CN215660270U - 水平关节机器人 - Google Patents
水平关节机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN215660270U CN215660270U CN202122389888.0U CN202122389888U CN215660270U CN 215660270 U CN215660270 U CN 215660270U CN 202122389888 U CN202122389888 U CN 202122389888U CN 215660270 U CN215660270 U CN 215660270U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rotating
- arm
- speed reduction
- base
- rotate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Abstract
本实用新型涉及一种水平关节机器人,包括固定座、第一旋转装置、第一关节臂、底座、升降装置、第二旋转装置、第二关节臂、第三旋转装置、连接端头和用于给外部设备供电的供电插座,所述固定座开有安装区域,所述第一旋转装置设置在安装区域内,所述第一关节臂一端伸入安装区域内连接第一旋转装置,第一旋转装置带动第一关节臂旋转;用户将外部设备和连接端头连接,用户通过启动第三旋转装置即可调节外部设备的旋转角度,从而实现多角度、多高度位置调节外部设备的位置,满足不同的生产需求,而且外部设备的电源线直接插接在第二关节臂上供电插座内,即可完成供电,距离短,而且无需额外引线连接外部电源,使用方便,便于外部设备工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种水平关节机器人 。
背景技术
关节机器人,也称关节手臂机器人或关节机械手臂,是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一,适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。比如,自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作,按照构造它有不同的分类。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种多角度旋转,升降且便于外部设备供电的一种水平关节机器人。
本实用新型的目的是这样实现的:
一种水平关节机器人,包括固定座、第一旋转装置、第一关节臂、底座、升降装置、第二旋转装置、第二关节臂、第三旋转装置、连接端头和用于给外部设备供电的供电插座,所述固定座开有安装区域,所述第一旋转装置设置在安装区域内,所述第一关节臂一端伸入安装区域内连接第一旋转装置,第一旋转装置带动第一关节臂旋转;
所述升降装置包括丝杆、螺母和升降电机,所述丝杆以转动方式设置在底座内,所述升降电机置于底座内,升降电机和丝杆连接并带动丝杆旋转,所述第一关节臂另一端设置有螺母,所述螺母套置在丝杆上,所述升降电机带动丝杆旋转,丝杆沿螺母升降,底座跟随丝杆升降;
所述第二旋转装置设置在底座上,所述第二关节臂一端连接第二旋转装置,第二旋转装置带动第二关节臂旋转,所述连接端头以转动方式设置在第二关节臂上,所述第三旋转装置和连接端头连接,第三旋转装置带动连接端头旋转,所述供电插座设置在第二关节臂上。
用户通过启动第一旋转装置即可调节第一关节臂的旋转角度,用户通过启动升降装置即可控制底座的升降位置,从而调节第二关节臂的高度,用户通过启动第二旋转装置即可调节第二关节臂的旋转角度,而且用户将外部设备和连接端头连接,用户通过启动第三旋转装置即可调节外部设备的旋转角度,从而实现多角度、多高度位置调节外部设备的位置,满足不同的生产需求,而且外部设备的电源线直接插接在第二关节臂上供电插座内,即可完成供电,距离短,而且无需额外引线连接外部电源,使用方便,便于外部设备工作。
本实用新型的目的还可以采用以下技术措施解决:
进一步地,所述第一旋转装置包括第一旋转电机、减速组件和转盘,所述转盘内置有减速组件安装区域,所述减速组件限制在减速组件安装区域内,所述第一旋转电机置于第一关节臂内,第一旋转电机的转轴伸出第一关节臂外连接减速组件,所述固定座固定在地面/机床上,所述固定座对应安装区域位置开有转盘腔,所述转盘以转动方式设置在转盘腔内,所述第一旋转电机带动减速组件减速旋转,转盘跟随减速组件减速旋转,第一关节臂跟随转盘旋转。
进一步地,所述减速组件包括三个减速齿轮,所述减速齿轮置于减速组件安装区域,所述第一旋转电机的转轴分别与减速齿轮啮合。
进一步地,所述升降装置还包括第一主动轮、第一从动轮和第一皮带,所述第一主动轮固定在升降电机的转轴上,所述第一从动轮固定在丝杆上,所述第一皮带套置在第一主动轮和第一从动轮上,升降电机通过第一皮带带动丝杆旋转。
进一步地,所述第二旋转装置包括第二旋转电机、齿轮和旋转体,所述第二旋转电机置于底座上,所述齿轮固定在第二旋转电机的转轴上,所述旋转体以转动方式设置在底座上,旋转体外壁设置有齿牙,齿牙和齿轮啮合,第二旋转电机带动旋转体旋转,所述第二关节臂和旋转体连接,第二关节臂跟随旋转体旋转。
进一步地,所述第三旋转装置包括第三旋转电机、第二主动轮、第二从动轮和第二皮带,所述第三旋转电机设置在第二关节臂上,所述第二主动轮固定在第三旋转电机的转轴上,所述第二从动轮固定在连接端头上,所述第二皮带套置在第二主动轮和第二从动轮上,第三旋转电机通过第二皮带带动连接端头旋转。
进一步地,所述第二关节臂设置有安装座,所述供电插座设置在安装座上。所述供电插座直接设置在第二关节臂上,便于外部设备连接,提高水平关节机器人的实用性。
进一步地,所述安装座还设置有数据传输插座。所述数据传输插座直接设置在第二关节臂上,便于外部设备连接,提高水平关节机器人的实用性。
进一步地,所述外部设备为夹爪或喷头,夹爪或喷头以可拆方式设置在连接端头上。
本实用新型的有益效果如下:
本实用新型,用户通过启动第一旋转装置即可调节第一关节臂的旋转角度,用户通过启动升降装置即可控制底座的升降位置,从而调节第二关节臂的高度,用户通过启动第二旋转装置即可调节第二关节臂的旋转角度,而且用户将外部设备和连接端头连接,用户通过启动第三旋转装置即可调节外部设备的旋转角度,从而实现多角度、多高度位置调节外部设备的位置,满足不同的生产需求,而且外部设备的电源线直接插接在第二关节臂上供电插座内,即可完成供电,距离短,而且无需额外引线连接外部电源,使用方便,便于外部设备工作。
本实用新型,所述供电插座直接设置在第二关节臂上,便于外部设备连接,提高水平关节机器人的实用性。
本实用新型,所述数据传输插座直接设置在第二关节臂上,便于外部设备连接,提高水平关节机器人的实用性。
附图说明
图1为水平关节机器人的示意图。
图2为水平关节机器人的底座上升示意图。
图3为水平关节机器人的第二关节臂旋转示意图。
图4为水平关节机器人的第一关节臂旋转示意图。
图5为水平关节机器人的底座和固定座装配示意图。
图6为水平关节机器人的剖面示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述:
实施例,结合图1到图6所示,一种水平关节机器人,包括固定座1、第一旋转装置2、第一关节臂3、底座4、升降装置5、第二旋转装置6、第二关节臂7、第三旋转装置8、连接端头9和用于给外部设备供电的供电插座100和数据传输插座200。
所述固定座1固定在地面上,固定座1开有安装区域11,固定座1对应安装区域11的位置开有转盘腔12,所述转盘以转动方式设置在转盘腔12内。
所述第一旋转装置2包括第一旋转电机21、减速组件和转盘22,所述转盘22内置有减速组件安装区域221,所述减速组件包括三个减速齿轮23,三个减速齿轮23以转动方式限制于减速组件安装区域221内。
所述第一旋转电机21设置在第一关节臂3内,第一旋转电机21的转轴伸出第一关节臂3外并伸入转盘22内,第一旋转电机21的转轴分别与减速齿轮23啮合。
所述第一旋转电机21工作时,第一旋转电机21通过减速齿轮23进行减速并带动转盘22减速旋转,转盘22可以进行360度旋转,第一关节臂3跟随转盘22进行360度旋转。
所述升降装置5包括丝杆51、螺母52、升降电机53、第一主动轮54、第一从动轮55和第一皮带56,所述升降电机53置于底座4内,所述第一主动轮54固定在升降电机53的转轴上,所述丝杆51以转动方式设置在底座4内,第一从动轮55固定在丝杆51上。
所述第一关节臂3的另一端设置有螺母52,所述螺母52套置在丝杆51上,所述第一皮带56套置在第一主动轮54和第一从动轮55上,升降电机53通过第一皮带56带动丝杆51旋转,导致丝杆51沿螺母52升降,所述底座4跟随丝杆51升降。
所述第二旋转装置6包括第二旋转电机61、齿轮62和旋转体63,所述第二旋转电机61置于底座4上,所述齿轮62固定在第二旋转电机61的转轴上,所述旋转体63以转动方式设置在底座4上,旋转体63外壁设置有齿牙,齿牙和齿轮62啮合。
所述第二关节臂7一端连接旋转体63,所述连接端头9以转动方式设置在第二关节臂7上,所述第二旋转电机61带动旋转体63进行360度旋转,第二关节臂7跟随旋转体63进行360度旋转。
所述第三旋转装置8包括第三旋转电机81、第二主动轮82、第二从动轮83和第二皮带84,所述第三旋转电机81设置在第二关节臂7上,所述第二主动轮82固定在第三旋转电机81的转轴上,所述第二从动轮83固定在连接端头9上,所述第二皮带84套置在第二主动轮82和第二从动轮83上,第三旋转电机81通过第二皮带84带动连接端头9进行360度旋转。
所述第二关节臂7设置有安装座71,所述供电插座100和数据传输插座200设置在安装座71上。
所述外部设备为夹爪(图纸未出示),夹爪以可拆方式设置在连接端头9上,夹爪的供电线连接供电插座100,夹爪的数据线连接数据传输插座200。
工作原理:
控制第一关节臂3旋转:
用户启动第一旋转电机21,第一旋转电机21工作时,第一旋转电机21通过减速齿轮6223进行减速并带动转盘22减速旋转,转盘22可以进行360度旋转,第一关节臂3跟随转盘22进行360度旋转。
控制底座4升降:
用户启动升降电机53,升降电机53通过第一皮带56带动丝杆51旋转,导致丝杆51沿螺母52升降,底座4跟随丝杆51升降。
控制第二关节臂7旋转:
用户启动第二旋转电机61,所述第二旋转电机61带动旋转体63进行360度旋转,第二关节臂7跟随旋转体63进行360度旋转。
控制夹爪旋转:
用户启动第三旋转电机81,第三旋转电机81通过第二皮带84带动连接端头9进行360度旋转,夹爪跟随连接端头9进行360度旋转。
Claims (9)
1.一种水平关节机器人,包括固定座、第一旋转装置、第一关节臂、底座、升降装置、第二旋转装置、第二关节臂、第三旋转装置、连接端头和用于给外部设备供电的供电插座,其特征在于:所述固定座开有安装区域,所述第一旋转装置设置在安装区域内,所述第一关节臂一端伸入安装区域内连接第一旋转装置,第一旋转装置带动第一关节臂旋转;
所述升降装置包括丝杆、螺母和升降电机,所述丝杆以转动方式设置在底座内,所述升降电机置于底座内,升降电机和丝杆连接并带动丝杆旋转,所述第一关节臂另一端设置有螺母,所述螺母套置在丝杆上,所述升降电机带动丝杆旋转,丝杆沿螺母升降,底座跟随丝杆升降;
所述第二旋转装置设置在底座上,所述第二关节臂一端连接第二旋转装置,第二旋转装置带动第二关节臂旋转,所述连接端头以转动方式设置在第二关节臂上,所述第三旋转装置和连接端头连接,第三旋转装置带动连接端头旋转,所述供电插座设置在第二关节臂上。
2.根据权利要求1所述水平关节机器人,其特征在于:所述第一旋转装置包括第一旋转电机、减速组件和转盘,所述转盘内置有减速组件安装区域,所述减速组件限制在减速组件安装区域内,所述第一旋转电机置于第一关节臂内,第一旋转电机的转轴伸出第一关节臂外连接减速组件,所述固定座固定在地面/机床上,所述固定座对应安装区域位置开有转盘腔,所述转盘以转动方式设置在转盘腔内,所述第一旋转电机带动减速组件减速旋转,转盘跟随减速组件减速旋转,第一关节臂跟随转盘旋转。
3.根据权利要求1所述水平关节机器人,其特征在于:所述减速组件包括三个减速齿轮,所述减速齿轮置于减速组件安装区域,所述第一旋转电机的转轴分别与减速齿轮啮合。
4.根据权利要求1所述水平关节机器人,其特征在于:所述升降装置还包括第一主动轮、第一从动轮和第一皮带,所述第一主动轮固定在升降电机的转轴上,所述第一从动轮固定在丝杆上,所述第一皮带套置在第一主动轮和第一从动轮上,升降电机通过第一皮带带动丝杆旋转。
5.根据权利要求1所述水平关节机器人,其特征在于:所述第二旋转装置包括第二旋转电机、齿轮和旋转体,所述第二旋转电机置于底座上,所述齿轮固定在第二旋转电机的转轴上,所述旋转体以转动方式设置在底座上,旋转体外壁设置有齿牙,齿牙和齿轮啮合,第二旋转电机带动旋转体旋转,所述第二关节臂和旋转体连接,第二关节臂跟随旋转体旋转。
6.根据权利要求1所述水平关节机器人,其特征在于:所述第三旋转装置包括第三旋转电机、第二主动轮、第二从动轮和第二皮带,所述第三旋转电机设置在第二关节臂上,所述第二主动轮固定在第三旋转电机的转轴上,所述第二从动轮固定在连接端头上,所述第二皮带套置在第二主动轮和第二从动轮上,第三旋转电机通过第二皮带带动连接端头旋转。
7.根据权利要求1所述水平关节机器人,其特征在于:所述第二关节臂设置有安装座,所述供电插座设置在安装座上。
8.根据权利要求7所述水平关节机器人,其特征在于:所述安装座还设置有数据传输插座。
9.根据权利要求1所述水平关节机器人,其特征在于:所述外部设备为夹爪或喷头,夹爪或喷头以可拆方式设置在连接端头上。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202122389888.0U CN215660270U (zh) | 2021-09-29 | 2021-09-29 | 水平关节机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202122389888.0U CN215660270U (zh) | 2021-09-29 | 2021-09-29 | 水平关节机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN215660270U true CN215660270U (zh) | 2022-01-28 |
Family
ID=79967264
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202122389888.0U Active CN215660270U (zh) | 2021-09-29 | 2021-09-29 | 水平关节机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN215660270U (zh) |
-
2021
- 2021-09-29 CN CN202122389888.0U patent/CN215660270U/zh active Active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN205111421U (zh) | 手臂机器人 | |
CN203592484U (zh) | 四关节舀汤或浇注机器人 | |
WO2021217963A1 (zh) | 一种机械手臂的限位结构及机械手臂 | |
CN107671836A (zh) | 一种平面关节机器人 | |
CN211220698U (zh) | 机械臂和机器人 | |
CN215660270U (zh) | 水平关节机器人 | |
CN204525516U (zh) | 一种可切换工作头模式的工业机器人 | |
CN207593785U (zh) | 一种平面关节机器人 | |
CN110142799B (zh) | 一种机器人快换关节装置 | |
CN107225560A (zh) | 一种多工位冲压上下料电气定位控制的智能旋臂机械手 | |
CN213226263U (zh) | 一种方便定位的机器人手部抓取结构 | |
CN213439771U (zh) | 一种可升降式工业机器人底座 | |
CN103522284A (zh) | 一种工件自动载送装置 | |
CN208645329U (zh) | 一种四关节机器人 | |
CN209755193U (zh) | 一种吊装行走协作机器人 | |
CN210256200U (zh) | 一种机器人快换关节装置 | |
CN218462193U (zh) | 一种旋转取放机械手 | |
CN112157647A (zh) | 一种六自由度工业机器人 | |
CN219465612U (zh) | 一种台式钻攻两用机攻丝速度调整装置 | |
CN217291300U (zh) | 一种主减速器壳体加工机械手臂 | |
CN214603303U (zh) | 简化机械臂 | |
CN219504779U (zh) | 一种可延伸型多功能工业机器人 | |
CN219902224U (zh) | 一种工业机器人的底盘 | |
CN211708138U (zh) | 一种数控机床加工装置 | |
CN211137146U (zh) | 一种双倍速机械手 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |