CN111515990A - 一种带有联轴器的高精度机械手末端运动机构 - Google Patents

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周明
张艳
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Abstract

本发明公开了机械手运动机构技术领域的一种带有联轴器的高精度机械手末端运动机构，包括驱动电机，所述驱动电机的底端设有电动推杆，所述电动推杆的左右两侧设有连接板，所述连接板的顶端左右两侧设有连接杆，所述连接杆的顶端固定连接驱动电机，所述连接板的底端设有两组固定杆，所述固定杆的底端设有底板，所述电动推杆的底端贯穿底板并伸至底板的底端，两组所述固定杆的后背面均设有传动杆，所述传动杆的内侧活动连接电动推杆，所述传动杆的外侧设有抓臂，所述抓臂与传动杆连接处设有螺纹杆，所述抓臂与底板接触部位设有活动槽，该装置结构简单，能够保证抓臂同步运转。

Description

一种带有联轴器的高精度机械手末端运动机构
技术领域
本发明涉及机械手运动机构技术领域，具体为一种带有联轴器的高精度机械手末端运动机构。
背景技术
在机械制造中，上下料往往采用关节机械手进行操作，现有的关节机械手由于抓臂在运动过程中，各抓臂由于不能同步运转，难以保证抓取时的精度，且由于关节机械手结构复杂，实际运用效果不佳，为此，我们提出一种带有联轴器的高精度机械手末端运动机构。
发明内容
本发明的目的在于提供一种带有联轴器的高精度机械手末端运动机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有联轴器的高精度机械手末端运动机构，包括驱动电机，所述驱动电机的底端设有电动推杆，所述电动推杆的左右两侧设有连接板，所述连接板的顶端左右两侧设有连接杆，所述连接杆的顶端固定连接驱动电机，所述连接板的底端设有两组固定杆，所述固定杆的底端设有底板，所述电动推杆的底端贯穿底板并伸至底板的底端，两组所述固定杆的后背面均设有传动杆，所述传动杆的内侧活动连接电动推杆，所述传动杆的外侧设有抓臂，所述抓臂与传动杆连接处设有螺纹杆，所述抓臂与底板接触部位设有活动槽。
优选的，所述电动推杆与传动杆连接处设有万向联轴器，所述传动杆与固定杆连接处设有转环，所述固定杆的外侧均设有两组限位块，所述固定杆的底端设有两组固定螺纹杆。
优选的，所述底板的左右两侧侧板上设有开口，所述开口内设有转动杆，所述转动杆两端与开口连接处设有两组转动环，所述底板的顶端设有四组与固定螺纹杆相匹配的螺纹连接孔，所述底板与电动推杆接触处设有与电动推杆直径相匹配的定位孔。
优选的，所述活动槽的开口处两侧底端设有与转动杆直径尺寸相同的限位槽。
优选的，所述限位块为三角型。
优选的，所述活动槽的开口处顶端设有橡胶板。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
采用电动推杆，当需要抓臂抓取物品时，可通过电动推杆的上下伸缩调节抓臂的上下移动抓取物品，电动推杆上下伸缩调节简单，且通过万向联轴器可带动两组抓臂同步向下运动，提高抓臂抓取的精度，且活动槽内的塑胶板可降低转动杆在活动槽内的磨损度，降低机械手的磨损度，
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明固定杆结构示意图；
图3为本发明底板结构示意图；
图4为本发明活动槽结构示意图。
图中：1驱动电机、2电动推杆、3连接板、4连接杆、5固定杆、6底板、7传动杆、8抓臂、9螺纹杆、10万向联轴器、11转环、12限位块、13转动杆、14螺纹连接孔、15定位孔、16转动环、17固定螺纹杆、18活动槽、19限位槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种带有联轴器的高精度机械手末端运动机构，包括驱动电机1，驱动电机1的底端设有电动推杆2，启动驱动电机1，通过驱动电机1可带动电动推杆2开始上下运动，电动推杆2的左右两侧设有连接板3，连接板3的顶端左右两侧设有连接杆4，连接杆4的顶端固定连接驱动电机1，通过连接杆4可将连接板3将固定在驱动电机1的底端，连接板3的底端设有两组固定杆5，固定杆5的底端设有底板6，电动推杆2的底端贯穿底板6并伸至底板6的底端，两组固定杆的后背面均设有传动杆7，传动杆7的内侧活动连接电动推杆2，传动杆7的外侧设有抓臂8，抓臂8与传动杆7连接处设有螺纹杆9，通过螺纹杆9可将抓臂8和传动杆7连接成整体，在抓臂8与底板6接触部位设有活动槽18，可通过传动杆7带动抓臂8在活动槽18内上下滑动。
请参阅图2，电动推杆2与传动杆7连接处设有万向联轴器10，传动杆7与固定杆5连接处设有转环11，固定杆5的外侧均设有两组限位块12，固定杆5的底端设有两组固定螺纹杆17，万向联轴器10可在传动杆7内侧向下运动时，保证两组传动杆7内侧同步向下移动。
请参阅图3，底板6的左右两侧侧板上设有开口，开口内设有转动杆13，转动杆13两端与开口连接处设有两组转动环16，底板6的顶端设有四组与固定螺纹杆17相匹配的螺纹连接孔14，底板6与电动推杆2接触处设有与电动推杆2直径相匹配的定位孔15，电动推杆2通过定位孔15可向下伸出定位孔15内，且通过将固定螺纹杆17拧入螺纹连接孔14内，将固定杆5和底板6连接成整体。
请参阅图4，活动槽18的开口处两侧底端设有与转动杆13直径尺寸相同的限位槽19，通过限位槽19可避免抓臂8脱离活动槽18，且活动槽18可限制抓臂8脱离转动杆13，改变活动轨迹。
请参阅图2，限位块12为三角型，三角型的角度和抓臂8的弧形相同，且限位块12位于传动杆7的上下两端，避免抓臂8移动角度过大导致万向联轴器10脱落。
请参阅图4，活动槽18的开口处顶端设有橡胶板，橡胶板可降低转动杆13在活动槽18内的磨损。
工作原理：启动驱动电机1，驱动电机1带动电动推杆2向下运动，电动推杆2向上运动时，通过万向联轴器10同步带动两组传动杆7内侧向上运动，此时，传动杆7的外侧向下运动，传动杆7通过转环11在固定杆5上转动，传动杆7再带动抓臂8向下运动，抓取物品，当传动杆7接触位于传动杆7上方的限位块12后，电动推杆2停止活动，避免抓取过度导致物品变形。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种带有联轴器的高精度机械手末端运动机构，包括驱动电机(1)，其特征在于：所述驱动电机(1)的底端设有电动推杆(2)，所述电动推杆(2)的左右两侧设有连接板(3)，所述连接板(3)的顶端左右两侧设有连接杆(4)，所述连接杆(4)的顶端固定连接驱动电机(1)，所述连接板(3)的底端设有两组固定杆(5)，所述固定杆(5)的底端设有底板(6)，所述电动推杆(2)的底端贯穿底板(6)并伸至底板(6)的底端，两组所述固定杆的后背面均设有传动杆(7)，所述传动杆(7)的内侧活动连接电动推杆(2)，所述传动杆(7)的外侧设有抓臂(8)，所述抓臂(8)与传动杆(7)连接处设有螺纹杆(9)，所述抓臂(8)与底板(6)接触部位设有活动槽(18)。
2.根据权利要求1所述的一种带有联轴器的高精度机械手末端运动机构，其特征在于：所述电动推杆(2)与传动杆(7)连接处设有万向联轴器(10)，所述传动杆(7)与固定杆(5)连接处设有转环(11)，所述固定杆(5)的外侧均设有两组限位块(12)，所述固定杆(5)的底端设有两组固定螺纹杆(17)。
3.根据权利要求1所述的一种带有联轴器的高精度机械手末端运动机构，其特征在于：所述底板(6)的左右两侧侧板上设有开口，所述开口内设有转动杆(13)，所述转动杆(13)两端与开口连接处设有两组转动环(16)，所述底板(6)的顶端设有四组与固定螺纹杆(17)相匹配的螺纹连接孔(14)，所述底板(6)与电动推杆(2)接触处设有与电动推杆(2)直径相匹配的定位孔(15)。
4.根据权利要求1所述的一种带有联轴器的高精度机械手末端运动机构，其特征在于：所述活动槽(18)的开口处两侧底端设有与转动杆(13)直径尺寸相同的限位槽(19)。
5.根据权利要求2所述的一种带有联轴器的高精度机械手末端运动机构，其特征在于：所述限位块(12)为三角型。
6.根据权利要求4所述的一种带有联轴器的高精度机械手末端运动机构，其特征在于：所述活动槽(18)的开口处顶端设有橡胶板。
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