CN220051872U - 一种便于更换夹爪的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体一种便于更换夹爪的机械手，包括安装板、螺纹栓、安装盒、转动机构和夹持机构，所述安装板的一侧上固定连接有安装盒，所述安装盒远离安装板的一侧上固定连接有第一连接板，所述第一连接板远离安装盒的一侧上安装有转动机构。本实用新型通过转动机构和夹持机构的设置，达到便于安装机械手本体的效果，便于使用者根据工件型号灵活更换机械手样式，提高了机械手的更换效率，还便于安装的工业机械人机械手夹具，具备便于安装机械手等优点，同时转动机构与夹持机构的一体化设置，提高了机械手的灵活性，提高装置实用性。

Description

一种便于更换夹爪的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种便于更换夹爪的机械手。

背景技术

工业机器人定义为其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程，它可以是固定式或者移动式，在工业自动化应用中使用，操作机又定义为是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成，它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体，所以对工业机器人可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，从而完成某一工业生产的作业要求，机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

工业机器人在使用过程中需要利用机械手对工件进行拿取，但是现有工业机器人与机械手多是使用螺栓进行固定，不便于使用者根据工件型号灵活更换机械手样式，降低了机械手的安装效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于更换夹爪的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种便于更换夹爪的机械手，包括安装板、螺纹栓、安装盒、转动机构和夹持机构，所述安装板的一侧上固定连接有安装盒，所述安装盒远离安装板的一侧上固定连接有第一连接板，所述第一连接板远离安装盒的一侧上安装有转动机构，所述转动机构上安装有第二连接板，所述转动机构远离第一连接板的一侧上固定安装有夹持机构。

优选的，所述第一连接板和第二连接板上均开设有多个螺纹孔，所述螺纹栓活动贯穿第二连接板和第一连接板的螺纹孔螺纹安装在安装板上。

优选的，所述转动机构包括有伺服电机、底座和内齿环，所述伺服电机固定安装在安装盒的内部，所述底座固定连接在第一连接板上，所述内齿环远离底座的一侧上固定安装有连接块，所述连接块远离内齿环的一侧活动贯穿第二连接板位于第二连接板的右侧。

优选的，所述底座远离第一连接板的一侧上转动安装有主动齿轮和两个从动齿轮，所述主动齿轮固定安装在伺服电机的动力输出端上，两个所述从动齿轮的一侧均与主动齿轮相啮合，两个所述从动齿轮的另一侧均与内齿环相啮合。

优选的，所述夹持机构包括有安装座和连接条，所述安装座螺纹安装在连接座上，所述安装座远离连接座的一端上固定安装有电液推杆，所述电液推杆远离安装座的一端上固定安装有安装块，所述安装块的外侧上固定安装有多个转动座，多个所述转动座上均转动安装有第一连接条。

优选的，所述安装座靠近电液推杆的一端外侧上固定连接有多个连接件，多个所述连接件与多个转动座相对应，所述第一连接条上转动安装有第二连接条，所述第二连接条靠近安装座的一端转动安装在连接件上，所述第二连接条的另一端转动安装有夹块，所述连接条的两端转动安装在连接件和夹块上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

本实用新型通过转动机构和夹持机构的设置，达到便于安装机械手本体的效果，便于使用者根据工件型号灵活更换机械手样式，提高了机械手的更换效率，还便于安装的工业机械人机械手夹具，具备便于安装机械手等优点，同时转动机构与夹持机构的一体化设置，提高了机械手的灵活性，提高装置实用性。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型整体剖面结构示意图；

图3为本实用新型转动机构剖面结构示意图；

图4为本实用新型转动机构结构示意图；

图5为本实用新型夹持机构结构示意图。

图中：1、安装板；2、第一连接板；3、第二连接板；4、螺纹栓；5、安装盒；6、转动机构；601、伺服电机；602、底座；603、内齿环；604、连接块；605、连接座；606、主动齿轮；607、从动齿轮；7、夹持机构；701、安装座；7011、连接件；702、电液推杆；703、安装块；704、转动座；705、第一连接条；706、第二连接条；707、夹块；708、连接条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术工作人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：

请参阅图1至图5，本实用新型提供一种技术方案：

一种便于更换夹爪的机械手，包括安装板1、螺纹栓4、安装盒5、转动机构6和夹持机构7，安装板1的一侧上固定连接有安装盒5，安装盒5远离安装板1的一侧上固定连接有第一连接板2，第一连接板2远离安装盒5的一侧上安装有转动机构6，转动机构6上安装有第二连接板3，转动机构6远离第一连接板2的一侧上固定安装有夹持机构7。

本实施例中，如图1、图2、图3、图4和图5所示，第一连接板2和第二连接板3上均开设有多个螺纹孔，螺纹栓4活动贯穿第二连接板3和第一连接板2的螺纹孔螺纹安装在安装板1上。

本实施例中，如图1、图2、图3、图4和图5所示，转动机构6包括有伺服电机601、底座602和内齿环603，伺服电机601固定安装在安装盒5的内部，底座602固定连接在第一连接板2上，内齿环603远离底座602的一侧上固定安装有连接块604，连接块604远离内齿环603的一侧活动贯穿第二连接板3位于第二连接板3的右侧。

本实施例中，如图1、图2、图3、图4和图5所示，底座602远离第一连接板2的一侧上转动安装有主动齿轮606和两个从动齿轮607，主动齿轮606固定安装在伺服电机601的动力输出端上，两个从动齿轮607的一侧均与主动齿轮606相啮合，两个从动齿轮607的另一侧均与内齿环603相啮合。

本实施例中，如图1、图2、图3、图4和图5所示，夹持机构7包括有安装座701和连接条708，安装座701螺纹安装在连接座605上，安装座701远离连接座605的一端上固定安装有电液推杆702，电液推杆702远离安装座701的一端上固定安装有安装块703，安装块703的外侧上固定安装有多个转动座704，多个转动座704上均转动安装有第一连接条705。

本实施例中，如图1、图2、图3、图4和图5所示，安装座701靠近电液推杆702的一端外侧上固定连接有多个连接件7011，多个连接件7011与多个转动座704相对应，第一连接条705上转动安装有第二连接条706，第二连接条706靠近安装座701的一端转动安装在连接件7011上，第二连接条706的另一端转动安装有夹块707，连接条708的两端转动安装在连接件7011和夹块707上。

本实用新型的使用方法和优点：该种便于更换夹爪的机械手在使用时，工作过程如下：

如图1、图2、图3、图4和图5所示，首先对本装置中的用电设备进行外接电源，在使用本装置时，使用者通过螺栓将本装置螺纹安装在机械臂上，通过转动机构6和夹持机构7的设置，达到便于安装机械手本体的效果，便于使用者根据工件型号灵活更换机械手样式，提高了机械手的更换效率，还便于安装的工业机械人机械手夹具，具备便于安装机械手等优点，同时转动机构6与夹持机构7的一体化设置，提高了机械手的灵活性，提高装置实用性。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种便于更换夹爪的机械手，包括安装板(1)、螺纹栓(4)、安装盒(5)、转动机构(6)和夹持机构(7)，其特征在于：所述安装板(1)的一侧上固定连接有安装盒(5)，所述安装盒(5)远离安装板(1)的一侧上固定连接有第一连接板(2)，所述第一连接板(2)远离安装盒(5)的一侧上安装有转动机构(6)，所述转动机构(6)上安装有第二连接板(3)，所述转动机构(6)远离第一连接板(2)的一侧上固定安装有夹持机构(7)。

2.根据权利要求1所述的一种便于更换夹爪的机械手，其特征在于：所述第一连接板(2)和第二连接板(3)上均开设有多个螺纹孔，所述螺纹栓(4)活动贯穿第二连接板(3)和第一连接板(2)的螺纹孔螺纹安装在安装板(1)上。

3.根据权利要求1所述的一种便于更换夹爪的机械手，其特征在于：所述转动机构(6)包括有伺服电机(601)、底座(602)和内齿环(603)，所述伺服电机(601)固定安装在安装盒(5)的内部，所述底座(602)固定连接在第一连接板(2)上，所述内齿环(603)远离底座(602)的一侧上固定安装有连接块(604)，所述连接块(604)远离内齿环(603)的一侧活动贯穿第二连接板(3)位于第二连接板(3)的右侧。

4.根据权利要求3所述的一种便于更换夹爪的机械手，其特征在于：所述底座(602)远离第一连接板(2)的一侧上转动安装有主动齿轮(606)和两个从动齿轮(607)，所述主动齿轮(606)固定安装在伺服电机(601)的动力输出端上，两个所述从动齿轮(607)的一侧均与主动齿轮(606)相啮合，两个所述从动齿轮(607)的另一侧均与内齿环(603)相啮合。

5.根据权利要求1所述的一种便于更换夹爪的机械手，其特征在于：所述夹持机构(7)包括有安装座(701)和连接条(708)，所述安装座(701)螺纹安装在连接座(605)上，所述安装座(701)远离连接座(605)的一端上固定安装有电液推杆(702)，所述电液推杆(702)远离安装座(701)的一端上固定安装有安装块(703)，所述安装块(703)的外侧上固定安装有多个转动座(704)，多个所述转动座(704)上均转动安装有第一连接条(705)。

6.根据权利要求5所述的一种便于更换夹爪的机械手，其特征在于：所述安装座(701)靠近电液推杆(702)的一端外侧上固定连接有多个连接件(7011)，多个所述连接件(7011)与多个转动座(704)相对应，所述第一连接条(705)上转动安装有第二连接条(706)，所述第二连接条(706)靠近安装座(701)的一端转动安装在连接件(7011)上，所述第二连接条(706)的另一端转动安装有夹块(707)，所述连接条(708)的两端转动安装在连接件(7011)和夹块(707)上。