JPS5841991B2 - 工業用ロボツト - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は機械に装置して使用する場合に特に適する工
業用ロボットの改良に関する。

一般に工業用ロボットは加工機械へ工作物を搬入、搬出
、或いはチャッキング部位への取付、取外し作業を人手
に代って行なうため、その設置取付場所、運動空間は制
限される。

工業用ロボットは各種の機能を持たせて機械への寄り付
きを如何に良くするかく課題として取組まれている。

又機械のアタッチメントとして直接装着させる場合は本
体部分を如何に軽量小型化するかが大きな課題である。

この発明は上記に鑑みなされたものであって、本体部分
の形状のコンパクト化を目的とした工業用ロボットを提
供するにある。

即ちアーム旋回の第１運動をさせる第１駆動部材と、ア
ームにこの旋回軸方向に平行移動の第２運動をさせる第
２駆動部材と、前記アームの旋回軸自体に旋回運動の第
３運動をさせる第３駆動部材とを含み前記第２駆動部材
の回転軸心を第３運動の旋回軸と一致させるように配置
した工業用ロボットである。

以下発明の実施態様を図面に基づき説明する。

アーム１は先端にアクチェータ２によって開閉されて工
作物を把持するグリッパ３が設けられており、他端を中
心としアームと直角な第１旋回軸４で回動可能に保持体
５に支承されている。

前記第１旋回軸は、例えば商品名ハーモニックドライブ
などの減速機６を介して第１駆動装置の直流モータ７に
連結され、図示しない制御装置からの指令でモータが駆
動されることにより、アーム１は所定位置に旋回させら
れる。

モしてモータ７の出力軸にはアームを旋回位置で確実に
停止させるブレ−キ装置８が設けられており、又モータ
の回転角度を検出する検出器９が設けられていて制御装
置へ現在角度位置を出力する。

これら一連の駆動部材は保持体５に収容されている。

保持体５は機枠１０に軸支された案内ローラ１１によっ
て第１旋回軸方向に移動可能に支承されており、かつ保
持体５に雌ねじ１２が突設されて、これに第１旋回軸４
と平行に機枠１０に軸承された送りねじ１３と螺合して
いるため送りねじ１３の回転により保持体５はアーム１
と共に移動させられる。

この送りねじを傘歯車群１４を介して回転させる第２駆
動装置の直流モータ１５はその回転軸が第１旋回軸４と
直角、即ちアーム１の旋回面と平行となるように端部に
おいて機枠１０に固着されると共に、モータの外枠が軸
受によって回転可能に機台１６に軸承されて第２旋回軸
を形成する。

又モータの回転角度を検出する検出器１７が取り付けら
れており、制御装置の指令で駆動された保持部材のアー
ムの第１旋回軸方向の現在位置を制御装置に出力する。

モータ１５自体を旋回中心として機枠１０を回転させる
ために、機台１６に一端を枢支された第３駆動装置であ
る流体シリンダ１８のピストンロッド１９がモータ１５
の中心位置より離れて機枠に植設された連結金具２０に
枢結されている。

従って流体シリンダ１８に圧力流体が送給されたときは
モータ１５の軸心を中心として機枠１０は保持体５、お
よびアーム１と共に旋回されるものである。

そこで機台１６が例えば旋盤ベッドに取付けられたとき
アーム１のグリッパ３はチャックの工作物の取り付け、
取り外しを行ない搬送して次の工程への受渡し位置とを
往復することになる。

本ロボットの動作について説明するに先づチャックの工
作物が加工され、アーム１は待機位置からチャック前面
に進出しているものとする。

指令によりグリッパ３がアクチェタ２により開き第２駆
動装置のモータ１５によりアームは工作物の軸方向に移
動され、グリッパ３が閉じて工作物を把持する。

次いでチャックは開きアームは第２駆動装置により前と
逆方向に移動され工作物をチャックより外す。

第１駆動装置のモータ７によりアーム１は手前へ機械と
干渉しないところまで旋回位置決めされ、ブレーキ８に
より保持される。

次いで第３駆動装置のシリンダ１８への送給により第２
駆動装置のモータ１５を軸としてモータ１５の外枠が機
枠１０と共に旋回される。

このときモータ１゛５の外枠と機枠１０とが一体となっ
て旋回するためモータ１５の回転子と機枠１０内の送り
ねじ１３等との相対関係は変らずアーム自体が平行移動
をすることはない。

このアーム及び機枠の旋回によりグリッパの工作物は次
工程の受渡し位置に移動されるものである。

以上詳述したように第１・第２・第３駆動装置をもった
工業用ロボットの第２駆動装置を第３運動の旋回中心に
設けたから機枠自体並びに機台等の寸法を小形化でき、
又第２駆動装置として用いるモータのような重量物の慣
性が少なくなり機枠を旋回させるための第３駆動装置の
駆動容量を小さくすることが可能となる特徴を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の機構図、第２図は斜視図である。 １・・・・・・アーム、５・・・・・・保持体、６・・
・・・・減速機、７・・・・・・直流モータ（第１駆動
装置）、１０・・・・・・機枠、１３・・・・・・送り
ねじ、１５・・・・・・直流モータ（第２駆動装置）、
１６・・・・・・機台、１８・・・・・・シリンダ（第
３駆動装置）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １一端に工作物を保持する部材を有するアームと、該ア
   ームをその他端を中心としアームと直交する第１旋回軸
   で旋回させる第１駆動装置と、前記アームおよび第１駆
   動装置を保持し第１旋回軸方向に移動可能に支持された
   保持部材と、該保持部材を移動可能に案内支持する機枠
   と、該機枠に設けられ前記保持部材を第１旋回軸方向に
   移動させる第２駆動装置と、機台に設けられ前記第１旋
   回軸と直交する第２旋回軸の廻りに前記機枠を回動させ
   る第３駆動装置とを含み、又前記第２駆動装置はその回
   転軸心を前記第２旋回軸と一致させて前記機枠に設けら
   れると共に該第２駆動装置の外枠を前記機台に回動可能
   に軸承してなり、前記機枠が第２駆動装置自体を軸とし
   て第３駆動装置によってアームと共に旋回させられるこ
   とを特徴とする工業用ロボット。