CN213226263U - 一种方便定位的机器人手部抓取结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种方便定位的机器人手部抓取结构，包括壳体，所述壳体的内壁固定连接有横板，所述横板的顶部固定连接有电机，所述电机转轴的底部贯穿至横板的底部并固定连接有第一锥形齿轮，所述壳体的四侧均固定连接有框体，所述壳体内腔四侧的底部均贯穿设置有蜗杆，所述蜗杆远离第一锥形齿轮的一端依次贯穿壳体和框体并延伸框体的内腔，蜗杆位于壳体内腔的一端固定连接有第二锥形齿轮。本实用新型具备结构简单、抓取效果好和驱动电机少的优点，解决了现有的方便定位的机器人手部抓取结构复杂，不能够对物品进行有效的抓取，抓取效果差，并且驱动电机多，这些直接增加了机器人的制造成本和降低了机器人工作效率的问题。

Description

一种方便定位的机器人手部抓取结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种方便定位的机器人手部抓取结构。

背景技术

随着科技日益进步，以前需要人工加工制造的行业开始向自动化技术转变，作为近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，工业机器人、机械手在现代制造技术领域中扮演了极其重要的角色，其能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，并有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作，拟人机器人的多数功能要通过手部操作来实现，因而手部结构是拟人机器人的重要组成部分，而在实际生活中对物品的拿取过程，如包裹和球体等，主要依赖于机器人的手部抓取结构来完成，但是现有的方便定位的机器人手部抓取结构复杂，不能够对物品进行有效的抓取，抓取效果差，并且驱动电机多，这些直接增加了机器人的制造成本和降低了机器人的工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种方便定位的机器人手部抓取结构，具备结构简单、抓取效果好和驱动电机少的优点，解决了现有的方便定位的机器人手部抓取结构复杂，不能够对物品进行有效的抓取，抓取效果差，并且驱动电机多，这些直接增加了机器人的制造成本和降低了机器人工作效率的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种方便定位的机器人手部抓取结构，包括壳体，所述壳体的内壁固定连接有横板，所述横板的顶部固定连接有电机，所述电机转轴的底部贯穿至横板的底部并固定连接有第一锥形齿轮，所述壳体的四侧均固定连接有框体，所述壳体内腔四侧的底部均贯穿设置有蜗杆，所述蜗杆远离第一锥形齿轮的一端依次贯穿壳体和框体并延伸框体的内腔，所述蜗杆位于壳体内腔的一端固定连接有第二锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合，所述框体的内腔设置有短杆，所述短杆的两端均分别贯穿框体并延伸至框体的外部，所述短杆的表面固定套设有蜗轮，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述短杆的两端固定连接有连接板，所述壳体的底部固定连接有红外线距离传感器，所述连接板远离框体的一侧固定连接有第一夹板，所述连接板的一侧开设有方槽，所述连接板的另一侧贯穿设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的一端贯穿连接板延伸至方槽的内腔并通过转轴活动连接有第二夹板。

优选的，所述壳体两侧的顶部均固定连接有安装板，所述安装板顶部的前侧和后侧均开设有安装孔。

优选的，所述第一夹板远离连接板的一侧固定连接有橡胶垫，所述横板的底部开设有与电机转轴相适配的第一通孔，所述框体靠近壳体一侧的底部均开设有与蜗杆相适配的第二通孔。

优选的，所述蜗杆和壳体之间设置有第一轴承，第一轴承套设在蜗杆的表面。

优选的，所述短杆和框体之间设置有第二轴承，第二轴承套设在短杆的表面。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过壳体、横板、电机、第一锥形齿轮、框体、蜗杆、第二锥形齿轮、短杆、蜗轮、连接板、红外线距离传感器、第一夹板、方槽、电动伸缩杆和第二夹板进行配合，具备结构简单、抓取效果好和驱动电机少的优点，解决了现有的方便定位的机器人手部抓取结构复杂，不能够对物品进行有效的抓取，抓取效果差，并且驱动电机多，这些直接增加了机器人的制造成本和降低了机器人工作效率的问题。

2、本实用新型通过设置安装板和安装孔，便于对机器人手部抓取结构进行固定安装，通过设置橡胶垫，增大第一夹板与夹持物品之间的摩擦力，对物品夹持的更加稳定，通过设置第一轴承，对蜗杆进行固定，使蜗杆在转动时不受到壳体的影响，同时不会发生移动，通过设置第二轴承，对短杆进行固定，使短杆在转动时不受到框体的影响，同时不会发生移动。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型图1中A的放大示意图；

图3为本实用新型正视结构示意图；

图4为本实用新型俯视剖视示意图。

图中：1壳体、2横板、3电机、4第一锥形齿轮、5框体、6蜗杆、7第二锥形齿轮、8短杆、9蜗轮、10连接板、11红外线距离传感器、12第一夹板、13方槽、14电动伸缩杆、15第二夹板、16安装板、17安装孔、18橡胶垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种方便定位的机器人手部抓取结构，包括壳体1，壳体1的内壁固定连接有横板2，横板2的顶部固定连接有电机3，电机3转轴的底部贯穿至横板2的底部并固定连接有第一锥形齿轮4，壳体1的四侧均固定连接有框体5，壳体1内腔四侧的底部均贯穿设置有蜗杆6，蜗杆6远离第一锥形齿轮4的一端依次贯穿壳体1和框体5并延伸框体5的内腔，蜗杆6位于壳体1内腔的一端固定连接有第二锥形齿轮7，第一锥形齿轮4与第二锥形齿轮7啮合，框体5的内腔设置有短杆8，短杆8的两端均分别贯穿框体5并延伸至框体5的外部，短杆8的表面固定套设有蜗轮9，蜗杆6与蜗轮9啮合，短杆8的两端固定连接有连接板10，壳体1的底部固定连接有红外线距离传感器11，连接板10远离框体5的一侧固定连接有第一夹板12，连接板10的一侧开设有方槽13，连接板10的另一侧贯穿设置有电动伸缩杆14，电动伸缩杆14的一端贯穿连接板10延伸至方槽13的内腔并通过转轴活动连接有第二夹板15，壳体1两侧的顶部均固定连接有安装板16，安装板16顶部的前侧和后侧均开设有安装孔17，通过设置安装板16和安装孔17，便于对机器人手部抓取结构进行固定安装，第一夹板12远离连接板10的一侧固定连接有橡胶垫18，横板2的底部开设有与电机3转轴相适配的第一通孔，框体5靠近壳体1一侧的底部均开设有与蜗杆6相适配的第二通孔，通过设置橡胶垫18，增大第一夹板12与夹持物品之间的摩擦力，对物品夹持的更加稳定，蜗杆6和壳体1之间设置有第一轴承，第一轴承套设在蜗杆6的表面，通过设置第一轴承，对蜗杆6进行固定，使蜗杆6在转动时不受到壳体1的影响，同时不会发生移动，短杆8和框体5之间设置有第二轴承，第二轴承套设在短杆8的表面，通过设置第二轴承，对短杆8进行固定，使短杆8在转动时不受到框体5的影响，同时不会发生移动，通过壳体1、横板2、电机3、第一锥形齿轮4、框体5、蜗杆6、第二锥形齿轮7、短杆8、蜗轮9、连接板10、红外线距离传感器11、第一夹板12、方槽13、电动伸缩杆14和第二夹板15进行配合，具备结构简单、抓取效果好和驱动电机少的优点，解决了现有的方便定位的机器人手部抓取结构复杂，不能够对物品进行有效的抓取，抓取效果差，并且驱动电机多，这些直接增加了机器人的制造成本和降低了机器人工作效率的问题。

使用时，将机器人手部抓取结构通过安装板16和安装孔17固定安装在机器人手臂上，通过导线将机器人手部抓取结构与电源和控制器连接，当需要进行抓取时，通过红外线距离传感器11定位抓取结构与物品之间的距离，方便定位抓取，控制器控制机器人手臂并将手部抓取结构移动罩在物品的表面，控制器控制电机3的运行，电机3转轴的转动带动第一锥形齿轮4的转动，第一锥形齿轮4的转动带动第二锥形齿轮7和蜗杆6的转动，蜗杆6的转动带动蜗轮9和短杆8转动，短杆8的转动带动连接板10、第一夹板12和橡胶垫18的转动，从而使橡胶垫18与物品的表面紧密接触进行一次固定，控制器控制电动伸缩杆14的伸长，电动伸缩杆14伸长带动第二夹板15的移动，第二夹板15的移动与物品的表面紧密接触进行二次固定，使抓取时更加的稳定，同时通过一个电机3驱动即可完成对物品的抓取。

本申请文件中使用到各类部件均为标准件，可以从市场上购买，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉和焊接等常规手段，机械、零件和电器设备均采用现有技术中的常规型号，电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再作出具体叙述。

综上所述：该方便定位的机器人手部抓取结构，通过壳体1、横板2、电机3、第一锥形齿轮4、框体5、蜗杆6、第二锥形齿轮7、短杆8、蜗轮9、连接板10、红外线距离传感器11、第一夹板12、方槽13、电动伸缩杆14和第二夹板15进行配合，解决了现有的方便定位的机器人手部抓取结构复杂，不能够对物品进行有效的抓取，抓取效果差，并且驱动电机多，这些直接增加了机器人的制造成本和降低了机器人工作效率的问题。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种方便定位的机器人手部抓取结构，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)的内壁固定连接有横板(2)，所述横板(2)的顶部固定连接有电机(3)，所述电机(3)转轴的底部贯穿至横板(2)的底部并固定连接有第一锥形齿轮(4)，所述壳体(1)的四侧均固定连接有框体(5)，所述壳体(1)内腔四侧的底部均贯穿设置有蜗杆(6)，所述蜗杆(6)远离第一锥形齿轮(4)的一端依次贯穿壳体(1)和框体(5)并延伸框体(5)的内腔，所述蜗杆(6)位于壳体(1)内腔的一端固定连接有第二锥形齿轮(7)，所述第一锥形齿轮(4)与第二锥形齿轮(7)啮合，所述框体(5)的内腔设置有短杆(8)，所述短杆(8)的两端均分别贯穿框体(5)并延伸至框体(5)的外部，所述短杆(8)的表面固定套设有蜗轮(9)，所述蜗杆(6)与蜗轮(9)啮合，所述短杆(8)的两端固定连接有连接板(10)，所述壳体(1)的底部固定连接有红外线距离传感器(11)，所述连接板(10)远离框体(5)的一侧固定连接有第一夹板(12)，所述连接板(10)的一侧开设有方槽(13)，所述连接板(10)的另一侧贯穿设置有电动伸缩杆(14)，所述电动伸缩杆(14)的一端贯穿连接板(10)延伸至方槽(13)的内腔并通过转轴活动连接有第二夹板(15)。

2.根据权利要求1所述的一种方便定位的机器人手部抓取结构，其特征在于：所述壳体(1)两侧的顶部均固定连接有安装板(16)，所述安装板(16)顶部的前侧和后侧均开设有安装孔(17)。

3.根据权利要求1所述的一种方便定位的机器人手部抓取结构，其特征在于：所述第一夹板(12)远离连接板(10)的一侧固定连接有橡胶垫(18)，所述横板(2)的底部开设有与电机(3)转轴相适配的第一通孔，所述框体(5)靠近壳体(1)一侧的底部均开设有与蜗杆(6)相适配的第二通孔。

4.根据权利要求1所述的一种方便定位的机器人手部抓取结构，其特征在于：所述蜗杆(6)和壳体(1)之间设置有第一轴承，第一轴承套设在蜗杆(6)的表面。

5.根据权利要求1所述的一种方便定位的机器人手部抓取结构，其特征在于：所述短杆(8)和框体(5)之间设置有第二轴承，第二轴承套设在短杆(8)的表面。

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