JPS5841990B2 - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5841990B2 JPS5841990B2 JP55009790A JP979080A JPS5841990B2 JP S5841990 B2 JPS5841990 B2 JP S5841990B2 JP 55009790 A JP55009790 A JP 55009790A JP 979080 A JP979080 A JP 979080A JP S5841990 B2 JPS5841990 B2 JP S5841990B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- industrial robot
- rotation
- driving body
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットに関し、特に工作機械に適用さ
せるべく新規な機構を有した工業用ロボットに係わる。
せるべく新規な機構を有した工業用ロボットに係わる。
第１図は従来の工業用ロボットの概略的な斜視図である
。
。
同図において１は部品を把持し、且つ旋回可能なアーム
であり、２は該アーム１をＸ方向に移動可能ならしめる
移動体で本体３に結合された移動体用モータ４にて駆動
される。
であり、２は該アーム１をＸ方向に移動可能ならしめる
移動体で本体３に結合された移動体用モータ４にて駆動
される。
５は本体３に結合されており且つ該本体３に移動体２を
経て結合されている前記アーム１をＡ軸を中心に旋回さ
せる旋回用モータである。
経て結合されている前記アーム１をＡ軸を中心に旋回さ
せる旋回用モータである。
６は前記本体３をＢ軸を中心として旋回させる本体旋回
用、駆動体である。
用、駆動体である。
第２図は前記工業用ロボットを旋盤に適用した斜視図で
あり、チャッキング時の状態を示す。
あり、チャッキング時の状態を示す。
図において１１は主軸台、１２はチャックを示す。
１３はベッド、１４は該ベッド上を摺動可能なサドルで
あり、１５は該サドル１４上で摺動可能な刃物台である
。
あり、１５は該サドル１４上で摺動可能な刃物台である
。
１６は該刃物台１５に取付けられたタレットヘッドであ
り、１γは切削用バイトである。
り、１γは切削用バイトである。
第３図は同じく第１図の従来の工業用ロボットを旋盤に
適用した場合の斜視図であり図示されていないワーク搬
送手段とのワーク受渡し時の状態を示す。
適用した場合の斜視図であり図示されていないワーク搬
送手段とのワーク受渡し時の状態を示す。
同図において１１〜１７の各要素は第２図と同一物の為
説明は省略する。
説明は省略する。
上記旋盤等の工作機械に適用した従来の工業用ロボット
においては試切削時のワークの着脱、工具の交換、チャ
ッキング状態での加工物０訂測等を行う場合たとえ第３
図の状態にロボットを制御しても作業者の支障をきたす
ものである。
においては試切削時のワークの着脱、工具の交換、チャ
ッキング状態での加工物０訂測等を行う場合たとえ第３
図の状態にロボットを制御しても作業者の支障をきたす
ものである。
特に旋盤その他の工作機械においては上記試切削時のワ
ークの着脱、工具の交換は日常不可欠のものであり、ロ
ボット取付の為これらの作業に支障をきたすものであっ
た。
ークの着脱、工具の交換は日常不可欠のものであり、ロ
ボット取付の為これらの作業に支障をきたすものであっ
た。
ロボットを作業者の反対側の位置に取付けることにより
上記の支障を除去することがたとえ可能であっても新た
な空間を必要とするものであり好ましくない。
上記の支障を除去することがたとえ可能であっても新た
な空間を必要とするものであり好ましくない。
更に上記の例においてはフラットタイプのベッドを対象
としていたが、スラントタイプのベッドにおいては作業
者の反対側にロボットを配置することは不可能であり、
上記支障を除去することは出来なかった。
としていたが、スラントタイプのベッドにおいては作業
者の反対側にロボットを配置することは不可能であり、
上記支障を除去することは出来なかった。
又従来技術の１つとして特開昭４７−２５８５８「積木
式物品処理装置」があるが、この処理装置は直動ユニッ
ト、回転ユニット、旋回ユニット等を適宜直列的に結合
して本願の工業用ロボットに準じた機能を持たせようと
するものであり、上記ユニットを適宜直列的に結合して
いくため処理装置本体が大きくなる。
式物品処理装置」があるが、この処理装置は直動ユニッ
ト、回転ユニット、旋回ユニット等を適宜直列的に結合
して本願の工業用ロボットに準じた機能を持たせようと
するものであり、上記ユニットを適宜直列的に結合して
いくため処理装置本体が大きくなる。
更には該特開昭４７−２５８５８に図示された処理装置
の回転ユニットには省略されているがシリンダ及びこれ
に附属する配管等を必要とするもので構造的・力学的に
みても不具合が生じ、又現実の旋削・穴明・その他の加
工そのものにおいても機械本体との干渉が発生し、該積
木式物品処理装置では現実の使用は不可能と言わざるを
得なかった。
の回転ユニットには省略されているがシリンダ及びこれ
に附属する配管等を必要とするもので構造的・力学的に
みても不具合が生じ、又現実の旋削・穴明・その他の加
工そのものにおいても機械本体との干渉が発生し、該積
木式物品処理装置では現実の使用は不可能と言わざるを
得なかった。
本発明は上記欠点を除去することの可能な新規な機構を
有する工業用ロボットを提供するものである。
有する工業用ロボットを提供するものである。
第４図は本発明の工業用ロボットの概略的な斜視図であ
る。
る。
図において２１は部品を把持し且つ軸線Ａを旋回軸とし
て旋回可能なアームである。
て旋回可能なアームである。
該アームは一般的な手首の回転機能を有している。
２２は該アームの旋回用の軸であり、２３は該軸をおお
うジャバラである。
うジャバラである。
２４は前記軸２２と一体結合されたアーム旋回用の第１
旋回駆動体及び該第１旋回駆動体自体を前記アームと共
に前記軸方向に移動させる為の移動手段を含む旋回本体
である。
旋回駆動体及び該第１旋回駆動体自体を前記アームと共
に前記軸方向に移動させる為の移動手段を含む旋回本体
である。
２５は該旋回本体２４を前記アームの旋回面と平行で且
つ該結合本体のほぼ中心に位置する軸線Ｂを旋回軸とし
て旋回駆動させる第２旋回駆動体である。
つ該結合本体のほぼ中心に位置する軸線Ｂを旋回軸とし
て旋回駆動させる第２旋回駆動体である。
次に第４図を基に記した本発明を第５図の機構図を用い
て説明する。
て説明する。
図において２１は旋回アーム、２２は該アームの旋回用
の軸であり、２３は該軸をおおうジャバラである。
の軸であり、２３は該軸をおおうジャバラである。
４１の油圧シリンダ及び４２のリンク機構は前記軸２２
とほぼ直線上にて結合され前記アーム旋回用の第１旋回
駆動体をなすものである。
とほぼ直線上にて結合され前記アーム旋回用の第１旋回
駆動体をなすものである。
４３は該第１旋回駆動体自体を前記アームと共に前記軸
２２方向に移動させる為の移動体であり該移動体４３は
ボールネジ４４、ベルト４５を経て駆動モータ４６に結
合されている。
２２方向に移動させる為の移動体であり該移動体４３は
ボールネジ４４、ベルト４５を経て駆動モータ４６に結
合されている。
該駆動モータ４６のフレームは支持体４７に固定されて
いるものであり従って駆動モータ４６が回転することに
より移動体４３は支持体４７のローラー４８上を該支持
体４７に対して相対的に移動するものである。
いるものであり従って駆動モータ４６が回転することに
より移動体４３は支持体４７のローラー４８上を該支持
体４７に対して相対的に移動するものである。
該移動体４３には前記アーム旋回用の第１旋回１駆動体
４１，４２が結合されている為、移動体４３の移動に応
じ旋回用アーム２１自体も同方向に移動されるものであ
る。
４１，４２が結合されている為、移動体４３の移動に応
じ旋回用アーム２１自体も同方向に移動されるものであ
る。
４９は前記第２旋回駆動体２５に用いられる油圧シリン
ダを示す。
ダを示す。
第６図は第４図の他の実施態様を示す機構図でありアー
ム旋回用の第１旋回駆動体としてシリンダ４１、リンク
４２のかわりに直流モータ５１、電磁ブレーキ５２、減
速機５３を用いたものである。
ム旋回用の第１旋回駆動体としてシリンダ４１、リンク
４２のかわりに直流モータ５１、電磁ブレーキ５２、減
速機５３を用いたものである。
これによれば前記アーム２１の旋回をディジタル的に制
御することが可能となるものである。
御することが可能となるものである。
他の機構は第５図と同一の為、説明は省略する。
第７図は本発明の工業用ロボットを旋盤に適用した斜視
図でありチャッキング時の状態を示す。
図でありチャッキング時の状態を示す。
図において３１は主軸台、３２はチャックを示す。
３３はスラントタイプのベッド、３４は該ベッド上を摺
動可能なすｐしであり、３５は該サドル３４上で摺動可
能な刃物台である。
動可能なすｐしであり、３５は該サドル３４上で摺動可
能な刃物台である。
３６は該刃物台３５に取付けられたタレットヘッドであ
り、３７は切削用バイトである。
り、３７は切削用バイトである。
第８図は同じく本発明の工業用ロボットを旋盤に適用し
た場合の斜視図であり図示されていないワーク搬送手段
とのワーク受渡し時の状態を示す。
た場合の斜視図であり図示されていないワーク搬送手段
とのワーク受渡し時の状態を示す。
これは第４図に示したアーム２１を軸線Ａを旋回軸とし
て垂直上方向に旋回させ、次に旋回本体２４を軸線Ｂを
旋回軸として９００度反時計方向に旋回させることによ
り得られるものである。
て垂直上方向に旋回させ、次に旋回本体２４を軸線Ｂを
旋回軸として９００度反時計方向に旋回させることによ
り得られるものである。
なお第８図において３１〜３７の各要素は第７図と同一
物の為説明は省略する。
物の為説明は省略する。
上記第４図及び第５図、第６図のように本発明を構成し
たので、工業用ロボットを第８図の状態に制御すること
により新たな作業空間を必要とすることなく且つ作業者
に支障をきたすことなく旋削、穴明け、その他の加工に
不可欠な試切削時のワークの着脱、工具の交換、更には
チャツキング状態でのワークの計測等を可能ならしめる
ものである。
たので、工業用ロボットを第８図の状態に制御すること
により新たな作業空間を必要とすることなく且つ作業者
に支障をきたすことなく旋削、穴明け、その他の加工に
不可欠な試切削時のワークの着脱、工具の交換、更には
チャツキング状態でのワークの計測等を可能ならしめる
ものである。
又本発明の構成により工業用ロボットを非常にコンパク
トにすることが可能となるものである。
トにすることが可能となるものである。
第１図は従来の工業用ロボットの概略的な斜視図、第２
図は第１図に示す工業用ロボットを旋盤に適用したチャ
ッキング時の状態を示す図、第３図は第１図に示す工業
用ロボットを旋盤に適用した図示されていないワーク搬
送手段とのワーク受渡し時の状態を示す図、第４図は本
発明の工業用ロボットの概略的な斜視図、第５図は第４
図の一実旋態様の機構図、第６図は第４図の他の実流態
様の機構図、第７図は第４図に示す工業用ロボットを旋
盤に適用したチャッキング時の状態を示す図、第８図は
第４図に示す工業用ロボットを旋盤に適用した図示され
ていないワーク搬送手段とのワーク受渡し時の状態を示
す図である。 ２１・・・・・・アーム、２２・・・・・・軸、２４・
・・・・・旋回本体、２５・・・・・・第２旋回駆動体
、４１．４２・・・・・・第１旋回駆動体、４３〜４６
・・・・・・移動手段。
図は第１図に示す工業用ロボットを旋盤に適用したチャ
ッキング時の状態を示す図、第３図は第１図に示す工業
用ロボットを旋盤に適用した図示されていないワーク搬
送手段とのワーク受渡し時の状態を示す図、第４図は本
発明の工業用ロボットの概略的な斜視図、第５図は第４
図の一実旋態様の機構図、第６図は第４図の他の実流態
様の機構図、第７図は第４図に示す工業用ロボットを旋
盤に適用したチャッキング時の状態を示す図、第８図は
第４図に示す工業用ロボットを旋盤に適用した図示され
ていないワーク搬送手段とのワーク受渡し時の状態を示
す図である。 ２１・・・・・・アーム、２２・・・・・・軸、２４・
・・・・・旋回本体、２５・・・・・・第２旋回駆動体
、４１．４２・・・・・・第１旋回駆動体、４３〜４６
・・・・・・移動手段。
Claims (1)
- １ 手首の回転機能と物品把持のためのハンドを有する
と共に所定平面内において一端を中心に旋回可能なアー
ムと、該アームの前記一端の片側方向に結合されたアー
ム旋回用の軸と、該軸に結合された駆動モータよりなる
第１の旋回駆動体と、該第１旋回駆動体自体を前記アー
ムと共に前記軸方向に移動可能ならしめた移動体と該移
動体に前記軸方向と平行に結合したボールネジと該ボー
ルネジにプーリー及びベルトを介して結合した駆動モー
タとよりなる移動手段と、前記第１旋回駆動体及び移動
手段を旋回本体として前記アームの旋回面と平行で且つ
旋回本体のほぼ中心でありなお床面に水平に位置する軸
線を旋回軸として旋回１駆動させる第２旋回駆動体とで
横取された工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55009790A JPS5841990B2 (ja) | 1980-01-30 | 1980-01-30 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55009790A JPS5841990B2 (ja) | 1980-01-30 | 1980-01-30 | 工業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56107892A JPS56107892A (en) | 1981-08-27 |
| JPS5841990B2 true JPS5841990B2 (ja) | 1983-09-16 |
Family
ID=11730007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55009790A Expired JPS5841990B2 (ja) | 1980-01-30 | 1980-01-30 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5841990B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0366221U (ja) * | 1989-10-27 | 1991-06-27 |
-
1980
- 1980-01-30 JP JP55009790A patent/JPS5841990B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0366221U (ja) * | 1989-10-27 | 1991-06-27 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56107892A (en) | 1981-08-27 |
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