CN103862480A - 一种用于码垛机器人的机械手爪及多工位机械手爪 - Google Patents

一种用于码垛机器人的机械手爪及多工位机械手爪 Download PDF

Info

Publication number
CN103862480A
CN103862480A CN201410113794.2A CN201410113794A CN103862480A CN 103862480 A CN103862480 A CN 103862480A CN 201410113794 A CN201410113794 A CN 201410113794A CN 103862480 A CN103862480 A CN 103862480A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical paw
installation frame
robot palletizer
backstay
splint
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410113794.2A
Other languages
English (en)
Inventor
陈伟
时张杰
骆敏舟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JIANGSU ZHONGKE ROBOT SCIENCE & TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
JIANGSU ZHONGKE ROBOT SCIENCE & TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JIANGSU ZHONGKE ROBOT SCIENCE & TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical JIANGSU ZHONGKE ROBOT SCIENCE & TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201410113794.2A priority Critical patent/CN103862480A/zh
Publication of CN103862480A publication Critical patent/CN103862480A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

本发明提供一种用于码垛机器人的机械手爪及多工位机械手爪，包括安装框架，安装框架上部固定设有用于连接机械臂的法兰，安装框架下部设置有驱动气缸，在驱动气缸两端设置用于抓取物体的夹紧装置，在安装框架上与驱动气缸平行设置有定位杆，所述夹紧装置由驱动气缸带动可沿定位杆移动，本发明具有可靠性高、操作灵活、结构紧凑、生产效率高的优点。

Description

一种用于码垛机器人的机械手爪及多工位机械手爪
技术领域
本发明属于工业机器人领域，尤其是涉及一种用于码垛机器人的机械手爪及多工位机械手爪。
背景技术
码垛机器人的多工位机械手爪适用于小尺寸块状物体的抓取和码垛（例如尺寸为240×50×120的砖块），具体地说是通过夹取物体和释放物体，配合码垛机器臂实现物体的转运和码垛功能的机器人机械手爪装置。
近年来，随着企业加工生产自动化程度的提高，码垛机器人的应用范围越来越广，与之配套的码垛机器人机械手爪也迅速发展，形成了多种型号。但是现有机械手爪多一次只能抓取一个产品，或一次抓取产品数量较少，生产周期长，已不能满足如今日益要求的高效转运码垛，另外，传统夹紧板式机械手爪采用电机驱动夹紧板的摆动，摆动动作较缓慢，工作周期更长，同时，电机还给整台设备增加了重量，在同一型号的码垛机器人的状态下手爪抓取产品的重量受到限制，现有的机械手爪不能满足高速运转的要求，并且抓取产品数量很受限制且可靠性差。
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种用于码垛机器人的机械手爪及多工位机械手爪。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种用于码垛机器人的机械手爪，包括安装框架，安装框架上部固定设有用于连接机械臂的法兰，安装框架下部设置有驱动气缸，在驱动气缸两端设置用于抓取物体的夹紧装置，在安装框架上与驱动气缸平行设置有定位杆，所述夹紧装置由驱动气缸带动可沿定位杆移动。
进一步地，所述夹紧装置包括分别与驱动气缸两端的气缸底座和气缸连杆连接的一对支撑夹板，支撑夹板中部铰接于安装框架上；所述定位杆设置在支撑夹板一侧与支撑夹板相抵接，定位杆上通过内外螺纹配装有多个限位螺母。
进一步地，所述支撑夹板通过连接接夹板与功能夹板连接，所述功能夹板内侧设有橡胶板。
进一步地，所述法兰通过L形连接件安装在安装框架上。
进一步地，所述L形连接件上设有加强筋。
本发明采用的另一技术方案是：一种用于码垛机器人的多工位机械手爪，包括多个上述的一种用于码垛机器人的机械手爪，且呈矩形阵列分布。
本发明具有的优点和积极效果是：1）可靠性高，该机械手爪的夹紧装置采用驱动气缸，材料为钢结构，操作灵活并且具有较高的可靠性。2）结构紧凑，该机械手爪的夹紧装置采用驱动气缸，机构设计紧凑，手爪总体体积较小，灵活性好。3）工作效率高，多工位机械手爪的夹紧装置采用矩形阵列，可同时抓取多个个产品，转运效率大大提高。
附图说明
图1是本发明整体结构的示意图
图2是本发明整体结构的侧面示意图
图3是本发明整体结构的俯视示意图
图中：
1、安装框架     2、法兰         3、气管
4、定位杆       5、螺母         6、角钢
7、支撑夹板     8、连接夹板     9、功能夹板
10、橡胶板      11、气缸底座    12、驱动气缸
13、气缸连杆    14、限位螺母    15、L形连接件
16、加强筋
具体实施方式
如图1至3所示，本发明一种用于码垛机器人的机械手爪，包括安装框架1，安装框架1上部固定设有用于连接机械臂的法兰2，安装框架下部设置有驱动气缸12，在驱动气缸12两端设置用于抓取物体的夹紧装置，在安装框架1上与驱动气缸12平行设置有定位杆4，定位杆4通过角钢6和螺母5固定在安装框架上，所述夹紧装置由驱动气缸12带动可沿定位杆4移动；所述夹紧装置包括分别连接在驱动气缸12两端的一对支撑夹板7，支撑夹板7分别与驱动气缸底座11和气缸连杆13相铰接，支撑夹板7中部铰接于安装框架1上；定位杆4设置在支撑夹板7一侧与支撑夹板7相抵接，定位杆4上通过内外螺纹配装有多个限位螺母14；支撑夹板7通过连接夹板8与功能夹板9连接，功能夹板内9侧设有橡胶板10；法兰2通过L形连接件15安装在安装框架上1；L形连接件15上设有加强筋16。
如图1至3所示，一种用于码垛机器人的多工位机械手爪，包括多个上述用于码垛机器人的机械手爪，且呈3排每排12个的矩形阵列分布，也可根据需要设置不同的阵列分布。
本实例的工作过程：本发明的一种用于码垛机器人的机械手爪工作时，首先，夹紧装置在驱动气缸伸开的作用下沿定位杆移动，然后机械手爪向下移动，使得工件与功能夹紧板的位置对应，并控制驱动气缸收缩带动夹紧装置夹紧工件，移动机械手爪至指定位置，到达指定位置后，驱动气缸伸开带动功能夹板放松工件，从而完成抓取和码垛工作。
本发明的一种用于码垛机器人的多工位机械手爪工作时，呈3排每排12个矩形阵列分布的36个驱动气缸同步工作，多个驱动气缸伸开、收缩带动夹紧装置抓取、放松工件，从而完成多工位的抓取和码垛工作。
以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。

Claims (6)

1.一种用于码垛机器人的机械手爪，其特征在于：包括安装框架，安装框架上部固定设有用于连接机械臂的法兰，安装框架下部设置有驱动气缸，在驱动气缸两端设置用于抓取物体的夹紧装置，在安装框架上与驱动气缸平行设置有定位杆，所述夹紧装置由驱动气缸带动可沿定位杆移动。
2.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的机械手爪，其特征在于：所述夹紧装置包括分别与驱动气缸两端的气缸底座和气缸连杆连接的一对支撑夹板，支撑夹板中部铰接于安装框架上；所述定位杆设置在支撑夹板一侧与支撑夹板相抵接，定位杆上通过内外螺纹配装有多个限位螺母。
3.根据权利要求2所述的用于码垛机器人的机械手爪，其特征在于：所述支撑夹板通过连接接夹板与功能夹板连接，所述功能夹板内侧设有橡胶板。
4.根据权利要求1所述的用于码垛机器人的机械手爪，其特征在于：所述法兰通过L形连接件安装在安装框架上。
5.根据权利要求4所述的用于码垛机器人的机械手爪，其特征在于：所述L形连接件上设有加强筋。
6.一种用于码垛机器人的多工位机械手爪，其特征在于：包括多个根据权利要求1至5任一权利要求所述的用于码垛机器人的机械手爪，且呈矩形阵列分布。
CN201410113794.2A 2014-03-25 2014-03-25 一种用于码垛机器人的机械手爪及多工位机械手爪 Pending CN103862480A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410113794.2A CN103862480A (zh) 2014-03-25 2014-03-25 一种用于码垛机器人的机械手爪及多工位机械手爪

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410113794.2A CN103862480A (zh) 2014-03-25 2014-03-25 一种用于码垛机器人的机械手爪及多工位机械手爪

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103862480A true CN103862480A (zh) 2014-06-18

Family

ID=50901800

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410113794.2A Pending CN103862480A (zh) 2014-03-25 2014-03-25 一种用于码垛机器人的机械手爪及多工位机械手爪

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103862480A (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104191431A (zh) * 2014-09-05 2014-12-10 江苏港星方能超声洗净科技有限公司 一种移载机械臂
CN104647373A (zh) * 2014-12-19 2015-05-27 广州达意隆包装机械股份有限公司 码垛机器人的搬运系统及码垛机器人的搬运方法
CN105966899A (zh) * 2015-10-14 2016-09-28 北京航天斯达科技有限公司 一种多工位可移位机器人夹具
CN106964981A (zh) * 2017-05-04 2017-07-21 浙江嘉兴津荣汽车部件有限公司 铆焊一体机
CN107601024A (zh) * 2017-08-15 2018-01-19 吴杉镐 一种金属件抓取装置
CN108189017A (zh) * 2018-03-29 2018-06-22 无锡恩特卫自动化检测设备有限公司 一种白酒异物检测系统的酒瓶抓取机械手
CN109789936A (zh) * 2016-10-07 2019-05-21 川崎重工业株式会社 食品的保持装置
CN113023366A (zh) * 2021-03-09 2021-06-25 山东七星绿色建筑科技有限公司 一种墙板出板装置及方法
CN113745628A (zh) * 2021-08-03 2021-12-03 天津市捷威动力工业有限公司 一种电芯入框装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011143496A (ja) * 2010-01-13 2011-07-28 Ihi Corp トレイ移載装置及び方法
CN102502275A (zh) * 2011-09-29 2012-06-20 武汉人天包装技术有限公司 夹箱式抓手
CN202279529U (zh) * 2011-09-30 2012-06-20 洛阳中冶重工机械有限公司 一种砖坯的码垛装置
EP2331300B1 (en) * 2009-07-27 2013-08-21 J&L Group International, LLC System and methods for forming stacks
CN203210369U (zh) * 2013-04-18 2013-09-25 岳强 一种新型码垛机器人
CN103433931A (zh) * 2013-08-16 2013-12-11 洛阳中冶重工机械有限公司 一种砖坯的夹持组件

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2331300B1 (en) * 2009-07-27 2013-08-21 J&L Group International, LLC System and methods for forming stacks
JP2011143496A (ja) * 2010-01-13 2011-07-28 Ihi Corp トレイ移載装置及び方法
CN102502275A (zh) * 2011-09-29 2012-06-20 武汉人天包装技术有限公司 夹箱式抓手
CN202279529U (zh) * 2011-09-30 2012-06-20 洛阳中冶重工机械有限公司 一种砖坯的码垛装置
CN203210369U (zh) * 2013-04-18 2013-09-25 岳强 一种新型码垛机器人
CN103433931A (zh) * 2013-08-16 2013-12-11 洛阳中冶重工机械有限公司 一种砖坯的夹持组件

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104191431A (zh) * 2014-09-05 2014-12-10 江苏港星方能超声洗净科技有限公司 一种移载机械臂
CN104647373A (zh) * 2014-12-19 2015-05-27 广州达意隆包装机械股份有限公司 码垛机器人的搬运系统及码垛机器人的搬运方法
CN104647373B (zh) * 2014-12-19 2016-03-02 广州达意隆包装机械股份有限公司 码垛机器人的搬运系统及码垛机器人的搬运方法
CN105966899A (zh) * 2015-10-14 2016-09-28 北京航天斯达科技有限公司 一种多工位可移位机器人夹具
CN105966899B (zh) * 2015-10-14 2018-06-15 北京航天斯达科技有限公司 一种多工位可移位机器人夹具
CN109789936A (zh) * 2016-10-07 2019-05-21 川崎重工业株式会社 食品的保持装置
CN106964981A (zh) * 2017-05-04 2017-07-21 浙江嘉兴津荣汽车部件有限公司 铆焊一体机
CN107601024A (zh) * 2017-08-15 2018-01-19 吴杉镐 一种金属件抓取装置
CN108189017A (zh) * 2018-03-29 2018-06-22 无锡恩特卫自动化检测设备有限公司 一种白酒异物检测系统的酒瓶抓取机械手
CN113023366A (zh) * 2021-03-09 2021-06-25 山东七星绿色建筑科技有限公司 一种墙板出板装置及方法
CN113745628A (zh) * 2021-08-03 2021-12-03 天津市捷威动力工业有限公司 一种电芯入框装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103862480A (zh) 一种用于码垛机器人的机械手爪及多工位机械手爪
CN204172044U (zh) 一种多功能机器人抓手
CN205771904U (zh) 一种包装袋抓手
CN205257494U (zh) 包装袋码垛机械手
CN105253400B (zh) 一种线缆自动包膜系统
CN104589366B (zh) 一种变胞式多功能机械手爪
CN205011047U (zh) 一种自动码垛夹具
CN104260102A (zh) 一种机器人抓手
CN103144119A (zh) 机器人搬运夹手机构
CN204172041U (zh) 一种机器人抓手
CN204640236U (zh) 机械手夹具
CN104772769A (zh) 一种齿轮传动的机器人抓手
CN105417149A (zh) 一种框架机器人
CN204566594U (zh) 用于托盘注塑机的高效取料机械手结构
CN103523523A (zh) 自动排坯机
CN203692500U (zh) 包馅食品成型机的抓放装置
CN105383941A (zh) 物料夹持装置及其使用方法
CN103342232B (zh) 用于紫菜加工的取饼装置
CN103128745B (zh) 一种并联式抓取机械手机构
CN108406827A (zh) 一种墙板码垛机械手
CN207290132U (zh) 一种机器人抓取装置
CN203372822U (zh) 用于紫菜加工的取饼装置
CN203331308U (zh) 一种轮胎卸胎装置
CN205346283U (zh) 一种框架机器人
CN205217951U (zh) 铁模抓取工具

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20140618