CN108406827A - 一种墙板码垛机械手 - Google Patents

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李志平
赵洪华
商勇超
陈绵鹏
田倩倩
赵耀华
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/024—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers having fingers directly connected to actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种墙板码垛机械手，包括机架，所述机架两侧上通过螺栓螺母固定有齿条导轨，齿条导轨上方安装由行走步进电机带动的行走装置，两个行走装置通过行走连接板以及螺栓连接在一起，行走连接板中间位置通过螺栓螺母固定升降液压缸，升降液压缸活塞杆与机械手顶部固定盘铰接相连，固定盘通过螺栓螺母固定在机械手架上，机械手架在固定盘两侧位置通过螺栓螺母固定两根导向杆，导向杆上部穿过行走连接板上的孔，机械手架两侧通过螺栓螺母固定抓取气缸，抓取气缸的活塞杆通过铰接方式与机械手爪连接。本发明设计合理，夹取稳定，不易出现脱落，夹取移动动作迅速，效率高，可以实现墙板的准确码垛，实用性强。

Description

一种墙板码垛机械手
技术领域
本发明涉及码垛机技术领域，具体为一种墙板码垛机械手。
背景技术
墙板的生产日趋自动化，其码垛过程也从人工向机械手转变，目前墙板的码垛多采用其它工业领域的直角码垛机，并没用单独用来进行墙板码垛的机械，其它工业领域的直角码垛机很多通过伺服电机控制机械手导致成本非常高，并且自由度较多而墙板码垛难以充分利用也造成资源浪费。
发明内容
本发明的目的在于提供一种墙板码垛机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种墙板码垛机械手，包括机架，所述机架两侧上通过螺栓螺母固定有齿条导轨，齿条导轨上方安装由行走步进电机带动的行走装置，两个行走装置通过行走连接板以及螺栓连接在一起，行走连接板中间位置通过螺栓螺母固定升降液压缸，升降液压缸活塞杆与机械手顶部固定盘铰接相连，固定盘通过螺栓螺母固定在机械手架上，机械手架在固定盘两侧位置通过螺栓螺母固定两根导向杆，导向杆上部穿过行走连接板上的孔，机械手架两侧通过螺栓螺母固定抓取气缸，抓取气缸的活塞杆通过铰接方式与机械手爪连接。
作为本发明进一步的方案：所述抓取气缸活塞杆通过铰接方式与机械手爪相连接，抓取气缸伸缩时带动机械手爪完成抓取释放动作。
作为本发明进一步的方案：所述导向杆通过螺栓螺母固定在机械手架上，导向杆上部穿过行走连接板上的孔，升降液压缸动作时，导向杆随着机械手架进行上下移动。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明设计合理，夹取稳定，不易出现脱落，夹取移动动作迅速，效率高，可以实现墙板的准确码垛，实用性强。
附图说明
图1为墙板码垛机械手的轴测图。
图2为墙板码垛机械手的主视图。
图3为墙板码垛机械手的俯视图。
图4为墙板码垛机械手的机械手部分局部图。
图中：1-机架，2-齿条导轨，3-行走步进电机，4-行走装置，5-行走连接板，6-机械手爪，7-抓取气缸，8-固定盘，9-导向杆，10-机械手架，11-升降液压缸。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至4，一种墙板码垛机械手，包括机架1，所述机架1两侧上通过螺栓螺母固定有齿条导轨2，齿条导轨2上方安装由行走步进电机3带动的行走装置4，两个行走装置通过行走连接板5以及螺栓连接在一起，行走连接板5中间位置通过螺栓螺母固定升降液压缸11，升降液压缸11活塞杆与机械手顶部固定盘8铰接相连，固定盘8通过螺栓螺母固定在机械手架10上，机械手架10在固定盘8两侧位置通过螺栓螺母固定两根导向杆9，导向杆9上部穿过行走连接板5上的孔，机械手架10两侧通过螺栓螺母固定抓取气缸7，抓取气缸7的活塞杆通过铰接方式与机械手爪6连接。
进一步的，所述抓取气缸7活塞杆通过铰接方式与机械手爪6相连接，抓取气缸7伸缩时带动机械手爪6完成抓取释放动作。
进一步的，所述导向杆9通过螺栓螺母固定在机械手架10上，导向杆9上部穿过行走连接板5上的孔，升降液压缸11动作时，导向杆9随着机械手架10进行上下移动。
本发明的工作原理是：
在使用时，抓取气缸7活塞杆伸出，机械手爪6处于释放状态，升降液压缸11活塞杆伸出，带动机械手向下运动，到达设定位置后升降液压缸11活塞杆停止运动，抓取气缸7活塞杆收缩，机械手爪6进行墙板抓取，抓取完成后升降液压缸11活塞杆收缩，带动机械手向上运动，到达设定位置后升降液压缸11活塞杆停止运动，启动行走步进电机3带动行走装置4进行横向移动，到达设定位置后行走步进电机3停止动作，升降液压缸11活塞杆伸出，带动机械手向下运动，到达设定位置后升降液压缸11活塞杆停止运动，抓取气缸7活塞杆伸出，机械手爪6进行墙板释放，完成墙板的码垛，其中导向杆9可以提高升降液压缸11动作时的稳定性。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，熟悉本领域的技术人员在本发明揭露的范围内，可轻易想到的变化，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (3)

1.一种墙板码垛机械手，包括机架，所述机架两侧上通过螺栓螺母固定有齿条导轨，齿条导轨上方安装由行走步进电机带动的行走装置，两个行走装置通过行走连接板以及螺栓连接在一起，行走连接板中间位置通过螺栓螺母固定升降液压缸，升降液压缸活塞杆与机械手顶部固定盘铰接相连，固定盘通过螺栓螺母固定在机械手架上，机械手架在固定盘两侧位置通过螺栓螺母固定两根导向杆，导向杆上部穿过行走连接板上的孔，机械手架两侧通过螺栓螺母固定抓取气缸，抓取气缸的活塞杆通过铰接方式与机械手爪连接。
2.根据权利要求1所述的墙板码垛机械手，其特征在于：所述抓取气缸活塞杆通过铰接方式与机械手爪相连接，抓取气缸伸缩时带动机械手爪完成抓取释放动作。
3.根据权利要求1所述的墙板码垛机械手，其特征在于：所述导向杆通过螺栓螺母固定在机械手架上，导向杆上部穿过行走连接板上的孔，升降液压缸动作时，导向杆随着机械手架进行上下移动。
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