JPH0780741A - 工具交換装置 - Google Patents
工具交換装置Info
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- JPH0780741A JPH0780741A JP24974393A JP24974393A JPH0780741A JP H0780741 A JPH0780741 A JP H0780741A JP 24974393 A JP24974393 A JP 24974393A JP 24974393 A JP24974393 A JP 24974393A JP H0780741 A JPH0780741 A JP H0780741A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- sliding body
- support shaft
- servo motor
- axial direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明の目的は、主軸と平行な軸線回りの所定
角度正逆回転運動と前進後退運動を行う工具交換アーム
動作をカム機構を使用しないで、２つのサーボモータの
回転によって行うようにし、かつ工具交換動作速度を工
具重量に応じて制御可能にした工具交換装置を提供す
る。 【構成】主軸６と工具マガジン８との間に主軸６と平行
な軸線で固設した支持軸１３外周に摺動体１４を第１サ
ーボモータ１５と送りねじ１６によって軸方向のみ進退
移動可能に嵌装し、前記摺動体１４に第２サーボモータ
２１を内蔵した回転体２０を回転方向のみ回転可能に支
持し、前記回転体２０に前記支持軸１３と交差し支持軸
１３を中心として旋回可能に工具交換アーム１０を固設
し、前記第１サーボモータ１５並びに第２サーボモータ
２１を工具重量に応じて回転速度を制御する制御装置を
備えた構成を特徴とする。
角度正逆回転運動と前進後退運動を行う工具交換アーム
動作をカム機構を使用しないで、２つのサーボモータの
回転によって行うようにし、かつ工具交換動作速度を工
具重量に応じて制御可能にした工具交換装置を提供す
る。 【構成】主軸６と工具マガジン８との間に主軸６と平行
な軸線で固設した支持軸１３外周に摺動体１４を第１サ
ーボモータ１５と送りねじ１６によって軸方向のみ進退
移動可能に嵌装し、前記摺動体１４に第２サーボモータ
２１を内蔵した回転体２０を回転方向のみ回転可能に支
持し、前記回転体２０に前記支持軸１３と交差し支持軸
１３を中心として旋回可能に工具交換アーム１０を固設
し、前記第１サーボモータ１５並びに第２サーボモータ
２１を工具重量に応じて回転速度を制御する制御装置を
備えた構成を特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、主軸と工具マガジンと
の間で自動的に工具交換を可能にした工具交換装置に関
するものである。
の間で自動的に工具交換を可能にした工具交換装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】主軸と工具マガジンとの間で自動的に工
具を交換する装置として、主軸と平行な軸線回りに旋回
並びに軸動する工具交換アームをカム機構によって前進
後退並びに所定角度正逆回転運動させ、前記主軸に設け
られた工具クランプ装置のアンクランプ用シリンダを前
記工具交換アームの前進後退並びに所定角度正逆回転運
動と同調して作動制御している構成のものが例えば特開
昭６２−２８２８４０号で提供されている。
具を交換する装置として、主軸と平行な軸線回りに旋回
並びに軸動する工具交換アームをカム機構によって前進
後退並びに所定角度正逆回転運動させ、前記主軸に設け
られた工具クランプ装置のアンクランプ用シリンダを前
記工具交換アームの前進後退並びに所定角度正逆回転運
動と同調して作動制御している構成のものが例えば特開
昭６２−２８２８４０号で提供されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のようなカム機構
により工具交換アームを前進後退並びに所定角度正逆回
転運動させるものにおいては、カムフォロアーの摩耗は
避けられず、寿命がきたら新品と交換しなければならな
いメンテナンスが必要である。
により工具交換アームを前進後退並びに所定角度正逆回
転運動させるものにおいては、カムフォロアーの摩耗は
避けられず、寿命がきたら新品と交換しなければならな
いメンテナンスが必要である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記従来の問題
点に鑑みてなされたものであり、その構成要旨は、主軸
と工具マガジンとの間に主軸と平行な軸線で固設した支
持軸と、前記支持軸の外周に第１サーボモータと送り機
構によって軸方向のみ進退移動可能に嵌装した摺動体
と、この摺動体に固定されたステータおよびこのステー
タの外周に取り付けられ前記摺動体に回転の軸線を中心
としてのみ可能に支持されたロータを有する第２サーボ
モータを有した回転体と、前記回転体に前記支持軸と交
差し支持軸を中心として旋回可能に固設した工具交換ア
ームとを備えたものである。
点に鑑みてなされたものであり、その構成要旨は、主軸
と工具マガジンとの間に主軸と平行な軸線で固設した支
持軸と、前記支持軸の外周に第１サーボモータと送り機
構によって軸方向のみ進退移動可能に嵌装した摺動体
と、この摺動体に固定されたステータおよびこのステー
タの外周に取り付けられ前記摺動体に回転の軸線を中心
としてのみ可能に支持されたロータを有する第２サーボ
モータを有した回転体と、前記回転体に前記支持軸と交
差し支持軸を中心として旋回可能に固設した工具交換ア
ームとを備えたものである。
【０００５】また、主軸と工具マガジンとの間に主軸と
平行な軸線で固設した支持軸と、前記支持軸の外周に第
１サーボモータと送り機構によって軸方向のみ進退移動
可能に嵌装した摺動体と、この摺動体に固定されたステ
ータおよびこのステータの外周に取り付けられ前記摺動
体に回転の軸線を中心としてのみ可能に支持されたロー
タを有する第２サーボモータを有した回転体と、前記回
転体に前記支持軸と交差し支持軸を中心として旋回可能
に固設した工具交換アームと、各工具重量が記憶された
メモリーと、前記メモリーから読み出した工具重量に基
づいて前記第１及び第２サーボモータの速度を工具重量
に応じて制御する制御装置とを備えたものである。
平行な軸線で固設した支持軸と、前記支持軸の外周に第
１サーボモータと送り機構によって軸方向のみ進退移動
可能に嵌装した摺動体と、この摺動体に固定されたステ
ータおよびこのステータの外周に取り付けられ前記摺動
体に回転の軸線を中心としてのみ可能に支持されたロー
タを有する第２サーボモータを有した回転体と、前記回
転体に前記支持軸と交差し支持軸を中心として旋回可能
に固設した工具交換アームと、各工具重量が記憶された
メモリーと、前記メモリーから読み出した工具重量に基
づいて前記第１及び第２サーボモータの速度を工具重量
に応じて制御する制御装置とを備えたものである。
【０００６】
【作用】上記の構成により、第１サーボモータと送り機
構により摺動体を介して回転体を軸動して工具交換アー
ムを前進後退させ、第２サーボモータにより回転体を回
転することにより工具交換アームを軸線回りに旋回して
所定角度正逆回転運動させる。また、工具交換時に、工
具交換アームに把持された工具の重量に応じて第１及び
第２サーボモータの速度を制御し、工具質量に見合った
速度で工具交換を可能とする。
構により摺動体を介して回転体を軸動して工具交換アー
ムを前進後退させ、第２サーボモータにより回転体を回
転することにより工具交換アームを軸線回りに旋回して
所定角度正逆回転運動させる。また、工具交換時に、工
具交換アームに把持された工具の重量に応じて第１及び
第２サーボモータの速度を制御し、工具質量に見合った
速度で工具交換を可能とする。
【０００７】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。図１及び図２において、１はベッド、２は図２にお
いて前記ベッド１上を左右方向に移動する第１スライド
テーブル、３は前記第１スライドテーブル２上を前後方
向に移動する第２スライドテーブルである。４は前記第
２スライドテーブル３上に固設されたコラムであり、こ
のコラム４には主軸６を回転可能に軸承した主軸頭５が
上下方向に移動可能に案内されている。
る。図１及び図２において、１はベッド、２は図２にお
いて前記ベッド１上を左右方向に移動する第１スライド
テーブル、３は前記第１スライドテーブル２上を前後方
向に移動する第２スライドテーブルである。４は前記第
２スライドテーブル３上に固設されたコラムであり、こ
のコラム４には主軸６を回転可能に軸承した主軸頭５が
上下方向に移動可能に案内されている。
【０００８】７は前記コラム４を囲むようにして前記ベ
ッド１上に立設したフレームであり、このフレーム７上
に多数の工具１１をソケット１２に収納した工具マガジ
ン８と、本発明による工具交換装置９とが設置されてい
る。１０は工具交換装置９の工具交換アームである。
ッド１上に立設したフレームであり、このフレーム７上
に多数の工具１１をソケット１２に収納した工具マガジ
ン８と、本発明による工具交換装置９とが設置されてい
る。１０は工具交換装置９の工具交換アームである。
【０００９】上記工具交換装置９の具体的な構成を図３
及び図４で説明する。１３は前記主軸６と平行な軸線で
フレーム７に固設した支持軸である。この支持軸１３の
外周には摺動体１４が軸方向のみ進退移動可能に嵌装さ
れている。
及び図４で説明する。１３は前記主軸６と平行な軸線で
フレーム７に固設した支持軸である。この支持軸１３の
外周には摺動体１４が軸方向のみ進退移動可能に嵌装さ
れている。
【００１０】前記摺動体１４の軸方向のみの進退移動装
置は、前記支持軸１３端に第１サーボモータ１５が固定
され、支持軸１３内には前記第１サーボモータ１５で正
逆回転する送りねじ１６と、この送りねじ１６に螺合し
た送りナット１７とが設けられている。前記送りナット
１７と前記摺動体１４とをピン１８で結合し、このピン
１８が支持軸１３の軸方向にのみ移動を許容するための
長穴１９が支持軸１３に開設された構造である。
置は、前記支持軸１３端に第１サーボモータ１５が固定
され、支持軸１３内には前記第１サーボモータ１５で正
逆回転する送りねじ１６と、この送りねじ１６に螺合し
た送りナット１７とが設けられている。前記送りナット
１７と前記摺動体１４とをピン１８で結合し、このピン
１８が支持軸１３の軸方向にのみ移動を許容するための
長穴１９が支持軸１３に開設された構造である。
【００１１】前記摺動体１４には回転体２０が回転方向
のみ可能に支持され、この回転体２０に工具交換アーム
１０が前記支持軸１３と交差し、支持軸１３を中心とし
て旋回可能に固設されている。
のみ可能に支持され、この回転体２０に工具交換アーム
１０が前記支持軸１３と交差し、支持軸１３を中心とし
て旋回可能に固設されている。
【００１２】前記回転体２０には、この回転体２０を正
逆回転する第２サーボモータ２１が内蔵されている。こ
の第２サーボモータ２１は、前記摺動体１４側にステー
タ２１ａを固定し、回転体２０側にロータ２１ｂを固定
したビルトインモータが適当である。
逆回転する第２サーボモータ２１が内蔵されている。こ
の第２サーボモータ２１は、前記摺動体１４側にステー
タ２１ａを固定し、回転体２０側にロータ２１ｂを固定
したビルトインモータが適当である。
【００１３】前記第１サーボモータ１５には摺動体１４
と一体で支持軸１３の軸方向に進退移動する回転体２０
の進退位置を検出するアブソリュートエンコーダ２２が
設けられ、回転体２０には、回転体２０の回転位置を検
出するアブソリュートエンコーダ２３が設けられてい
る。このアブソリュートエンコーダ２３は、回転体２０
の内周に固定したリング状の板２３ａと、この板２３ａ
に近接して摺動体１４に固定した回転検出器２３ｂとに
よって構成されている。リング状の板２３ａの円周方向
には放射状の多数の溝又は磁性体が配列されており、前
記回転検出器２３ｂは、この溝又は磁性体を検出するこ
とにより、回転体２０の絶対位置を検出する。
と一体で支持軸１３の軸方向に進退移動する回転体２０
の進退位置を検出するアブソリュートエンコーダ２２が
設けられ、回転体２０には、回転体２０の回転位置を検
出するアブソリュートエンコーダ２３が設けられてい
る。このアブソリュートエンコーダ２３は、回転体２０
の内周に固定したリング状の板２３ａと、この板２３ａ
に近接して摺動体１４に固定した回転検出器２３ｂとに
よって構成されている。リング状の板２３ａの円周方向
には放射状の多数の溝又は磁性体が配列されており、前
記回転検出器２３ｂは、この溝又は磁性体を検出するこ
とにより、回転体２０の絶対位置を検出する。
【００１４】上記の構成による本実施例において、工具
交換アーム１０の動作は、主軸６に装着されている工具
と工具マガジン８に収納されている工具との工具把持
で９０°正転し、そして、主軸６に装着されている工具
と工具マガジン８に収納されている工具の工具抜きで
前進し、主軸６と工具マガジン８との間の工具交換で
１８０°回転し、主軸６と工具マガジン８とに工具差し
込みで後退し、工具交換アーム１０の原位置への退避
で９０°逆転する。
交換アーム１０の動作は、主軸６に装着されている工具
と工具マガジン８に収納されている工具との工具把持
で９０°正転し、そして、主軸６に装着されている工具
と工具マガジン８に収納されている工具の工具抜きで
前進し、主軸６と工具マガジン８との間の工具交換で
１８０°回転し、主軸６と工具マガジン８とに工具差し
込みで後退し、工具交換アーム１０の原位置への退避
で９０°逆転する。
【００１５】前記工具把持の９０°正転、工具交換
の１８０°及び工具交換アーム１０の原位置への退避
の９０°逆転回転は、第２サーボモータ２１により、摺
動体１４上で回転体２０の回転制御によって行われる。
の１８０°及び工具交換アーム１０の原位置への退避
の９０°逆転回転は、第２サーボモータ２１により、摺
動体１４上で回転体２０の回転制御によって行われる。
【００１６】また、工具抜きの前進及び工具差し込み
の後退は第１サーボモータ１５による摺動体１４の進
退移動制御によって行われる。すなわち、第１サーボモ
ータ１５によって送りねじ１６が回転し、この送りねじ
１６のリードにより送りナット１７が軸方向に移動して
ピン１８を介して摺動体１４に伝達され、摺動体１４と
軸方向に一体となっている回転体２０を軸方向に摺動体
１４を介して進退移動するものである。
の後退は第１サーボモータ１５による摺動体１４の進
退移動制御によって行われる。すなわち、第１サーボモ
ータ１５によって送りねじ１６が回転し、この送りねじ
１６のリードにより送りナット１７が軸方向に移動して
ピン１８を介して摺動体１４に伝達され、摺動体１４と
軸方向に一体となっている回転体２０を軸方向に摺動体
１４を介して進退移動するものである。
【００１７】さらに本発明は、工具交換アーム１０に把
持された工具質量に見合った速度で工具交換を可能とす
る。その制御装置は上述した本発明装置に加えて、図５
で示すように、中央処理装置２４と、この中央処理装置
２４に接続したメモリー２５と、前記第２サーボモータ
２１（Ｍ１）とアブソリュートエンコーダ２３とに接続
されているサーボユニット２６ａと、前記第１サーボモ
ータ１５（Ｍ２）とアブソリュートエンコーダ２２とに
接続されているサーボユニット２６ｂと、工具マガジン
割出し用モータ２７（Ｍ３）と、工具マガジン割出し用
モータ２７（Ｍ３）の回転位置を検出するエンコーダ２
８とに接続されているサーボユニット２６ｃとから構成
され、前記各サーボユニット２６ａ，２６ｂ，２６ｃは
前記中央処理装置２４に接続した制御回路構成である。
持された工具質量に見合った速度で工具交換を可能とす
る。その制御装置は上述した本発明装置に加えて、図５
で示すように、中央処理装置２４と、この中央処理装置
２４に接続したメモリー２５と、前記第２サーボモータ
２１（Ｍ１）とアブソリュートエンコーダ２３とに接続
されているサーボユニット２６ａと、前記第１サーボモ
ータ１５（Ｍ２）とアブソリュートエンコーダ２２とに
接続されているサーボユニット２６ｂと、工具マガジン
割出し用モータ２７（Ｍ３）と、工具マガジン割出し用
モータ２７（Ｍ３）の回転位置を検出するエンコーダ２
８とに接続されているサーボユニット２６ｃとから構成
され、前記各サーボユニット２６ａ，２６ｂ，２６ｃは
前記中央処理装置２４に接続した制御回路構成である。
【００１８】前記メモリー２５には加工に必要なプログ
ラムとともに、工具マガジン８のどのソケットにどの工
具が収納されているかを示すソケット番号を記憶したテ
ーブル２５ａと、各工具の重量を記憶したテーブル２５
ｂと、工具交換アーム１０の両端に把持される２本の工
具の和を複数（５つ）の工具重量ランクに分類し、この
分類の工具重量に対応した第２サーボモータ２１（Ｍ
１）並びに第１サーボモータ１５（Ｍ２）の最大速度を
記憶したテーブル２５ｃとを備えている。
ラムとともに、工具マガジン８のどのソケットにどの工
具が収納されているかを示すソケット番号を記憶したテ
ーブル２５ａと、各工具の重量を記憶したテーブル２５
ｂと、工具交換アーム１０の両端に把持される２本の工
具の和を複数（５つ）の工具重量ランクに分類し、この
分類の工具重量に対応した第２サーボモータ２１（Ｍ
１）並びに第１サーボモータ１５（Ｍ２）の最大速度を
記憶したテーブル２５ｃとを備えている。
【００１９】前記制御装置を備えた本発明装置の動作を
図６のフローチャートに基づいて説明する。工具交換指
令（ステップ３０）により加工プログラムから次の工具
番号を読みだし（ステップ３１）、中央処理装置２４に
よりメモリー２５のテーブル２５ａから次の工具が収納
されているソケット番号を読み出し（ステップ３２）、
ステップ３３でサーボユニット２６ｃに指令して工具マ
ガジン割出し用モータ２７（Ｍ３）を作動し、工具マガ
ジン８を回動してソケット番号より所定の工具を割出
す。なお、割出された工具の種類を確認するために工具
とマガジンの間にＩＤを取り付けることも可能である。
図６のフローチャートに基づいて説明する。工具交換指
令（ステップ３０）により加工プログラムから次の工具
番号を読みだし（ステップ３１）、中央処理装置２４に
よりメモリー２５のテーブル２５ａから次の工具が収納
されているソケット番号を読み出し（ステップ３２）、
ステップ３３でサーボユニット２６ｃに指令して工具マ
ガジン割出し用モータ２７（Ｍ３）を作動し、工具マガ
ジン８を回動してソケット番号より所定の工具を割出
す。なお、割出された工具の種類を確認するために工具
とマガジンの間にＩＤを取り付けることも可能である。
【００２０】そして、ステップ３４で工具の重量Ｆをメ
モリー２５のテーブル２５ｂから読みだし、ステップ３
５で現在主軸６にある工具（交換する工具）の重量Ｆ′
をメモリー２５のテーブル２５ｂから読み出す。この主
軸６にある工具の工具番号は、加工プログラムにより判
明する。
モリー２５のテーブル２５ｂから読みだし、ステップ３
５で現在主軸６にある工具（交換する工具）の重量Ｆ′
をメモリー２５のテーブル２５ｂから読み出す。この主
軸６にある工具の工具番号は、加工プログラムにより判
明する。
【００２１】工具の重量Ｆと主軸６にある工具（交換す
る工具）の重量Ｆ′との和による重量Ｆ＋Ｆ′をメモリ
ー２５のテーブル２５ｃのランクに分類し（ステップ３
６）、ステップ３７でその重量ランクで定められた第２
サーボモータ２１（Ｍ１）並びに第１サーボモータ１５
（Ｍ２）の最大速度Ｖ，ｖを読み出す。
る工具）の重量Ｆ′との和による重量Ｆ＋Ｆ′をメモリ
ー２５のテーブル２５ｃのランクに分類し（ステップ３
６）、ステップ３７でその重量ランクで定められた第２
サーボモータ２１（Ｍ１）並びに第１サーボモータ１５
（Ｍ２）の最大速度Ｖ，ｖを読み出す。
【００２２】ステップ３８で前記最大速度Ｖ，ｖによっ
て前記各サーボユニット２６ａ，２６ｂより第２サーボ
モータ２１（Ｍ１）並びに第１サーボモータ１５（Ｍ
２）の回転速度を制御し、工具質量に見合った速度で工
具交換動作を実行する。すなわち、重量工具の場合では
工具交換速度を遅くし、軽量工具の場合では工具交換速
度を早く制御するのである。
て前記各サーボユニット２６ａ，２６ｂより第２サーボ
モータ２１（Ｍ１）並びに第１サーボモータ１５（Ｍ
２）の回転速度を制御し、工具質量に見合った速度で工
具交換動作を実行する。すなわち、重量工具の場合では
工具交換速度を遅くし、軽量工具の場合では工具交換速
度を早く制御するのである。
【００２３】ステップ３９では前記交換した工具（主軸
６にあった使用後の工具）の工具番号を収納した工具マ
ガジン８のソケットのソケット番号と対応させてメモリ
ー２５のテーブル２５ａに記憶する。これは、例えば、
ソケットＮｏ．２に収納されている工具Ｎｏ．３の工具
が、主軸６にある工具（工具Ｎｏ．４）と交換された場
合、ソケットＮｏ．２には抜き取った工具Ｎｏ．３の工
具の代わりに工具Ｎｏ．４の工具が収納されるため、ソ
ケットＮｏ．２の工具を工具Ｎｏ．４に書き替え記憶さ
せる必要があるからである。このメモリー２５のテーブ
ル２５ａに工具番号の書き替え記憶の終了により工具交
換サイクルを完了（エンド）する。
６にあった使用後の工具）の工具番号を収納した工具マ
ガジン８のソケットのソケット番号と対応させてメモリ
ー２５のテーブル２５ａに記憶する。これは、例えば、
ソケットＮｏ．２に収納されている工具Ｎｏ．３の工具
が、主軸６にある工具（工具Ｎｏ．４）と交換された場
合、ソケットＮｏ．２には抜き取った工具Ｎｏ．３の工
具の代わりに工具Ｎｏ．４の工具が収納されるため、ソ
ケットＮｏ．２の工具を工具Ｎｏ．４に書き替え記憶さ
せる必要があるからである。このメモリー２５のテーブ
ル２５ａに工具番号の書き替え記憶の終了により工具交
換サイクルを完了（エンド）する。
【００２４】上記した実施例においては、次の工具の重
量と現在使用している工具（交換する工具）の重量との
和による重量をメモリー２５のテーブル２５ｃのランク
に分類し（ステップ３６）、ステップ３７でその重量ラ
ンクで定められた第２サーボモータ２１（Ｍ１）並びに
第１サーボモータ１５（Ｍ２）の最大速度Ｖ，ｖに制御
するように述べたが、必ずしもランクに分類する必要は
なく、２本の工具の重量の和と速度を関数によって求め
て工具交換速度を制御することも可能である。上述した
これらの実施例においては、アームの位置決め精度向
上、工具交換の高速化、工具取付時の各工具のアンバラ
ンスの影響を除去することができる。
量と現在使用している工具（交換する工具）の重量との
和による重量をメモリー２５のテーブル２５ｃのランク
に分類し（ステップ３６）、ステップ３７でその重量ラ
ンクで定められた第２サーボモータ２１（Ｍ１）並びに
第１サーボモータ１５（Ｍ２）の最大速度Ｖ，ｖに制御
するように述べたが、必ずしもランクに分類する必要は
なく、２本の工具の重量の和と速度を関数によって求め
て工具交換速度を制御することも可能である。上述した
これらの実施例においては、アームの位置決め精度向
上、工具交換の高速化、工具取付時の各工具のアンバラ
ンスの影響を除去することができる。
【００２５】
【発明の効果】以上述べたように本発明によると、主軸
と平行な軸線回りの所定角度正逆回転運動と前進後退運
動を行う工具交換アーム動作をカム機構を使用しない
で、２つのサーボモータの回転によって行うようにした
構成であるから、カム機構のようにカムフォロアーの摩
耗による交換等のメンテナンスを不要とし、機構が簡素
化される。特に回転体は摺動体に固定されたステータ
と、ステータの外周に設けられロータからなる内蔵型の
モータによって構成されているために、簡素な構成とな
る。
と平行な軸線回りの所定角度正逆回転運動と前進後退運
動を行う工具交換アーム動作をカム機構を使用しない
で、２つのサーボモータの回転によって行うようにした
構成であるから、カム機構のようにカムフォロアーの摩
耗による交換等のメンテナンスを不要とし、機構が簡素
化される。特に回転体は摺動体に固定されたステータ
と、ステータの外周に設けられロータからなる内蔵型の
モータによって構成されているために、簡素な構成とな
る。
【００２６】また、工具交換時に、この２つのサーボモ
ータの回転速度を工具質量に見合った速度に制御し工具
交換速度を工具重量に応じた速度とするため、重量工具
と軽量工具とが混在されていても、重量工具に要する交
換時間を踏襲することなく、軽量工具は早く交換させる
ことにより、機械のサイクルタイムを短縮させることが
できる。
ータの回転速度を工具質量に見合った速度に制御し工具
交換速度を工具重量に応じた速度とするため、重量工具
と軽量工具とが混在されていても、重量工具に要する交
換時間を踏襲することなく、軽量工具は早く交換させる
ことにより、機械のサイクルタイムを短縮させることが
できる。
【図１】本発明装置を備えた工作機械の側面図
【図２】本発明装置を備えた工作機械の正面図
【図３】本発明装置の断面図
【図４】図３のＡ−Ａ線断面図
【図５】工具交換アームの交換動作速度制御装置の回路
図
図
【図６】本発明装置による工具交換動作の１例を示すフ
ローチャート
ローチャート
６ 主軸 ８ 工具マガジン ９ 工具交換装置 １０ 工具交換アーム １３ 支持軸 １４ 摺動体 １５ 第１サーボモータ １６ 送りねじ １７ 送りナット １８ ピン ２０ 回転体 ２１ 第２サーボモータ ２４ 中央処理装置 ２５ メモリー ２６ａ サーボユニット ２６ｂ サーボユニット
フロントページの続き (72)発明者 磯谷 勝己 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 主軸と工具マガジンとの間に主軸と平行
な軸線で固設した支持軸と、前記支持軸の外周に第１サ
ーボモータと送り機構によって軸方向のみ進退移動可能
に嵌装した摺動体と、この摺動体に固定されたステータ
およびこのステータの外周に取り付けられ前記摺動体に
回転の軸線を中心としてのみ可能に支持されたロータを
有する第２サーボモータを有した回転体と、前記回転体
に前記支持軸と交差し支持軸を中心として旋回可能に固
設した工具交換アームとを備えたことを特徴とする工具
交換装置。 - 【請求項２】 主軸と工具マガジンとの間に主軸と平行
な軸線で固設した支持軸と、前記支持軸の外周に第１サ
ーボモータと送り機構によって軸方向のみ進退移動可能
に嵌装した摺動体と、この摺動体に固定されたステータ
およびこのステータの外周に取り付けられ前記摺動体に
回転の軸線を中心としてのみ可能に支持されたロータを
有する第２サーボモータを有した回転体と、前記回転体
に前記支持軸と交差し支持軸を中心として旋回可能に固
設した工具交換アームと、各工具重量が記憶されたメモ
リーと、前記メモリーから読み出した工具重量に基づい
て前記第１及び第２サーボモータの速度を工具重量に応
じて制御する制御装置とを備えたことを特徴とする工具
交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24974393A JPH0780741A (ja) | 1993-09-13 | 1993-09-13 | 工具交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24974393A JPH0780741A (ja) | 1993-09-13 | 1993-09-13 | 工具交換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0780741A true JPH0780741A (ja) | 1995-03-28 |
Family
ID=17197556
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24974393A Pending JPH0780741A (ja) | 1993-09-13 | 1993-09-13 | 工具交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0780741A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI490080B (zh) * | 2012-12-28 | 2015-07-01 | A reduction mechanism and a tool change device having the reduction mechanism | |
| JP5965044B1 (ja) * | 2015-09-16 | 2016-08-03 | Dmg森精機株式会社 | 工具交換装置 |
| JP2017087324A (ja) * | 2015-11-06 | 2017-05-25 | Dmg森精機株式会社 | 工具交換装置 |
| KR20200068016A (ko) * | 2017-11-01 | 2020-06-15 | 산제트 인터내셔널 컴퍼니, 리미티드 | 공작 기계의 자동 공구 교환 시스템 |
-
1993
- 1993-09-13 JP JP24974393A patent/JPH0780741A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI490080B (zh) * | 2012-12-28 | 2015-07-01 | A reduction mechanism and a tool change device having the reduction mechanism | |
| JP5965044B1 (ja) * | 2015-09-16 | 2016-08-03 | Dmg森精機株式会社 | 工具交換装置 |
| JP2017087324A (ja) * | 2015-11-06 | 2017-05-25 | Dmg森精機株式会社 | 工具交換装置 |
| KR20200068016A (ko) * | 2017-11-01 | 2020-06-15 | 산제트 인터내셔널 컴퍼니, 리미티드 | 공작 기계의 자동 공구 교환 시스템 |
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