CN108858260B - 工业机器人用执行终端设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了工业机器人用执行终端设备，本发明的工业机器人用执行终端设备能够对圆柱类工件进行圆周表面全方位的尺寸检测、表面精度检测或者拍摄表面图像，其不仅可以实现对圆柱类工件的有效支撑与夹持，而且，可以带动工件进行转动，实现对工件表面的检测，本发明可以有效提高工业自动化和智能化，保证工件检测的质量，提高工业机器人的应用性。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人用执行终端设备，属于工业机器人设备技术领域。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。目前，随着智能化制造的不断发展，工业机器人的应用也越来越多，但是，目前对于工件的检测，尤其是圆柱类工件的检测，比如尺寸、圆周表面精度以及质量的检测，依然依靠手动进行，目前缺少对圆柱类工件进行表面全方位检测的工业机器人终端，因此，设计一种能够对圆柱类工件进行表面全方位检测的工业机器人终端，对于工业机器人的发展具有极其重要的作用。
本发明针对以上问题，提供工业机器人用执行终端设备，提高对工件全方位检测的自动化和智能化。
发明内容
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：工业机器人用执行终端设备，其特征在于，该终端应用于对圆柱类工件进行圆周表面全方位的尺寸检测、表面精度检测或者拍摄表面图像，其包括安装架、直线驱动组件一、直线驱动组件二、夹座一、夹座二和转动摩擦轮，其中，所述安装架上设置有所述直线驱动组件一和直线驱动组件二，所述夹座一固定在所述直线驱动组件一的输出端，所述夹座二固定在所述直线驱动组件二的输出端；
所述直线驱动组件一的驱动直线方向与所述直线驱动组件二的驱动直线方向在所述安装架上相互垂直布置，且所述夹座一和夹座二均朝向该垂直布置的垂直夹角端的方向；
所述安装架为L型结构，且所述安装架上设置有与工业机器人进行连接的连接接口；
所述直线驱动组件二上还设置有与上料机械爪进行安装的机械爪安装接口；
所述夹座一和夹座二相对的侧均至少安装设置有一对所述转动摩擦轮；
所述上料机械爪辅助将待处理的工件上料至所述夹座一的转动摩擦轮与夹座二的转动摩擦轮之间；
待处理的工件夹设在所述夹座一的转动摩擦轮和夹座二的转动摩擦轮之间，所述夹座一或者夹座二上的一对转动摩擦轮为同向转动的主动轮，通过同向转动的主动轮实现对待处理工件的夹持与转动。
进一步，作为优选，所述直线驱动组件一包括驱动电机一、螺杆一和螺母座，其中，所述驱动电机一固定在所述安装架的一端，所述驱动电机一的输出端通过减速器连接至所述螺杆一，所述螺杆一的两端采用轴承座支撑固定在所述安装架上，所述螺杆一上螺纹配合设置有螺母座，所述螺母座的下端可滑动的限位在所述安装架上，且所述螺母座的滑动方向与所述螺杆一的轴线方向平行，所述夹座一采用连接件连接固定在所述螺母座上，通过所述驱动电机一来驱动所述夹座一在所述安装架上的位置调节。
进一步，作为优选，所述直线驱动组件二包括驱动电机二、转动筒和移动杆，其中，所述驱动电机二的输出端通过减速器连接至转动筒，以便驱动所述转动筒绕其中心轴线转动，所述转动筒的两端采用轴承可转动支撑固定在转动筒轴承座上，转动筒轴承座与所述安装架一体设置，所述安装架上还设置有限位座，所述移动杆套设在所述限位座内，且所述移动杆可沿着其中心轴线方向在所述限位座内滑动，所述移动杆与所述限位座之间不可转动设置，所述移动杆上设置有外螺纹，所述转动筒内设置有内螺纹，所述移动杆伸入所述转动筒内，且与所述转动筒之间螺纹配合连接，所述夹座二固定在所述移动杆的端部。
进一步，作为优选，所述安装架上还设置有与所述限位座平行的辅助导向座，所述辅助导向座内设置有导向套，所述移动杆在所述导向套内导向滑动。
进一步，作为优选，所述驱动电机二采用电机支架固定在所述安装架的另一端部。
进一步，作为优选，作为主动轮的转动摩擦轮采用转动电机以及齿轮组进行驱动。
进一步，作为优选，所述齿轮组包括电机齿轮、中间齿轮、同步齿轮一和同步齿轮二，所述电机齿轮的齿轮轴通过减速器以及联轴器与所述转动电机输出端连接，所述中间齿轮与所述电机齿轮为大小尺寸相同的齿轮，且所述中间齿轮与所述电机齿轮啮合传动，所述中间齿轮与所述电机齿轮平齐布置，所述同步齿轮一和同步齿轮二为大小尺寸相同的齿轮，且所述中间齿轮与所述同步齿轮二啮合传动，所述电机齿轮与所述同步齿轮一啮合传动，所述同步齿轮一与同步齿轮二平齐布置，所述同步齿轮一和同步齿轮二的同步齿轮轴、所述电机齿轮以及中间齿轮的中间齿轮轴均采用轴承支撑在所述夹座一或者夹座二上，两个作为主动轮的所述转动摩擦轮分别同轴设置在所述同步齿轮一和同步齿轮二的同步齿轮轴上。
进一步，作为优选，所述螺母座上位于所述螺杆一的两侧还设置有安装固定直线轴承的孔，所述安装架上位于所述螺杆一的两侧设置有光轴，所述直线轴承套设在所述光轴上，且沿着所述光轴的轴向方向滑动。
进一步，作为优选，所述螺母座的下侧还设置有限位开关，以便控制所述夹座一的移动距离。
进一步，作为优选，所述转动摩擦轮的外圆周上设置有多个压力传感器。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明的工业机器人用执行终端设备能够对圆柱类工件进行圆周表面全方位的尺寸检测、表面精度检测或者拍摄表面图像，其不仅可以实现对圆柱类工件的有效支撑与夹持，而且，可以带动工件进行转动，实现对工件表面的检测，本发明可以有效提高工业自动化和智能化，保证工件检测的质量，提高工业机器人的应用性。
附图说明
图1是本发明工业机器人用执行终端设备的整体结构示意图；
图2是本发明工业机器人用执行终端设备的作为主动轮的摩擦转动轮的结构示意图；
图3是本发明工业机器人用执行终端设备的螺母座的安装俯视结构示意图；
图4是本发明工业机器人用执行终端设备的直线驱动组件二结构示意图；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：工业机器人用执行终端设备，其特征在于，该终端应用于对圆柱类工件进行圆周表面全方位的尺寸检测、表面精度检测或者拍摄表面图像，其包括安装架1、直线驱动组件一、直线驱动组件二、夹座一8、夹座二13和转动摩擦轮，其中，所述安装架1上设置有所述直线驱动组件一和直线驱动组件二，所述夹座一8固定在所述直线驱动组件一的输出端，所述夹座二13固定在所述直线驱动组件二的输出端；
所述直线驱动组件一的驱动直线方向与所述直线驱动组件二的驱动直线方向在所述安装架上相互垂直布置，且所述夹座一8和夹座二13均朝向该垂直布置的垂直夹角端的方向；
所述安装架1为L型结构，且所述安装架1上设置有与工业机器人进行连接的连接接口29；
所述直线驱动组件二上还设置有与上料机械爪进行安装的机械爪安装接口14；
所述夹座一和夹座二相对的侧均至少安装设置有一对所述转动摩擦轮；
所述上料机械爪辅助将待处理的工件上料至所述夹座一的转动摩擦轮与夹座二的转动摩擦轮之间；
待处理的工件夹设在所述夹座一的转动摩擦轮和夹座二的转动摩擦轮之间，所述夹座一或者夹座二上的一对转动摩擦轮为同向转动的主动轮，通过同向转动的主动轮实现对待处理工件的夹持与转动。
在本实施例中，所述直线驱动组件一包括驱动电机一2、螺杆一3和螺母座5，其中，所述驱动电机一2固定在所述安装架1的一端，所述驱动电机一2的输出端通过减速器连接至所述螺杆一3，所述螺杆一3的两端采用轴承座支撑固定在所述安装架1上，所述螺杆一3上螺纹配合设置有螺母座，所述螺母座5的下端可滑动的限位在所述安装架1上，且所述螺母座5的滑动方向与所述螺杆一4的轴线方向平行，所述夹座一采用连接件7连接固定在所述螺母座5上，通过所述驱动电机一来驱动所述夹座一在所述安装架上的位置调节。
所述直线驱动组件二包括驱动电机二22、转动筒21和移动杆15，其中，所述驱动电机二22的输出端通过减速器连接至转动筒21，以便驱动所述转动筒绕其中心轴线转动，所述转动筒21的两端采用轴承可转动支撑固定在转动筒轴承座20上，转动筒轴承座20与所述安装架一体设置，所述安装架上还设置有限位座19，所述移动杆15套设在所述限位座内的限位套18内，且所述移动杆15可沿着其中心轴线方向在所述限位座内的限位套滑动，所述移动杆15与所述限位座之间不可转动设置，所述移动杆15上设置有外螺纹，所述转动筒21内设置有内螺纹，所述移动杆15伸入所述转动筒内，且与所述转动筒之间螺纹配合连接，所述夹座二13固定在所述移动杆的端部。
其中，所述安装架1上还设置有与所述限位座平行的辅助导向座17，所述辅助导向座内设置有导向套16，所述移动杆在所述导向套内导向滑动。
所述驱动电机二采用电机支架23固定在所述安装架的另一端部。作为主动轮的转动摩擦轮采用转动电机以及齿轮组进行驱动。
所述齿轮组包括电机齿轮、中间齿轮、同步齿轮一9和同步齿轮二10，所述电机齿轮25的齿轮轴通过减速器以及联轴器与所述转动电机输出端连接，所述中间齿轮26与所述电机齿轮为大小尺寸相同的齿轮，且所述中间齿轮26与所述电机齿轮25啮合传动，所述中间齿轮26与所述电机齿轮25平齐布置，所述同步齿轮一10和同步齿轮二9为大小尺寸相同的齿轮，且所述中间齿轮26与所述同步齿轮二9啮合传动，所述电机齿轮25与所述同步齿轮一10啮合传动，所述同步齿轮一与同步齿轮二平齐布置，所述同步齿轮一和同步齿轮二的同步齿轮轴24、所述电机齿轮以及中间齿轮的中间齿轮轴27均采用轴承支撑在所述夹座一或者夹座二上，两个作为主动轮的所述转动摩擦轮分别同轴设置在所述同步齿轮一和同步齿轮二的同步齿轮轴上。
如图3，所述螺母座上位于所述螺杆一的两侧还设置有安装固定直线轴承的孔，所述安装架上位于所述螺杆一的两侧设置有光,28，所述直线轴承套设在所述光轴28上，且沿着所述光轴的轴向方向滑动。
为了便于控制行程，所述螺母座的下侧还设置有限位开关6，以便控制所述夹座一的移动距离。所述转动摩擦轮的外圆周上设置有多个压力传感器。
本发明的工业机器人用执行终端设备能够对圆柱类工件进行圆周表面全方位的尺寸检测、表面精度检测或者拍摄表面图像，其不仅可以实现对圆柱类工件的有效支撑与夹持，而且，可以带动工件进行转动，实现对工件表面的检测，本发明可以有效提高工业自动化和智能化，保证工件检测的质量，提高工业机器人的应用性。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.工业机器人用执行终端设备，其特征在于，该终端应用于对圆柱类工件进行圆周表面全方位的尺寸检测、表面精度检测或者拍摄表面图像，其包括安装架、直线驱动组件一、直线驱动组件二、夹座一、夹座二和转动摩擦轮，其中，所述安装架上设置有所述直线驱动组件一和直线驱动组件二，所述夹座一固定在所述直线驱动组件一的输出端，所述夹座二固定在所述直线驱动组件二的输出端；
所述直线驱动组件一的驱动直线方向与所述直线驱动组件二的驱动直线方向在所述安装架上相互垂直布置，且所述夹座一和夹座二均朝向该垂直布置的垂直夹角端的方向；
所述安装架为L型结构，且所述安装架上设置有与工业机器人进行连接的连接接口；
所述直线驱动组件二上还设置有与上料机械爪进行安装的机械爪安装接口；
所述夹座一和夹座二相对的侧均至少安装设置有一对所述转动摩擦轮；
所述上料机械爪辅助将待处理的工件上料至所述夹座一的转动摩擦轮与夹座二的转动摩擦轮之间；
待处理的工件夹设在所述夹座一的转动摩擦轮和夹座二的转动摩擦轮之间，所述夹座一或者夹座二上的一对转动摩擦轮为同向转动的主动轮，通过同向转动的主动轮实现对待处理工件的夹持与转动。
2.根据权利要求1所述的工业机器人用执行终端设备，其特征在于：所述直线驱动组件一包括驱动电机一、螺杆一和螺母座，其中，所述驱动电机一固定在所述安装架的一端，所述驱动电机一的输出端通过减速器连接至所述螺杆一，所述螺杆一的两端采用轴承座支撑固定在所述安装架上，所述螺杆一上螺纹配合设置有螺母座，所述螺母座的下端可滑动的限位在所述安装架上，且所述螺母座的滑动方向与所述螺杆一的轴线方向平行，所述夹座一采用连接件连接固定在所述螺母座上；通过所述驱动电机一来驱动所述夹座一在所述安装架上的位置调节。
3.根据权利要求1所述的工业机器人用执行终端设备，其特征在于：所述直线驱动组件二包括驱动电机二、转动筒和移动杆，其中，所述驱动电机二的输出端通过减速器连接至转动筒，以便驱动所述转动筒绕其中心轴线转动，所述转动筒的两端采用轴承可转动支撑固定在转动筒轴承座上，转动筒轴承座与所述安装架一体设置，所述安装架上还设置有限位座，所述移动杆套设在所述限位座内，且所述移动杆可沿着其中心轴线方向在所述限位座内滑动，所述移动杆与所述限位座之间不可转动设置，所述移动杆上设置有外螺纹，所述转动筒内设置有内螺纹，所述移动杆伸入所述转动筒内，且与所述转动筒之间螺纹配合连接，所述夹座二固定在所述移动杆的端部。
4.根据权利要求3所述的工业机器人用执行终端设备，其特征在于：所述安装架上还设置有与所述限位座平行的辅助导向座，所述辅助导向座内设置有导向套，所述移动杆在所述导向套内导向滑动。
5.根据权利要求3所述的工业机器人用执行终端设备，其特征在于：所述驱动电机二采用电机支架固定在所述安装架的另一端部。
6.根据权利要求1所述的工业机器人用执行终端设备，其特征在于：作为主动轮的转动摩擦轮采用转动电机以及齿轮组进行驱动。
7.根据权利要求6所述的工业机器人用执行终端设备，其特征在于：所述齿轮组包括电机齿轮、中间齿轮、同步齿轮一和同步齿轮二，所述电机齿轮的齿轮轴通过减速器以及联轴器与所述转动电机输出端连接，所述中间齿轮与所述电机齿轮为大小尺寸相同的齿轮，且所述中间齿轮与所述电机齿轮啮合传动，所述中间齿轮与所述电机齿轮平齐布置，所述同步齿轮一和同步齿轮二为大小尺寸相同的齿轮，且所述中间齿轮与所述同步齿轮二啮合传动，所述电机齿轮与所述同步齿轮一啮合传动，所述同步齿轮一与同步齿轮二平齐布置，所述同步齿轮一和同步齿轮二的同步齿轮轴、所述电机齿轮以及中间齿轮的中间齿轮轴均采用轴承支撑在所述夹座一或者夹座二上，两个作为主动轮的所述转动摩擦轮分别同轴设置在所述同步齿轮一和同步齿轮二的同步齿轮轴上。
8.根据权利要求2所述的工业机器人用执行终端设备，其特征在于：所述螺母座上位于所述螺杆一的两侧还设置有安装固定直线轴承的孔，所述安装架上位于所述螺杆一的两侧设置有光轴，所述直线轴承套设在所述光轴上，且沿着所述光轴的轴向方向滑动。
9.根据权利要求2所述的工业机器人用执行终端设备，其特征在于：所述螺母座的下侧还设置有限位开关，以便控制所述夹座一的移动距离。
10.根据权利要求1-9任意一项所述的工业机器人用执行终端设备，其特征在于：所述转动摩擦轮的外圆周上设置有多个压力传感器。
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Legal Events
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Address after: 223005 No. 3 Meicheng East Road, Huaian Economic and Technological Development Zone, Jiangsu Province Patentee after: Jiangsu electronic information Vocational College Address before: 223005 No. 3 Meicheng East Road, Huaian Economic and Technological Development Zone, Jiangsu Province Patentee before: Jiangsu vocationnal college of electronics and information |
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Application publication date: 20181123 Assignee: Huai'an shuangxiang Intelligent Technology Co.,Ltd. Assignor: Jiangsu electronic information Vocational College Contract record no.: X2021980011986 Denomination of invention: Executive terminal equipment for industrial robots Granted publication date: 20210625 License type: Common License Record date: 20211108 |
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| TR01 | Transfer of patent right | ||
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Effective date of registration: 20240117 Address after: 230000 floor 1, building 2, phase I, e-commerce Park, Jinggang Road, Shushan Economic Development Zone, Hefei City, Anhui Province Patentee after: Dragon totem Technology (Hefei) Co.,Ltd. Address before: 223005 No. 3 Meicheng East Road, Huaian Economic and Technological Development Zone, Jiangsu Province Patentee before: Jiangsu electronic information Vocational College |