CN112171127A - 一种用于机器人焊接操作的控制装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人焊接技术领域，尤其为一种用于机器人焊接操作的控制装置及其使用方法，包括焊接底座、移动装置、定位装置和焊接机械手，所述焊接底座的顶端固定连接有移动装置，所述焊接底座的顶端面设置有定位装置，所述滑动板滑动连接于焊接底座的顶端面，所述定位装置的顶端设置有焊接机械手，且磁性限位块固定连接于焊接机械手的前后两侧，本发明中，通过设置的移动装置、定位装置等构件，通过第一电机带动螺纹杆转动，使螺纹杆转动后会通过螺纹半筒带动定位装置滑动，通过电液推杆可以带动磁性升降块升降，通过导向销槽可以实现磁性限位块在顶板底端的定位，从而实现定位装置带动焊接机械手的移动与固定，方便焊接机械手的焊接。

Description

一种用于机器人焊接操作的控制装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及机器人焊接技术领域，具体为一种用于机器人焊接操作的控制装置及其使用方法。

背景技术

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂，因此，对一种用于机器人焊接操作的控制装置及其使用方法的需求日益增长。

在对焊接机器人进行控制的过程中，无法较为方便的对焊接机器人进行移动与拆卸，且在焊接的过程中由于焊钳多次使用后会有焊渣残留在其表面，从而降低了使用效率，因此，针对上述问题提出一种用于机器人焊接操作的控制装置及其使用方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于机器人焊接操作的控制装置及其使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于机器人焊接操作的控制装置及其使用方法，包括焊接底座、移动装置、定位装置和焊接机械手，所述焊接底座的左端固定连接有控制器，所述焊接底座的顶端固定连接有移动装置，所述移动装置包括侧板、顶板、第一电机和螺纹杆，所述顶板的左端内侧设置有拆卸装置，所述拆卸装置包括传动块、滑动块、转动杆、转动限位块和机械手限位条，所述焊接底座的顶端面设置有定位装置，所述定位装置包括滑动板、电液推杆、磁性升降块、螺纹半筒和磁性限位块，所述滑动板滑动连接于焊接底座的顶端面，所述定位装置的顶端设置有焊接机械手，且磁性限位块固定连接于焊接机械手的前后两侧，所述定位装置的右端固定连接有焊钳清理装置，所述焊钳清理装置包括固定底板、转动座、钢刷滚筒、内齿环和外齿环。

优选的，所述侧板固定连接于焊接底座的顶端，所述顶板固定连接于位于左右两侧的侧板之间，所述顶板的底端内侧开设有导向销槽，且导向销槽的顶端与磁性限位块的顶端形状相同，位于左侧的所述侧板的内侧固定连接有第一电机，所述第一电机的主轴末端固定连接有螺纹杆。

优选的，所述滑动板的固定连接有电液推杆，所述电液推杆的顶端固定连接有磁性升降块，所述磁性升降块的顶端内侧设置有磁性限位块，所述磁性升降块的底端固定连接有螺纹半筒，所述螺纹半筒设置在螺纹杆的外侧，且螺纹半筒与螺纹杆螺纹连接。

优选的，所述固定底板固定连接于磁性升降块的右端，所述固定底板的顶端转动连接有转动座，所述转动座的顶端转动连接有钢刷滚筒，所述钢刷滚筒的底端固定连接有内齿环，所述固定底板的顶端固定连接有外齿环，所述外齿环与内齿环的外端面啮合，所述固定底板的顶端内侧固定连接有第二电机，所述第二电机的主轴末端固定连接有齿轮，所述齿轮与内齿环的内壁面啮合。

优选的，所述传动块的左端与右端均固定连接有滑动块，所述传动块与滑动块均滑动连接于顶板的内侧，所述滑动块的底端内侧开设有限位槽，所述转动限位块设置在限位槽的内侧，所述转动杆转动连接于顶板的内侧，且转动限位块与转动杆固定连接，所述转动杆的底端固定连接有机械手限位条，所述转动限位块的一端固定连接有拉力绳，所述拉力绳固定连接于顶板的内侧。

优选的，包括以下步骤：

步骤一：当需要对焊接机械手的位置进行移动时，启动第一电机，使第一电机带动螺纹杆转动，螺纹杆在转动后通过与螺纹半筒的螺纹旋合，使螺纹半筒带动定位装置沿着螺纹杆的方向左右滑动，从而实现对定位装置的位置的调整，方便对焊接机械手进行移动，从而扩大焊接机械手的焊接范围；

步骤二：当需要对焊接机械手的位置进行固定时，启动电液推杆，使电液推杆带动磁性升降块向上运动，磁性升降块在运动后一方面带动磁性限位块向上运动并与顶板的底端面的导向销槽卡合，使磁性限位块固定与顶板的底端，实现焊接机械手的固定，且磁性升降块会带动螺纹半筒向上运动并不再与螺纹杆螺纹旋合，此时避免螺纹杆的转动会带动定位装置运动，进一步实现焊接机械手的固定；

步骤三：通过焊接机械手实现焊接，在焊接机械手使用一端时间后，焊接机械手上焊钳的表面会附着有焊渣，此时可以控制焊接机械手将焊钳插入钢刷滚筒的内侧并贴近钢刷滚筒的右壁面，启动第二电机，使第二电机带动齿轮转动，齿轮会通过与内齿环的啮合带动内齿环转动，从而实现钢刷滚筒的自转，内齿环在转动后通过与外齿环的啮合，使内齿环沿着外齿环的内壁面转动，从而实现转动座在固定底板上的转动，使钢刷滚筒实现公转，方便钢刷滚筒对焊钳表面的焊渣进行清理，且在钢刷滚筒转动的过程中，清理下的焊渣会掉落至焊渣存放槽的内侧，方便对焊渣的收集；

步骤四：当需要对焊接机械手进行拆卸时，首先启动第一电机使螺纹杆转动，在螺纹杆与螺纹半筒的啮合下带动定位装置位于顶板的左端下方，之后启动电液推杆将磁性升降块向上抬起，使磁性限位块进入至位于最左侧的导向销槽的内侧，此时磁性限位块会将传动块向上推动，传动块带动滑动块将从转动限位块的外侧脱出，在拉力绳的弹力下，带动转动限位块与转动杆转动，转动杆带动机械手限位条转动并插入磁性限位块的内侧对其进行定位，从而实现磁性限位块与磁性升降块的分离；

步骤五：最后启动电液推杆将磁性升降块下降复位，使螺纹半筒与螺纹杆啮合，此时可以将定位装置在螺纹杆与螺纹半筒的相互作用下向左运动，使焊接机械手不再位于定位装置的上方，方便焊接机械手的拆卸。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过设置的移动装置、定位装置等构件，通过第一电机带动螺纹杆转动，使螺纹杆转动后会通过螺纹半筒带动定位装置滑动，通过电液推杆可以带动磁性升降块升降，通过导向销槽可以实现磁性限位块在顶板底端的定位，从而实现定位装置带动焊接机械手的移动与固定，方便焊接机械手的焊接。

2、本发明中，通过设置的焊钳清理装置，在将焊接机械手的焊钳插入钢刷滚筒内后，第二电机带动齿轮转动，齿轮会通过与内齿环的啮合带动内齿环转动，从而实现钢刷滚筒的自转，内齿环在转动后通过与外齿环的啮合，使内齿环沿着外齿环的内壁面转动，从而实现转动座在固定底板上的转动，使钢刷滚筒实现公转，方便钢刷滚筒对焊钳表面的焊渣进行清理。

3、本发明中，通过设置的拆卸装置，在定位装置位于顶板的左端下方时，启动电液推杆将磁性升降块向上抬起，磁性限位块会将传动块向上推动，传动块带动滑动块将从转动限位块的外侧脱出，在拉力绳的弹力下，转动杆带动机械手限位条转动并插入磁性限位块的内侧对其进行定位，方便焊接机械手的拆卸。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明图1的A处结构示意图；

图3为本发明焊钳清理装置的结构示意图；

图4为本发明拆卸装置的俯视结构示意图；

图5为本发明定位装置的立体结构示意图；

图6为本发明定位装置的安装结构示意图。

图中：1-焊接底座、2-移动装置、201-侧板、202-顶板、203-第一电机、204-螺纹杆、3-定位装置、301-滑动板、302-电液推杆、303-磁性升降板、304-螺纹半筒、305-磁性限位块、4-焊接机械手、5-焊钳清理装置、501-固定底板、502-转动座、503-钢刷滚筒、504-内齿环、505-外齿环、506-第二电机、507-齿轮、508-焊渣存放槽、6-拆卸装置、601-传动块、602-滑动块、603-转动杆、604-转动限位块、605-机械手限位条、606-拉力绳、7-控制器。

具体实施方式

实施例1：

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：

一种用于机器人焊接操作的控制装置及其使用方法，包括焊接底座1、移动装置2、定位装置3和焊接机械手4，焊接底座1的左端固定连接有控制器7，焊接底座1的顶端固定连接有移动装置2，移动装置2包括侧板201、顶板202、第一电机203和螺纹杆204，顶板202的左端内侧设置有拆卸装置6，拆卸装置6包括传动块601、滑动块602、转动杆603、转动限位块604和机械手限位条605，焊接底座1的顶端面设置有定位装置3，定位装置3包括滑动板301、电液推杆302、磁性升降块303、螺纹半筒304和磁性限位块305，滑动板301滑动连接于焊接底座1的顶端面，定位装置3的顶端设置有焊接机械手4，且磁性限位块305固定连接于焊接机械手4的前后两侧，定位装置3的右端固定连接有焊钳清理装置5，焊钳清理装置5包括固定底板501、转动座502、钢刷滚筒503、内齿环504和外齿环505。

侧板201固定连接于焊接底座1的顶端，顶板202固定连接于位于左右两侧的侧板201之间，顶板202的底端内侧开设有导向销槽，且导向销槽的顶端与磁性限位块305的顶端形状相同，位于左侧的侧板201的内侧固定连接有第一电机203，第一电机203的主轴末端固定连接有螺纹杆204，这种设置通过第一电机203带动螺纹杆204转动，通过导向销槽可以实现磁性限位块305在顶板202底端的定位；滑动板301的固定连接有电液推杆302，电液推杆302的顶端固定连接有磁性升降块303，磁性升降块303的顶端内侧设置有磁性限位块305，磁性升降块303的底端固定连接有螺纹半筒304，螺纹半筒304设置在螺纹杆204的外侧，且螺纹半筒304与螺纹杆204螺纹连接，这种设置使螺纹杆204转动后会通过螺纹半筒304带动定位装置3滑动，通过电液推杆302可以带动磁性升降块303升降；固定底板501固定连接于磁性升降块303的右端，固定底板501的顶端转动连接有转动座502，转动座502的顶端转动连接有钢刷滚筒503，钢刷滚筒503的底端固定连接有内齿环504，固定底板501的顶端固定连接有外齿环505，外齿环505与内齿环504的外端面啮合，固定底板501的顶端内侧固定连接有第二电机506，第二电机506的主轴末端固定连接有齿轮507，齿轮507与内齿环504的内壁面啮合，这种设置通过齿轮507与内齿环504的啮合，使钢刷滚筒503可以自转，通过内齿环504与外齿环505的啮合，使内齿环504可以沿着外齿环505的内壁面转动，从而实现转动座502在固定底板501上的转动，使钢刷滚筒503实现公转，方便钢刷滚筒503对焊钳表面的焊渣进行清理；传动块601的左端与右端均固定连接有滑动块602，传动块601与滑动块602均滑动连接于顶板202的内侧，滑动块602的底端内侧开设有限位槽，转动限位块604设置在限位槽的内侧，转动杆603转动连接于顶板202的内侧，且转动限位块604与转动杆603固定连接，转动杆603的底端固定连接有机械手限位条605，转动限位块604的一端固定连接有拉力绳606，拉力绳606固定连接于顶板202的内侧，这种设置通过磁性限位块305将传动块601向上推动，传动块601带动滑动块602将从转动限位块604的外侧脱出，在拉力绳606的弹力下，带动转动限位块604与转动杆603转动，转动杆603带动机械手限位条605转动并插入磁性限位块305的内侧对其进行定位，从而实现磁性限位块305与磁性升降块303的分离。

工作流程：本发明在使用之前通过外接电源进行供电，通过控制器7进行控制，当需要对焊接机械手4的位置进行移动时，启动第一电机203，使第一电机203带动螺纹杆204转动，螺纹杆204在转动后通过与螺纹半筒304的螺纹旋合，使螺纹半筒304带动定位装置3沿着螺纹杆204的方向左右滑动，从而实现对定位装置3的位置的调整，方便对焊接机械手4进行移动，从而扩大焊接机械手4的焊接范围，通过焊接机械手4实现焊接，在焊接机械手4使用一端时间后，焊接机械手4上焊钳的表面会附着有焊渣，此时可以控制焊接机械手4将焊钳插入钢刷滚筒503的内侧并贴近钢刷滚筒503的右壁面，启动第二电机506，使第二电机506带动齿轮507转动，齿轮507会通过与内齿环504的啮合带动内齿环504转动，从而实现钢刷滚筒503的自转，内齿环504在转动后通过与外齿环505的啮合，使内齿环504沿着外齿环505的内壁面转动，从而实现转动座502在固定底板501上的转动，使钢刷滚筒503实现公转，方便钢刷滚筒503对焊钳表面的焊渣进行清理，且在钢刷滚筒503转动的过程中，清理下的焊渣会掉落至焊渣存放槽508的内侧，方便对焊渣的收集，当需要对焊接机械手4进行拆卸时，首先启动第一电机203使螺纹杆204转动，在螺纹杆204与螺纹半筒304的啮合下带动定位装置3位于顶板202的左端下方，之后启动电液推杆302将磁性升降块303向上抬起，使磁性限位块305进入至位于最左侧的导向销槽的内侧，此时磁性限位块305会将传动块601向上推动，传动块601带动滑动块602将从转动限位块604的外侧脱出，在拉力绳606的弹力下，带动转动限位块604与转动杆603转动，转动杆603带动机械手限位条605转动并插入磁性限位块305的内侧对其进行定位，从而实现磁性限位块305与磁性升降块303的分离，最后启动电液推杆302将磁性升降块303下降复位，使螺纹半筒304与螺纹杆204啮合，此时可以将定位装置3在螺纹杆204与螺纹半筒304的相互作用下向左运动，使焊接机械手4不再位于定位装置3的上方，方便焊接机械手4的拆卸。

实施例2：

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：

一种用于机器人焊接操作的控制装置及其使用方法，实施例2中与实施例1相同的部分，在本发明中不再赘述，不同之处在工作流程中。

工作流程：本发明在使用之前通过外接电源进行供电，通过控制器7进行控制，当需要对焊接机械手4的位置进行固定时，启动电液推杆302，使电液推杆302带动磁性升降块303向上运动，磁性升降块303在运动后一方面带动磁性限位块305向上运动并与顶板202的底端面的导向销槽卡合，使磁性限位块305固定与顶板202的底端，实现焊接机械手4的固定，且磁性升降块303会带动螺纹半筒304向上运动并不再与螺纹杆204螺纹旋合，此时避免螺纹杆204的转动会带动定位装置3运动，进一步实现焊接机械手4的固定，通过焊接机械手4实现焊接，在焊接机械手4使用一端时间后，焊接机械手4上焊钳的表面会附着有焊渣，此时可以控制焊接机械手4将焊钳插入钢刷滚筒503的内侧并贴近钢刷滚筒503的右壁面，启动第二电机506，使第二电机506带动齿轮507转动，齿轮507会通过与内齿环504的啮合带动内齿环504转动，从而实现钢刷滚筒503的自转，内齿环504在转动后通过与外齿环505的啮合，使内齿环504沿着外齿环505的内壁面转动，从而实现转动座502在固定底板501上的转动，使钢刷滚筒503实现公转，方便钢刷滚筒503对焊钳表面的焊渣进行清理，且在钢刷滚筒503转动的过程中，清理下的焊渣会掉落至焊渣存放槽508的内侧，方便对焊渣的收集，当需要对焊接机械手4进行拆卸时，首先启动第一电机203使螺纹杆204转动，在螺纹杆204与螺纹半筒304的啮合下带动定位装置3位于顶板202的左端下方，之后启动电液推杆302将磁性升降块303向上抬起，使磁性限位块305进入至位于最左侧的导向销槽的内侧，此时磁性限位块305会将传动块601向上推动，传动块601带动滑动块602将从转动限位块604的外侧脱出，在拉力绳606的弹力下，带动转动限位块604与转动杆603转动，转动杆603带动机械手限位条605转动并插入磁性限位块305的内侧对其进行定位，从而实现磁性限位块305与磁性升降块303的分离，最后启动电液推杆302将磁性升降块303下降复位，使螺纹半筒304与螺纹杆204啮合，此时可以将定位装置3在螺纹杆204与螺纹半筒304的相互作用下向左运动，使焊接机械手4不再位于定位装置3的上方，方便焊接机械手4的拆卸。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种用于机器人焊接操作的控制装置，包括焊接底座（1）、移动装置（2）、定位装置（3）和焊接机械手（4），其特征在于：所述焊接底座（1）的左端固定连接有控制器（7），所述焊接底座（1）的顶端固定连接有移动装置（2），所述移动装置（2）包括侧板（201）、顶板（202）、第一电机（203）和螺纹杆（204），所述顶板（202）的左端内侧设置有拆卸装置（6），所述拆卸装置（6）包括传动块（601）、滑动块（602）、转动杆（603）、转动限位块（604）和机械手限位条（605），所述焊接底座（1）的顶端面设置有定位装置（3），所述定位装置（3）包括滑动板（301）、电液推杆（302）、磁性升降块（303）、螺纹半筒（304）和磁性限位块（305），所述滑动板（301）滑动连接于焊接底座（1）的顶端面，所述定位装置（3）的顶端设置有焊接机械手（4），且磁性限位块（305）固定连接于焊接机械手（4）的前后两侧，所述定位装置（3）的右端固定连接有焊钳清理装置（5），所述焊钳清理装置（5）包括固定底板（501）、转动座（502）、钢刷滚筒（503）、内齿环（504）和外齿环（505）。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人焊接操作的控制装置，其特征在于：所述侧板（201）固定连接于焊接底座（1）的顶端，所述顶板（202）固定连接于位于左右两侧的侧板（201）之间，所述顶板（202）的底端内侧开设有导向销槽，且导向销槽的顶端与磁性限位块（305）的顶端形状相同，位于左侧的所述侧板（201）的内侧固定连接有第一电机（203），所述第一电机（203）的主轴末端固定连接有螺纹杆（204）。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人焊接操作的控制装置，其特征在于：所述滑动板（301）的固定连接有电液推杆（302），所述电液推杆（302）的顶端固定连接有磁性升降块（303），所述磁性升降块（303）的顶端内侧设置有磁性限位块（305），所述磁性升降块（303）的底端固定连接有螺纹半筒（304），所述螺纹半筒（304）设置在螺纹杆（204）的外侧，且螺纹半筒（304）与螺纹杆（204）螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人焊接操作的控制装置，其特征在于：所述固定底板（501）固定连接于磁性升降块（303）的右端，所述固定底板（501）的顶端转动连接有转动座（502），所述转动座（502）的顶端转动连接有钢刷滚筒（503），所述钢刷滚筒（503）的底端固定连接有内齿环（504），所述固定底板（501）的顶端固定连接有外齿环（505），所述外齿环（505）与内齿环（504）的外端面啮合，所述固定底板（501）的顶端内侧固定连接有第二电机（506），所述第二电机（506）的主轴末端固定连接有齿轮（507），所述齿轮（507）与内齿环（504）的内壁面啮合。

5.根据权利要求1所述的一种用于机器人焊接操作的控制装置，其特征在于：所述传动块（601）的左端与右端均固定连接有滑动块（602），所述传动块（601）与滑动块（602）均滑动连接于顶板（202）的内侧，所述滑动块（602）的底端内侧开设有限位槽，所述转动限位块（604）设置在限位槽的内侧，所述转动杆（603）转动连接于顶板（202）的内侧，且转动限位块（604）与转动杆（603）固定连接，所述转动杆（603）的底端固定连接有机械手限位条（605），所述转动限位块（604）的一端固定连接有拉力绳（606），所述拉力绳（606）固定连接于顶板（202）的内侧。

6.根据权利要求1-5所述的一种用于机器人焊接操作的控制装置及使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：当需要对焊接机械手（4）的位置进行移动时，启动第一电机（203），使第一电机（203）带动螺纹杆（204）转动，螺纹杆（204）在转动后通过与螺纹半筒（304）的螺纹旋合，使螺纹半筒（304）带动定位装置（3）沿着螺纹杆（204）的方向左右滑动，从而实现对定位装置（3）的位置的调整，方便对焊接机械手（4）进行移动，从而扩大焊接机械手（4）的焊接范围；

步骤二：当需要对焊接机械手（4）的位置进行固定时，启动电液推杆（302），使电液推杆（302）带动磁性升降块（303）向上运动，磁性升降块（303）在运动后一方面带动磁性限位块（305）向上运动并与顶板（202）的底端面的导向销槽卡合，使磁性限位块（305）固定与顶板（202）的底端，实现焊接机械手（4）的固定，且磁性升降块（303）会带动螺纹半筒（304）向上运动并不再与螺纹杆（204）螺纹旋合，此时避免螺纹杆（204）的转动会带动定位装置（3）运动，进一步实现焊接机械手（4）的固定；

步骤三：通过焊接机械手（4）实现焊接，在焊接机械手（4）使用一端时间后，焊接机械手（4）上焊钳的表面会附着有焊渣，此时可以控制焊接机械手（4）将焊钳插入钢刷滚筒（503）的内侧并贴近钢刷滚筒（503）的右壁面，启动第二电机（506），使第二电机（506）带动齿轮（507）转动，齿轮（507）会通过与内齿环（504）的啮合带动内齿环（504）转动，从而实现钢刷滚筒（503）的自转，内齿环（504）在转动后通过与外齿环（505）的啮合，使内齿环（504）沿着外齿环（505）的内壁面转动，从而实现转动座（502）在固定底板（501）上的转动，使钢刷滚筒（503）实现公转，方便钢刷滚筒（503）对焊钳表面的焊渣进行清理，且在钢刷滚筒（503）转动的过程中，清理下的焊渣会掉落至焊渣存放槽（508）的内侧，方便对焊渣的收集；

步骤四：当需要对焊接机械手（4）进行拆卸时，首先启动第一电机（203）使螺纹杆（204）转动，在螺纹杆（204）与螺纹半筒（304）的啮合下带动定位装置（3）位于顶板（202）的左端下方，之后启动电液推杆（302）将磁性升降块（303）向上抬起，使磁性限位块（305）进入至位于最左侧的导向销槽的内侧，此时磁性限位块（305）会将传动块（601）向上推动，传动块（601）带动滑动块（602）将从转动限位块（604）的外侧脱出，在拉力绳（606）的弹力下，带动转动限位块（604）与转动杆（603）转动，转动杆（603）带动机械手限位条（605）转动并插入磁性限位块（305）的内侧对其进行定位，从而实现磁性限位块（305）与磁性升降块（303）的分离；

步骤五：最后启动电液推杆（302）将磁性升降块（303）下降复位，使螺纹半筒（304）与螺纹杆（204）啮合，此时可以将定位装置（3）在螺纹杆（204）与螺纹半筒（304）的相互作用下向左运动，使焊接机械手（4）不再位于定位装置（3）的上方，方便焊接机械手（4）的拆卸。

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