーダ上に戦層させること
ができる。
このほか、第１図の状態から第２の回転機構５を回動さ
せる前に第１の回転機構１を回動させて第２の回転機構
５の鍬方向を第４図に示すようにＺ軸方向に揃えた後、
第２の回転機構５を回動こせると、フィンガ８を平面方
向（×−Ｙ平面）に沿って回動させることができる。
せる前に第１の回転機構１を回動させて第２の回転機構
５の鍬方向を第４図に示すようにＺ軸方向に揃えた後、
第２の回転機構５を回動こせると、フィンガ８を平面方
向（×−Ｙ平面）に沿って回動させることができる。
したがって、第４図に示す状態から第２の回転機構５を
回転させ必要に応じて伸縮軸１０を伸縮させても、フィ
ンガ８をワークフィーダ面に沿っていずれの箇所へも移
動させることが可能である。第５図は、上記ロボットの
実際の外形を示し、かつ該ロボットを旋盤の側面に設置
した状態を示す斜視図である。
回転させ必要に応じて伸縮軸１０を伸縮させても、フィ
ンガ８をワークフィーダ面に沿っていずれの箇所へも移
動させることが可能である。第５図は、上記ロボットの
実際の外形を示し、かつ該ロボットを旋盤の側面に設置
した状態を示す斜視図である。
第５図において１１は旋盤であり、内部に主軸機構を有
する。１２は主軸機構と連結したチャック、１３はワー
クフィーダ、１４はワークである。
する。１２は主軸機構と連結したチャック、１３はワー
クフィーダ、１４はワークである。
なお「第５図において、前述の第１〜４図に示したもの
と同一又は同等に機能する部分には第１〜４図と同一符
号を付しもその説明は省略する。次に第５図に示すロボ
ットの動作を簡単に説明する。
と同一又は同等に機能する部分には第１〜４図と同一符
号を付しもその説明は省略する。次に第５図に示すロボ
ットの動作を簡単に説明する。
まず、横方向移動軸７を動作ごせ必要によって伸縮軸１
０を伸縮させてチャック１２に取付けられている加工済
みのワークを把持した後、横方向移動騒ぎを再び動作ご
せてチャック１２からワークを取り外す。
０を伸縮させてチャック１２に取付けられている加工済
みのワークを把持した後、横方向移動騒ぎを再び動作ご
せてチャック１２からワークを取り外す。
次いで、回転機構５を動作ごせてフィンガ８をＹ−Ｚ面
に沿って回転させ、これを韓′にて示す位置まで移動さ
せる。しかる後、第１の回転機構１を動作ごせてフィン
ガ８を×−Ｚ面に沿って移動させてこれを８″に示す位
置まで移動させ、さらに伸縮軸１０を動作させて軸９を
延長させワ−クを把持したフインガ８をワ−クフィーダ
１３上に位置させ、さらにワークの把持を解いてこれを
ワークフィーダ１３上に戦暦する。又、未加工のワーク
を旋盤のチャックに装着する場合は、上記の動作順序と
逆の動作をロボットのハンド‘こ行わせれば良い。又、
第６図はロボットの内部機構を示す斜視図である。
に沿って回転させ、これを韓′にて示す位置まで移動さ
せる。しかる後、第１の回転機構１を動作ごせてフィン
ガ８を×−Ｚ面に沿って移動させてこれを８″に示す位
置まで移動させ、さらに伸縮軸１０を動作させて軸９を
延長させワ−クを把持したフインガ８をワ−クフィーダ
１３上に位置させ、さらにワークの把持を解いてこれを
ワークフィーダ１３上に戦暦する。又、未加工のワーク
を旋盤のチャックに装着する場合は、上記の動作順序と
逆の動作をロボットのハンド‘こ行わせれば良い。又、
第６図はロボットの内部機構を示す斜視図である。
図中、１５はモー夕、１６はタイミングベルト、１７は
ボールねじで、モーター５の回転はタイミングベルト１
６によりボールねじに伝達される。１９はボールスプラ
インで、フインガ８を支持するブラケット１８を回転方
向に動かないように固定しており、さらにブラケツト１
８にはナット１８ａが固定これ、ボールねじで１７に螺
合している。
ボールねじで、モーター５の回転はタイミングベルト１
６によりボールねじに伝達される。１９はボールスプラ
インで、フインガ８を支持するブラケット１８を回転方
向に動かないように固定しており、さらにブラケツト１
８にはナット１８ａが固定これ、ボールねじで１７に螺
合している。
そして、これらをもって横方向移動軸７を構成している
。ブラケット１８を移動させる場合は、モーター５を回
転させ、その回転をタイミングベルト１６を介してボー
ルねじ１７に伝える。ボールねじ１７が回転すると、ナ
ット１８ａがボールねじ１７に沿って移動し、結果的に
ブラケット１８をボールスプラィン１９に沿って移動さ
せる。２０はモータ、２１は減速ギア、２２は減速ギア
２１に連結し横方向移動軸７のボールスプラィン１９の
軸方向と平行に設けられた軸で、横方向移動軸７が固定
されている。
。ブラケット１８を移動させる場合は、モーター５を回
転させ、その回転をタイミングベルト１６を介してボー
ルねじ１７に伝える。ボールねじ１７が回転すると、ナ
ット１８ａがボールねじ１７に沿って移動し、結果的に
ブラケット１８をボールスプラィン１９に沿って移動さ
せる。２０はモータ、２１は減速ギア、２２は減速ギア
２１に連結し横方向移動軸７のボールスプラィン１９の
軸方向と平行に設けられた軸で、横方向移動軸７が固定
されている。
そして、これらで第２の回転機構５を構成しており、モ
ータ２０を回転させるとその回転力は減速ギア２１を介
して軸２２に伝えられ、これを回転させ横方向移動軸７
を回転させる。２３はモータ、２６は第２の回転機構５
を鞄承するコ字状のブラケット、２７はブラケット２６
に連結する回転軸である。
ータ２０を回転させるとその回転力は減速ギア２１を介
して軸２２に伝えられ、これを回転させ横方向移動軸７
を回転させる。２３はモータ、２６は第２の回転機構５
を鞄承するコ字状のブラケット、２７はブラケット２６
に連結する回転軸である。
そしてブラケット２６はその両端が該回転軸２７により
同一円周上にて回転するように該回転軸２７に連結して
いる。２７−１はベースを示し、これは前記モ−夕２３
が取付けられているとともに、前記回転軸２７が回転可
能に支承されている。
同一円周上にて回転するように該回転軸２７に連結して
いる。２７−１はベースを示し、これは前記モ−夕２３
が取付けられているとともに、前記回転軸２７が回転可
能に支承されている。
そして、これらで第１の回転機構１を構成しており、モ
ータ２３を回転させると、その回転力は減速ギア２４、
タイミングベルト２５を介して回転軸２７に伝えられ、
ブラケツト２６を回転させる。２８はヱアシリンダで、
ブラケット１８１こ固定され該ェアシリンダ２８内に配
置されたピストンロッドはスプラィン軸９に連結されて
いる。
ータ２３を回転させると、その回転力は減速ギア２４、
タイミングベルト２５を介して回転軸２７に伝えられ、
ブラケツト２６を回転させる。２８はヱアシリンダで、
ブラケット１８１こ固定され該ェアシリンダ２８内に配
置されたピストンロッドはスプラィン軸９に連結されて
いる。
そして「ェァシリンダ２８内のピストンが移動するとフ
ィンガ８が矢印方向に移動するものである。なお、ロボ
ットを旋盤に設置することなく、旋盤近くの床上にこれ
を設置して旋盤へのサービスに当らせてもよい。以上詳
細に説明したように、本発明は、水平面と平行な軸を中
心として第１の回転駆動源により回転される回転軸にコ
字状のブラケットを、その両端が該回転軸により同一円
周上にて回転するように連結し、該コ字状のブラケツト
の両端間には回転鞠と直行する方向の軸を設け、該軸に
はこの軸を中心として第２の回転駆動源により回転され
る横方向移動軸を設け、該横方向移動軸の前記軸と平行
に設けられたボールスプラィンに沿って移動する横方向
移動軸のブラケットは先端にフィンガを設けた伸縮軸を
取り付けたので、最小の自由度配列でロボットのフィン
ガを、旋盤の二万側面に沿って移動させることができ、
ロボットの占有空間は極座標型、円筒型などのロボット
に比べていちじるしく小さくなった。
ィンガ８が矢印方向に移動するものである。なお、ロボ
ットを旋盤に設置することなく、旋盤近くの床上にこれ
を設置して旋盤へのサービスに当らせてもよい。以上詳
細に説明したように、本発明は、水平面と平行な軸を中
心として第１の回転駆動源により回転される回転軸にコ
字状のブラケットを、その両端が該回転軸により同一円
周上にて回転するように連結し、該コ字状のブラケツト
の両端間には回転鞠と直行する方向の軸を設け、該軸に
はこの軸を中心として第２の回転駆動源により回転され
る横方向移動軸を設け、該横方向移動軸の前記軸と平行
に設けられたボールスプラィンに沿って移動する横方向
移動軸のブラケットは先端にフィンガを設けた伸縮軸を
取り付けたので、最小の自由度配列でロボットのフィン
ガを、旋盤の二万側面に沿って移動させることができ、
ロボットの占有空間は極座標型、円筒型などのロボット
に比べていちじるしく小さくなった。
しかもハンドの動きは上記従来型のものより小廻りとな
るため、動作スピードも早くなる。そのほか軸を旋盤の
二方側面に沿わせて移動させたときワークの９００反転
も同時に行なわれるので、水平に置かれたワークをチャ
ック等のように垂直面に合せる場合は、手首のひねり動
作が不要となりこの点で手首機構とその制御系が不要と
なり、ロボットを安価に製造できる。また、フィンガの
手前に横方向移動軸を設けているのでハンドの動作自由
度が増し、ワークのチャックへの装着、取外し動作など
の細かい動作をも行なうことができる。さらに加えて、
回転機構の構成を、水平面と平行な軸を中心として第１
の回転駆動源により回転される回転軸にコ字状のブラケ
ットを、その両端が該回転軸により同一円周上にて回転
するように連結し、該コ字状のブラケットの両端間には
回転軸と直行する方向の軸を設け、該軸にはこの軸を中
心として第２の回転駆動源により回転される横方向移動
軸を設けた構成としたので、回転軸機構の構造が簡単に
なるなどの効果を有する。
るため、動作スピードも早くなる。そのほか軸を旋盤の
二方側面に沿わせて移動させたときワークの９００反転
も同時に行なわれるので、水平に置かれたワークをチャ
ック等のように垂直面に合せる場合は、手首のひねり動
作が不要となりこの点で手首機構とその制御系が不要と
なり、ロボットを安価に製造できる。また、フィンガの
手前に横方向移動軸を設けているのでハンドの動作自由
度が増し、ワークのチャックへの装着、取外し動作など
の細かい動作をも行なうことができる。さらに加えて、
回転機構の構成を、水平面と平行な軸を中心として第１
の回転駆動源により回転される回転軸にコ字状のブラケ
ットを、その両端が該回転軸により同一円周上にて回転
するように連結し、該コ字状のブラケットの両端間には
回転軸と直行する方向の軸を設け、該軸にはこの軸を中
心として第２の回転駆動源により回転される横方向移動
軸を設けた構成としたので、回転軸機構の構造が簡単に
なるなどの効果を有する。
第１図乃至第３図は本発明の構成を示す斜視図でありそ
のうち第１図はスタート時点の状態を示し、第２図は動
作途中の状態を示し、第３図は終点時の状態を示す。 第４図は他の動作形態を示す構成図、第５図はロボット
の外観を示す斜視図、第６図はロボットの内部を示す斜
視図である。１は第１の回転機構、３は基台、５は第２
の回転機構、７は横方向移動軸、８はフインガ、１０は
伸縮軸、１１は旋盤、１２はチャック、１３はワークフ
イーダ、１４はワーク、１５，２０，２３はモータ、１
６，２５はタイミングベルト、１７はボールねじ、１８
，２６はブラケツト、１９はボールスプラィン、２１，
２４は減速ギア、２２は軸、２１７は回転軸、２８はェ
アシリンダである。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図
のうち第１図はスタート時点の状態を示し、第２図は動
作途中の状態を示し、第３図は終点時の状態を示す。 第４図は他の動作形態を示す構成図、第５図はロボット
の外観を示す斜視図、第６図はロボットの内部を示す斜
視図である。１は第１の回転機構、３は基台、５は第２
の回転機構、７は横方向移動軸、８はフインガ、１０は
伸縮軸、１１は旋盤、１２はチャック、１３はワークフ
イーダ、１４はワーク、１５，２０，２３はモータ、１
６，２５はタイミングベルト、１７はボールねじ、１８
，２６はブラケツト、１９はボールスプラィン、２１，
２４は減速ギア、２２は軸、２１７は回転軸、２８はェ
アシリンダである。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図
Claims (1)
- １ 水平面と平行な軸を中心として第１の回転駆動源に
より回転される回転軸に、コ字状のブラケツトを、その
両端が該回転軸により同一円周上にて回転するように連
結し、該コ字状のブラケツトの両端間には回転軸と直行
する方向の軸を設け、該軸にはこの軸を中心として第２
の回転駆動源により回転される横方向移動軸を設け、前
記軸と平行に設けられた該横方向移動軸のボールスプラ
インに沿って移動する該横方向移動軸のブラケツトには
先端にフインガを設けた伸縮軸を取り付けたことを特徴
とする産業用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13019482A JPS60193B2 (ja) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13019482A JPS60193B2 (ja) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5828484A JPS5828484A (ja) | 1983-02-19 |
| JPS60193B2 true JPS60193B2 (ja) | 1985-01-07 |
Family
ID=15028331
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13019482A Expired JPS60193B2 (ja) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60193B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59143678U (ja) * | 1983-03-18 | 1984-09-26 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS6042593U (ja) * | 1983-08-30 | 1985-03-26 | ぺんてる株式会社 | 組立用ロボット旋回装置 |
| JPS6097241U (ja) * | 1983-12-08 | 1985-07-02 | 株式会社三栄製作所 | 工作機械における材料の自動供給装置 |
| JPS6161143U (ja) * | 1984-09-25 | 1986-04-24 | ||
| JPH04183581A (ja) * | 1990-11-15 | 1992-06-30 | Fanuc Ltd | 工作機械へのワーク着脱用ロボット |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5911069Y2 (ja) * | 1978-11-21 | 1984-04-05 | 大和紙器株式会社 | 包装箱体 |
| JPS55386U (ja) * | 1979-03-12 | 1980-01-05 | ||
| JPS55153333U (ja) * | 1979-04-23 | 1980-11-05 |
-
1982
- 1982-07-26 JP JP13019482A patent/JPS60193B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5828484A (ja) | 1983-02-19 |
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