CN209755193U - 一种吊装行走协作机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种吊装行走协作机器人，包括安装梁以及驱动机构，驱动机构包括安装臂、连接臂、驱动臂、夹取件、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件以及第四驱动组件，安装臂的顶端固接于安装梁的底端；安装臂在第一驱动组件的带动下运动；连接臂的一端安装于安装臂的底端并在第二驱动组件的带动下绕竖直轴转动；连接臂的另一端设有驱动臂；连接臂包括第一连接段和第二连接段，第一连接段的一端固接于安装臂的底端；第一连接段的一端与第二连接段的一端通过一转动轴枢转配合；驱动臂枢接于第二连接段上并可沿竖直轴方向运动；驱动臂的底端安装有工件加工件。本实用新型运动范围较广；减少残屑或残液对驱动机构的干扰。

Description

一种吊装行走协作机器人

技术领域

本实用新型涉及加工设备技术领域，尤其涉及一种吊装行走协作机器人。

背景技术

目前，在生产行业，很多产品都需要机器人对其进行加工，如工件的精雕、工件的加工或是工件的打磨等等，都需要机器人带动相应的工件加工件运动至工件的上方，然后进行加工，而在加工过程中，工件加工件免不了会出现加工残屑或是残液，但是，现有的机器人的作业范围较小，且其在工作时，主要还是安装在加工机的机台端面，带动工件加工件进行加工，如此，机器人上往往会粘上工件加工件产生的残屑或是残液，长久会导致机器人腐蚀。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种吊装行走协作机器人，其可在水平轴和竖直轴做直线运动，还可绕竖直轴做转动运动，运动范围较广；且驱动结构均吊装，减少残屑或残液对驱动机构的干扰。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种吊装行走协作机器人，包括用于吊装于外部机体上的安装梁以及驱动机构，安装梁沿水平轴延伸；驱动机构包括安装臂、连接臂、驱动臂、夹取件、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件以及第四驱动组件，安装臂的顶端固接于安装梁的底端；安装臂在所述第一驱动组件的带动下沿安装梁的长度方向运动；连接臂的一端安装于安装臂的底端并在所述第二驱动组件的带动下绕竖直轴转动；连接臂的另一端设有所述驱动臂；连接臂包括第一连接段和第二连接段，所述第一连接段的一端固接于安装臂的底端；第一连接段的一端与第二连接段的一端通过一转动轴枢转配合；驱动臂枢接于第二连接段上并可沿竖直轴方向运动；所述第三驱动组件用于带动驱动臂沿竖直方向运动；所述第四驱动组件用于带动驱动臂绕竖直轴方向转动；驱动臂的底端安装有工件加工件。

优选的，第一驱动组件包括电动滑台，电动滑台沿安装梁的长度方向设置；所述安装臂的顶端与电动滑台固定。

优选的，第二驱动组件包括转动电机，转动电机的转轴沿竖直轴延伸并与第二连接段同步联接。

优选的，第三驱动组件包括第一电机、丝杆、螺母以及连接块，第一电机的机体安装在第二连接段上，丝杆沿所述竖直轴方向延伸并与第一电机的转轴同步联接；螺母螺纹套装于丝杆外部；连接块的一端与螺母固接；连接块的另一端与驱动臂固接。

优选的，第三驱动组件还包括第一同步带以及两个第一同步轮，其中一个第一同步轮枢接于第二连接段上并与第一电机的转轴同步联接；另一个第一同步轮枢接于第二连接段上并固接于丝杆的底端；第一同步带同步绕设于两个第一同步轮外。

优选的，第四驱动组件包括第二电机，驱动臂与第二电机的转轴同步联接；驱动臂通过一减速机构与工件加工件同步联接。

优选的，第四驱动组件还包括第二同步带以及两个第二同步轮，其中一个第二同步轮枢接于第二连接段上并与第二电机的转轴同步联接；另一个第二同步轮枢接于第二连接段上与驱动臂同步联接；第二同步带同步绕设于两个第二同步轮外。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：其工件需要加工时，可将安装梁吊装于机体上，即使其固定在机体的顶端，实现吊装，此后进行工件加工，可通过将工件放置在机体端面的加工台上，通过驱动机构的第一驱动组件带动工件加工件运动至加工台的上方，而第三驱动组件可带动工件加工件向下运动调整加工间距，加工质量更好。即实现工件加工件在水平轴和竖直轴做直线运动。

此后通过第二驱动组件带动工件加工件进行大范围的转动，使工件加工件相对工件的加工角度初调，使工件加工件能够对应工件合适的角度，而后第四驱动组件可带动工件加工件进行较小范围的调节，进行加工角度的进一步调整，在工件的不同角度加工，如此，加工更加准确且全面，即工件加工件可绕竖直轴做两次转动运动，运动范围较广。

当然，整个驱动机构通过安装梁吊装在加工台上方，有效减少残屑或残液对驱动机构的干扰。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的驱动机构的局部结构示意图。

图中：10、安装梁；30、驱动机构；31、安装臂；321、第一连接段；322、第二连接段；331、第一电机；332、丝杆；333、连接块；334、第一同步轮；341、第二电机；342、第二同步轮；343、第二同步带；35、驱动臂。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1以及图2所示的一种吊装行走协作机器人，包括安装梁10以及驱动机构30，安装梁10用作驱动机构30的安装机构，且安装梁10用于吊装在外部机体上，该安装梁10沿水平轴延伸。具体驱动机构30包括安装臂31、连接臂、驱动臂35、夹取件、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件以及第四驱动组件，将安装臂31的顶端固接于安装梁10的底端，该安装臂31可第一驱动组件的带动下沿安装梁10的长度方向运动。上述连接臂的一端安装于安装臂31的底端，在第二驱动组件的带动下连接臂可绕竖直轴转动，而连接臂的另一端设有上述驱动臂35。该驱动臂35枢接于安装臂31上并可沿竖直轴方向运动。在第三驱动组件带动下驱动臂35可沿竖直方向运动，而在第四驱动组件的带动下驱动臂35绕竖直轴方向转动；驱动臂35的底端安装有工件加工件。

具体连接臂包括第一连接段321和第二连接段322，使第一连接段321的一端固接于安装臂31的底端，而第一连接段321的一端与第二连接段322的一端通过一转动轴枢转配合。

在上述结构基础上，使用本实用新型的吊装行走协作机器人时，将安装梁10吊装于机体上，即使其固定在机体的顶端，实现吊装，整个驱动机构30通过安装梁10吊装在加工台上方，有效减少残屑或残液对驱动机构30的干扰。

具体进行工件加工时，将工件装载在机体的加工台上，可通过将工件放置在机体端面的加工台上，通过驱动机构30的第一驱动组件带动工件加工件运动至加工台的上方，而第三驱动组件可带动工件加工件向下运动调整加工间距，加工质量更好。即实现工件加工件在水平轴和竖直轴做直线运动。

此后通过第二驱动组件带动工件加工件进行大范围的转动，使工件加工件相对工件的加工角度初调，使工件加工件能够对应工件合适的角度，而后第四驱动组件可带动工件加工件进行较小范围的调节，进行加工角度的进一步调整，在工件的不同角度加工，如此，加工更加准确且全面，即工件加工件可绕竖直轴做两次转动运动，运动范围较广。当然，由于连接臂包括第一连接段321和第二连接段322，第二连接段322枢接于第一连接段321的端部，因而连接臂的第二连接段322绕第一连接段321远离安装臂31的端部的竖直轴转动，第二连接段322在转动过程中会被安装臂31干扰，其左右两侧的转动均以安装臂31所在的轴线为终点，不能做全圆周运动，故转动范围相对较小，适用于加工范围相对较小的工件，避免工件加工件在全圆周上进行转动出现转动过头的情况，浪费驱动资源。

需要说明的是，本实施例中的工件加工件可选用现有技术中的加工刀具(可进行精雕作业)、真空吸盘(可进行夹取作业)或是磨轮(进行工件打磨)，亦或是喷枪(进行喷胶或者喷漆等)。

优选的，本实施例中的第一驱动组件包括电动滑台，该电动滑台沿安装梁10的长度方向设置，上述安装臂31的顶端与电动滑台固定，即可通电动滑台的滑台运动带动安装臂31在安装梁10的长度方向上做直线运动，驱动结构简单且稳定。当然，第一驱动组件也可选用现有技术中的丝杆332传动机构或者皮带传动机构等其他直线运动输出机构。

优选的，上述第二驱动组件包括转动电机，上述安装臂31为中空结构，即在安装臂31的内部加工出空腔，使转动电机的机体安装于安装臂31内，转动电机的转轴沿竖直轴延伸，且转动电机的转轴与连接臂同步联接，如此，可通过转动电机的转轴转动带动连接臂转动，实现工件加工件的转动在大范围内的转动运动。而转动电机的电源线穿接于安装臂31的中空结构内，可便于走线，即连接臂上的驱动组件的电源线均可集中穿接在安装臂31的中空结构内，避免线路混乱。当然，转动电机的转轴可通过齿轮传动机构、减速机等与连接臂同步联接，使得驱动结构更加稳定。

进一步的，可在安装臂31的中空结构内还设有中空减速机，所述转动电机的转轴通过中空减速机与连接臂同步联接。采用中空减速机实现转动电机的转轴与连接臂的同步联接，一方面可实现驱动结构为稳定，另一方面中空减速机也便于走线。具体中空减速机可选用现有技术中通过齿轮传动或是蜗轮蜗杆传动进行减速的减速来实现，将其壳体中空即可。

优选的，第三驱动组件包括第一电机331、丝杆332、螺母以及连接块333，第一电机331的机体安装在连接臂上，丝杆332沿竖直轴方向延伸并与第一电机331的转轴同步联接，而螺母螺纹套装于丝杆332外部；连接块333的一端与螺母固接；连接块333的另一端与驱动臂35固接。

另外，第四驱动组件包括第二电机341，驱动臂35与第二电机341的转轴同步联接；驱动臂35可通过一减速机构与工件加工件同步联接。

该减速机构可选优现有技术中的谐波减速机或是齿轮减速机来实现。

如此，在驱动工件加工件上下运动时，可启动第一电机331，第一电机331转动可带动丝杆332转动，丝杆332转动便可带动与之螺纹配合的螺母沿丝杆332的延伸方向上下运动，进而带动与其通过连接块333连接的驱动臂35上下运动，工件加工件便可在驱动臂35的带动下上下运动，工件加工件上下运动可实现工件的取放。而由于丝杆332与螺母之间的螺纹配合，能够实现微进给，因而其上下运动精度较高。此外，在驱动工件加工件转动时，启动第二电机341，第二电机341可带动驱动臂35转动，驱动臂35转动可带动工件加工件转动，工件加工件转动运动可使工件加工件在不同角度对工件加工。而本实施例中以电机配合减速机构的方式驱动工件加工件转动，即使工件加工件转动速度较低，使工件加工件一次的转动范围较小，转动范围可控。

优选的，第三驱动组件还包括第一同步带以及两个第一同步轮334，其中一个第一同步轮334枢接于连接臂上并与第一电机331的转轴同步联接；另一个第一同步轮334枢接于连接臂上并固接于丝杆332的底端；第一同步带同步绕设于两个第一同步轮334外。如此，第一电机331的转轴可带动其中一个第一同步轮334转动，该第一同步轮334的转动运动可由第一同步带传动，带动另一与丝杆332固接的第一同步轮334转动，进而带动丝杆332转动，通过该第一同步轮334与第一同步带传动的方式驱动丝杆332转动，可使其结构稳定。

同样的，上述的第二驱动机构30还包括第二同步带343以及两个第二同步轮342，其中一个第二同步轮342枢接于连接臂上并与第二电机341的转轴同步联接；另一个第二同步轮342枢接于连接臂上与驱动臂35同步联接；第二同步带343同步绕设于两个第二同步轮342外。如此，第二电机341的转轴转动可带动其中一个第二同步轮342转动，该第二同步轮342的转动运动可由第二同步带343传动，带动另一与驱动臂35同步联接的第二同步轮342转动，从而带动驱动臂35转动，通过该第二同步轮342与第二同步带343传动的方式驱动上述驱动臂35转动，可使其结构稳定。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种吊装行走协作机器人，其特征在于，包括用于吊装于外部机体上的安装梁以及驱动机构，安装梁沿水平轴延伸；驱动机构包括安装臂、连接臂、驱动臂、夹取件、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件以及第四驱动组件，安装臂的顶端固接于安装梁的底端；安装臂在所述第一驱动组件的带动下沿安装梁的长度方向运动；连接臂的一端安装于安装臂的底端并在所述第二驱动组件的带动下绕竖直轴转动；连接臂的另一端设有所述驱动臂；连接臂包括第一连接段和第二连接段，所述第一连接段的一端固接于安装臂的底端；第一连接段的一端与第二连接段的一端通过一转动轴枢转配合；驱动臂枢接于第二连接段上并可沿竖直轴方向运动；所述第三驱动组件用于带动驱动臂沿竖直方向运动；所述第四驱动组件用于带动驱动臂绕竖直轴方向转动；驱动臂的底端安装有工件加工件。

2.如权利要求1所述的吊装行走协作机器人，其特征在于，第一驱动组件包括电动滑台，电动滑台沿安装梁的长度方向设置；所述安装臂的顶端与电动滑台固定。

3.如权利要求1所述的吊装行走协作机器人，其特征在于，第二驱动组件包括转动电机，转动电机的转轴沿竖直轴延伸并与第二连接段同步联接。

4.如权利要求1所述的吊装行走协作机器人，其特征在于，第三驱动组件包括第一电机、丝杆、螺母以及连接块，第一电机的机体安装在第二连接段上，丝杆沿所述竖直轴方向延伸并与第一电机的转轴同步联接；螺母螺纹套装于丝杆外部；连接块的一端与螺母固接；连接块的另一端与驱动臂固接。

5.如权利要求4所述的吊装行走协作机器人，其特征在于，第三驱动组件还包括第一同步带以及两个第一同步轮，其中一个第一同步轮枢接于第二连接段上并与第一电机的转轴同步联接；另一个第一同步轮枢接于第二连接段上并固接于丝杆的底端；第一同步带同步绕设于两个第一同步轮外。

6.如权利要求1所述的吊装行走协作机器人，其特征在于，第四驱动组件包括第二电机，驱动臂与第二电机的转轴同步联接；驱动臂通过一减速机构与工件加工件同步联接。

7.如权利要求6所述的吊装行走协作机器人，其特征在于，第四驱动组件还包括第二同步带以及两个第二同步轮，其中一个第二同步轮枢接于第二连接段上并与第二电机的转轴同步联接；另一个第二同步轮枢接于第二连接段上与驱动臂同步联接；第二同步带同步绕设于两个第二同步轮外。