CN219685637U - 一种机器人手部组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人应用技术领域，具体为一种机器人手部组件，包括外壳，所述外壳内可转动设有两个相互对称的导向部，在导向部上设有安装部，并通过安装部可拆卸的设有夹持部，在外壳内设有通过外部驱动件实现直线移动的双面齿条，双面齿条移动时，驱动两个导向部向内合拢或者向外展开；导向部包括有通过转轴安装在外壳内的齿轮，以及处于转轴上的至少一个用于设置在安装部上的导向杆。通过设置的导向部和夹持部，在外部的驱动件驱动双面齿条进行移动时，会同步的实现两个齿轮进行啮合，以此控制导向杆进行转动，从而实现夹持部进行向内合拢或者是向外展开，来对物品达到夹持作用，通过采用单个的驱动件来实现整个抓取动作，减低其造价成本。

Description

一种机器人手部组件

技术领域

本实用新型涉及机器人应用技术领域，具体为一种机器人手部组件。

背景技术

随着科技日益进步，以前需要人工加工制造的行业开始向自动化技术转变，作为近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，工业机器人、机械手在现代制造技术领域中扮演了极其重要的角色，其中拟人机器人的多数功能均是通过手部组件来实现抓取操作，而目前市面上的这类机器人手部组件较为复杂，常常需要多个驱动装置来实现手部组件的运作，以此增加了机器人的造价成本。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人手部组件，解决了现有技术大多手部组件较为复杂，常常需要多个驱动装置来实现手部组件的运作，以此增加了机器人的造价成本的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人手部组件，包括外壳，所述外壳内可转动设有两个相互对称的导向部，在导向部上设有安装部，并通过安装部可拆卸的设有夹持部，在外壳内设有通过外部驱动件实现直线移动的双面齿条，双面齿条移动时，驱动两个导向部向内合拢或者向外展开；

导向部包括有通过转轴安装在外壳内的齿轮，以及处于转轴上的至少一个用于设置在安装部上的导向杆，齿轮啮合在双面齿条上。

优选的，所述安装部包括有设置在导向杆上的安装座，安装座的截面呈现侧“U”形状，在安装座内通过活动轴设有一活动座，活动座上设有一螺纹杆，螺纹杆上螺纹连接有一手拧螺母。

优选的，所述夹持部包括有安装板以及设置在安装板上的夹持板，在安装板的板体上开设有一限位槽，手拧螺母转动时，可抵接到限位槽中。

优选的，所述双面齿条的前端设有一橡胶头。

优选的，所述夹持板为一梯形板体或者弧形板体。

优选的，所述双面齿条的底部设有一滑块，对应的在外壳内设有用于滑块移动的滑槽。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种机器人手部组件，具备以下有益效果：

1、通过设置的导向部和夹持部，在外部的驱动件驱动双面齿条进行移动时，会同步的实现两个齿轮进行啮合，以此控制导向杆进行转动，从而实现夹持部进行向内合拢或者是向外展开，来对物品达到夹持作用，通过采用单个的驱动件来实现整个抓取动作，减低其造价成本。

2、通过设置的安装部，利用安装部来实现夹持部进行拆卸更换处理，以此方便用户根据现场的夹持物，来选择对应的夹持部使用，进一步的提高了整体的实用性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的实施例一的整体结构示意图；

图2为本实用新型的图1中的局部剖切结构示意图；

图3为本实用新型的实施例二的整体结构示意图；

图4为本实用新型的图1中的A处结构放大示意图。

图中：1、外壳；2、导向部；201、齿轮；202、导向杆；3、安装部；301、安装座；302、活动座；303、螺纹杆；304、手拧螺母；4、夹持部；401、安装板；402、夹持板；403、限位槽；5、橡胶头；6、双面齿条。

具体实施方式

以下将配合附图及实施例来详细说明本申请的实施方式，借此对本申请如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。

实施例一

图1和图2以及图4为本实用新型的一个实施例，一种机器人手部组件，包括外壳1，外壳1内可转动设有两个相互对称的导向部2，在导向部2上设有安装部3，并通过安装部3可拆卸的设有夹持部4，在外壳1内设有通过外部驱动件实现直线移动的双面齿条6，双面齿条6的底部设有一滑块，对应的在外壳1内设有用于滑块移动的滑槽，双面齿条6移动时，驱动两个导向部2向内合拢或者向外展开，该驱动件优选为电动推杆，驱动件在驱动时，会同步的实现双面齿条6进行移动，以此来实现两个导向部2做夹持动作，保证对其夹持物进行夹持作业，实现抓取动作。

本实施例中，参考图2所示，需要说明的是，导向部2包括有通过转轴安装在外壳1内的齿轮201，以及处于转轴上的至少一个用于设置在安装部3上的导向杆202，优选的导向杆202为两个，且齿轮201啮合在双面齿条6上，双面齿条6在移动时，会通过与齿轮201进行啮合处理，以此控制导向杆202来带动安装部3进行移动，从而实现夹持部4做夹持动作。

本实施例中，参考图1所示，需要说明的是，双面齿条6的前端设有一橡胶头5，在夹持部4做夹持动作时，橡胶头5会同样的抵接到夹持物上，与夹持部4实现三点夹持作业。

本实施例中，参考图2和图4所示，需要说明的是，安装部3包括有设置在导向杆202上的安装座301，安装座301的截面呈现侧“U”形状，在安装座301内通过活动轴设有一活动座302，活动座302上设有一螺纹杆303，螺纹杆303上螺纹连接有一手拧螺母304，其中夹持部4包括有安装板401以及设置在安装板401上的夹持板402，在安装板401的板体上开设有一限位槽403，手拧螺母304转动时，可抵接到限位槽403中，安装板401呈现倒“T”形状，在进行夹持部4的安装时，通过转动手拧螺母304，使其抵接在限位槽403上，此时，可通过手动转动手拧螺母304，以此手拧螺母304会抵接到限位槽403的槽端口上，从而实现安装为目的，同时也方便后续的拆卸处理，其中夹持板402为一梯形板体，夹持板402的作业面上设有若干摩擦条纹，从而保证与夹持物的稳定性。

本实施例工作时，在需要对夹持物抓取时，此时，通过驱动件在驱动时，会同步的实现双面齿条6进行移动，双面齿条6在移动时，会通过与齿轮201进行啮合处理，以此控制导向杆202来带动安装座301进行移动，从而进一步的实现夹持板402做夹持动作，来达到对夹持物的抓取作业。

实施例二

参考图3所示，本实施例建立在实施例一的基础上，优选的是，夹持板402为一弧形板体，在对于管状类的工件进行夹持抓取时，通过弧形板体的移动，以此能够保证对该类工件的的抓取作业，进一步的提高整体的适用范围。

本实用新型的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本实用新型主要用来保护机械装置，所以本实用新型不再详细解释控制方式和电路连接。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种机器人手部组件，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)内可转动设有两个相互对称的导向部(2)，在导向部(2)上设有安装部(3)，并通过安装部(3)可拆卸的设有夹持部(4)，在外壳(1)内设有通过外部驱动件实现直线移动的双面齿条(6)，双面齿条(6)移动时，驱动两个导向部(2)向内合拢或者向外展开；

导向部(2)包括有通过转轴安装在外壳(1)内的齿轮(201)，以及处于转轴上的至少一个用于设置在安装部(3)上的导向杆(202)，齿轮(201)啮合在双面齿条(6)上。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手部组件，其特征在于：所述安装部(3)包括有设置在导向杆(202)上的安装座(301)，安装座(301)的截面呈现侧“U”形状，在安装座(301)内通过活动轴设有一活动座(302)，活动座(302)上设有一螺纹杆(303)，螺纹杆(303)上螺纹连接有一手拧螺母(304)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人手部组件，其特征在于：所述夹持部(4)包括有安装板(401)以及设置在安装板(401)上的夹持板(402)，在安装板(401)的板体上开设有一限位槽(403)，手拧螺母(304)转动时，可抵接到限位槽(403)中。

4.根据权利要求1所述的一种机器人手部组件，其特征在于：所述双面齿条(6)的前端设有一橡胶头(5)。

5.根据权利要求3所述的一种机器人手部组件，其特征在于：所述夹持板(402)为一梯形板体或者弧形板体。

6.根据权利要求4所述的一种机器人手部组件，其特征在于：所述双面齿条(6)的底部设有一滑块，对应的在外壳(1)内设有用于滑块移动的滑槽。