CN207290132U - 一种机器人抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人抓取装置，包括固定板、压力感应器、抓手、防滑条、伺服电机和减速器，所述固定板上端设有减速器，所述减速器上端设有伺服电机，所述减速器一侧设有驱动器，所述固定板下端固定连接与支撑杆，所述支撑杆一端设有抓手，且所述支撑杆与抓手通过销钉活动连接，所述抓手一侧设有压力感应器，所述抓手表面设有防滑条，所述固定板下端设有丝杠，所述丝杠一端固定连接有连接件，所述连接件一端活动连接有连杆。本实用新型通过设有伺服电机和压力感应器，在使用机器人抓取装置时，可以根据物体种类不同进行抓取力度调节，通过设有防滑条，在抓手抓取物体时，防滑条可以有效的增大抓手与物体的摩擦系数，使得抓取时更加牢固。

Description

一种机器人抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人抓取装置。

背景技术

目前我国人口老龄化的问题越来越突出，人口红利也在逐渐消失，而我国已经提出要由制造业大国向着制造业强国转变的目标，而工业机器人在我国的机械化制造领域所占的份额依然偏少，我国要完成工业4.0的工业革命就必须大力发展工业机器人，随着空间机构学与机电控制技术的发展，以串联、并联机器人为代表的各类机器人在工业自动化中已获得广泛应用同时，随着人类活动空间的不断延伸，面向危险条件和极端环境的机器人技术也正在成为研究热点。在工业自动化以及在危险条件和极端环境下使用的机器人，一般须依据机器人运动学正解或逆解，通过软件算法，控制伺服电机驱动原动件，实现末端执行器按照预期的轨迹运动，最终以确定的姿态到达其工作位置点，进而通过其末端执行器上配备的专设机构完成其功能任务，而机械手则是工业机器人的重要组成部分。现有的机器人抓取装置主要采用机器人手臂带动气动或电动抓取，完成各种要求的运动。在整个抓取运动过程中，抓取力度不可控，可能对易破碎和易形变的被抓取物造成破坏，而且抓手的表面比较光滑，在抓取物体时由于摩擦系数较小，使得在抓取物体时容易出现掉落。为此，我们提出一种机器人抓取装置。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人抓取装置，通过设有伺服电机、驱动器和压力感应器，在抓手一侧安装有压力感应器，在抓取物体时，压力感应器将抓手的压力传输到驱动器上，驱动器根据设定的数值来驱动伺服电机工作，伺服电机驱动抓手的张力，能够更好的根据不同物体种类，进行抓取力度的调节，使得机器人抓取装置在抓取物体时更加方便安全。通过设有防滑条，在抓手表面设有防滑条，抓手表面为光滑表面，在抓取较滑的物体时，抓手与物体之间摩擦系数较小，容易出现物体滑落，防滑条可以增大抓手与物体之间的摩擦系数，使得抓手在抓取物体时更加安全，不易掉落，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种机器人抓取装置，包括固定板、压力感应器、抓手、防滑条、伺服电机和减速器，所述固定板上端设有减速器，所述减速器上端设有伺服电机，所述减速器一侧设有驱动器，所述固定板下端固定连接与支撑杆，所述支撑杆一端设有抓手，且所述支撑杆与抓手通过销钉活动连接，所述抓手一侧设有压力感应器，所述抓手表面设有防滑条，所述固定板下端设有丝杠，所述丝杠一端固定连接有连接件，所述连接件一端活动连接有连杆。

进一步地，所述固定板表面中心位置设有通孔。

进一步地，所述防滑条为橡胶材质制成的防滑条。

进一步地，所述抓手数量具体设置有四组。

进一步地，所述连接件与抓手通过连杆活动连接。

进一步地，所述伺服电机与丝杠通过减速器转动连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1、通过设有伺服电机、驱动器和压力感应器，在抓手一侧安装有压力感应器，在抓取物体时，压力感应器将抓手的压力传输到驱动器上，驱动器根据设定的数值来驱动伺服电机工作，伺服电机驱动抓手的张力，能够更好的根据不同物体种类，进行抓取力度的调节，使得机器人抓取装置在抓取物体时更加方便安全。

2、通过设有防滑条，在抓手表面设有防滑条，抓手表面为光滑表面，在抓取较滑的物体时，抓手与物体之间摩擦系数较小，容易出现物体滑落，防滑条可以增大抓手与物体之间的摩擦系数，使得抓手在抓取物体时更加安全，不易掉落。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人抓取装置的整体结构示意图。

图2为本实用新型一种机器人抓取装置的固定板顶部结构示意图。

图中：1、固定板；2、通孔；3、丝杠；4、连杆；5、压力感应器；6、抓手；7、防滑条；8、支撑杆；9、伺服电机；10、驱动器；11、减速器；12、销钉；13、连接件。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-2所示，一种机器人抓取装置，包括固定板1、压力感应器5、抓手6、防滑条7、伺服电机9和减速器11，所述固定板1 上端设有减速器11，所述减速器11上端设有伺服电机9，所述减速器11一侧设有驱动器10，所述固定板1下端固定连接与支撑杆 8，所述支撑杆8一端设有抓手6，且所述支撑杆8与抓手6通过销钉12活动连接，所述抓手6一侧设有压力感应器5，所述抓手6 表面设有防滑条7，所述固定板1下端设有丝杠3，所述丝杠3一端固定连接有连接件13，所述连接件13一端活动连接有连杆4。

其中，所述固定板1表面中心位置设有通孔2，通孔便于将丝杠与伺服电机连接。

其中，所述防滑条7为橡胶材质制成的防滑条，橡胶材质防滑条较柔软，有效增大抓手与物体的摩擦系数。

其中，所述抓手6数量具体设置有四组，使得抓手在抓取物体时更加牢固，不易掉落。

其中，所述连接件13与抓手6通过连杆4活动连接，方便对抓手进行控制。

其中，所述伺服电机9与丝杠3通过减速器11转动连接，减速器方便对丝杠转动速度进行控制。

需要说明的是，本实用新型为一种机器人抓取装置，在使用时，抓手6在抓取物体时，安装在抓手6一侧的压力感应器5，将抓手 6的压力传输到驱动器10上，驱动器10根据设定的数值来驱动伺服电机9工作，伺服电机9驱动丝杠3转动，从而带动连接件13 平移、连接件13平移带动抓手6收紧或扩张，从而能够更好的根据不同物体种类，伺服电机9能够进行抓取力度的调节，使得机器人抓取装置在抓取物体时更加方便安全，在抓手6表面设有防滑条7，抓手6表面为光滑表面，在抓取较滑的物体时，抓手6与物体之间摩擦系数较小，容易出现物体滑落，防滑条7可以增大抓手6 与物体之间的摩擦系数，使得抓手6在抓取物体时更加安全，不易掉落。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种机器人抓取装置，包括固定板(1)、压力感应器(5)、抓手(6)、防滑条(7)、伺服电机(9)和减速器(11)，其特征在于：所述固定板(1)上端设有减速器(11)，所述减速器(11)上端设有伺服电机(9)，所述减速器(11)一侧设有驱动器(10)，所述固定板(1)下端固定连接与支撑杆(8)，所述支撑杆(8)一端设有抓手(6)，且所述支撑杆(8)与抓手(6)通过销钉(12)活动连接，所述抓手(6)一侧设有压力感应器(5)，所述抓手(6)表面设有防滑条(7)，所述固定板(1)下端设有丝杠(3)，所述丝杠(3)一端固定连接有连接件(13)，所述连接件(13)一端活动连接有连杆(4)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述固定板(1)表面中心位置设有通孔(2)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述防滑条(7)为橡胶材质制成的防滑条。

4.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述抓手(6)数量具体设置有四组。

5.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述连接件(13)与抓手(6)通过连杆(4)活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述伺服电机(9)与丝杠(3)通过减速器(11)转动连接。