CN216229443U - 一种应用于自动化生产线中的多轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种应用于自动化生产线中的多轴机械手，属于机械技术领域。它解决了现有工件输送装置在同一时间内只能夹持一个工件并将其输送至目的地，导致工作效率低的问题。本应用于自动化生产线中的多轴机械手，包括底板和设置于底板上方的平台，底板和平台之间设有固定罩，平台周边分别设置有固定机械手、第一折叠机械手和第二折叠机械手，第一折叠机械手和第二折叠机械手以平台为中心呈对称设置，第一折叠机械手还包括能带动其翻折的折叠板一，第二折叠机械手还包括能带动其翻折的折叠板二，平台顶部还设置有将折叠板一与折叠板二限位的限位装置。本实用新型具有降低人工劳动强度，提高工作效率的优点。

Description

一种应用于自动化生产线中的多轴机械手

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种应用于自动化生产线中的多轴机械手。

背景技术

工件的生产需要很多道工序相互配合才能完成，随着现代技术的不断发展，工件生产过程中的加工工序无需人工操作，均为自动化生产。其中，输送工件为工件生产过程中极其重要的一道工序。

传统的输送装置设计十分单一，在同一时间内只能夹持一个工件并将其输送至目的地，如此简单的设置无法形成流水线效果，导致工作效率低的问题；为了提高工作效率，现有的输送装置大部分采用多个输送部，也可成为夹持部，多个夹持部能够同时夹持相对应数量的工件，这样则有效的解决了传统输送装置工作效率低的问题。

但是该输送装置还存在一个问题：现有一些工厂制造不同工件时所采用的输送装置也不同，有些工件确实只需一个夹持部就足够，还有一部分工件则需多个夹持部夹持工件，若工厂针对上述方案购买两种不同类型的输送装置则导致成本过高，故我们亟需一种能够同时解决上述两种不同夹持方式的输送装置来满足一些企业或工厂的需求。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种应用于自动化生产线中，能够抓取工件且将夹持一个工件或同时夹持多个工件合成一个输送装置的多轴机械手，该多轴机械手在提高工作效率的同时也减少了成本支出。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种应用于自动化生产线中的多轴机械手，其特征在于，包括底板和设置于底板上方的平台，所述的底板和平台之间设有固定罩，所述的平台周边分别设置有固定机械手、第一折叠机械手和第二折叠机械手，所述的第一折叠机械手和第二折叠机械手以平台为中心呈对称设置，所述的固定机械手、第一折叠机械手和第二折叠机械手均包括有用作夹持工件的夹爪、用作控制夹爪开闭的手指气缸、用作控制夹爪前后运动的气缸一以及用作控制夹爪翻转的旋转气缸，所述的第一折叠机械手还包括能带动其翻折的折叠板一，第二折叠机械手还包括能带动其翻折的折叠板二，所述的折叠板一和折叠板二均铰接配合在平台上，所述的固定罩顶部倾斜安装有两个分别用于带动折叠板一与折叠板二径向摆动进而实现折叠板一与折叠板二翻折的气缸二，所述的平台顶部还设置有将折叠板一与折叠板二限位使第一折叠机械手和第二折叠机械手与平台相平行的限位装置；

所述的限位装置由下盖板、伞形压杆和气缸三组成，所述的下盖板安装在平台顶部且位于折叠板一与折叠板二之间，所述的气缸三安装在下盖板顶部，所述的伞形压杆与气缸三相连并由气缸三带动升降，所述的伞形压杆两端均具有限位压紧部，所述的折叠板一和折叠板二上具有供限位压紧部末端伸入压紧的被压槽。

在上述的一种应用于自动化生产线中的多轴机械手中，所述的限位压紧部底面贴设有耐磨层。

在上述的一种应用于自动化生产线中的多轴机械手中，所述的固定罩与平台之间设有带动平台旋转的中空旋转平台，该中空旋转平台上设有控制其旋转的驱动装置一。

在上述的一种应用于自动化生产线中的多轴机械手中，所述的底板上设有带动平台升降的驱动装置二。

与现有技术相比，本应用于自动化生产线中的多轴机械手中固定机械手和两个折叠机械手能够夹持三个工件，整个工作过程呈流水线，相比只能夹持一个工件的输送装置，具有提高工作效率的优点；两个折叠板自动折叠，无需人工操作，并且对两限位板的限位也是自动的，全程无需人工操作，在实现夹爪夹持工件的同时，也提高了夹爪工作的稳定性。

附图说明

图1是本应用于自动化生产线中的多轴机械手的立体结构示意图。

图中，1、底板；2、平台；3、固定罩；4、固定机械手；5、第一折叠机械手；6、第二折叠机械手；7、夹爪；8、手指气缸；9、气缸一；10、旋转气缸；11、折叠板一；12、折叠板二；13、气缸二；14、下盖板；15、伞形压杆；16、气缸三；17、限位压紧部；18、被压槽；19、驱动装置一；20、驱动装置二。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1所示，本应用于自动化生产线中的多轴机械手，包括底板1和设置于底板1上方的平台2，底板1和平台2之间设有固定罩3，平台2周边分别设置有固定机械手4、第一折叠机械手5和第二折叠机械手6，第一折叠机械手5和第二折叠机械手6以平台2为中心呈对称设置，固定机械手4、第一折叠机械手5和第二折叠机械手6均包括有用作夹持工件的夹爪7、用作控制夹爪7开闭的手指气缸8、用作控制夹爪7前后运动的气缸一9以及用作控制夹爪7翻转的旋转气缸10，其中，第一折叠机械手5还包括能带动其翻折的折叠板一11，第二折叠机械手6还包括能带动其翻折的折叠板二12，折叠板一11和折叠板二12均铰接配合在平台2上，固定罩3顶部倾斜安装有两个分别用于带动折叠板一11与折叠板二12径向摆动进而实现折叠板一11与折叠板二12翻折的气缸二13，平台2顶部还设置有将折叠板一11与折叠板二12限位使第一折叠机械手5和第二折叠机械手6与平台2相平行的限位装置。

进一步细说，限位装置由下盖板14、伞形压杆15和气缸三16组成，下盖板14安装在平台2顶部且位于折叠板一11与折叠板二12之间，气缸三16安装在下盖板14顶部，伞形压杆15与气缸三16相连并由气缸三16带动升降，伞形压杆15两端均具有限位压紧部17，折叠板一11和折叠板二12上具有供限位压紧部17末端伸入压紧的被压槽18，折叠板一11由相对应气缸二13带动展开，折叠板一11和平台2相平行，为了提高第一折叠机械手5中夹爪7的工作稳定性，气缸三16带动伞形压杆15下降，（伞形压杆15在初始状态下的位置是高于第一折叠机械手5和第二折叠机械手6的，并且与折叠板一11和折叠板二12的折叠过程不冲突）伞形压杆15上相对应的限位压紧部17伸入折叠板一11上的被压槽18内对折叠板一11进行压紧限位，同理，折叠板二12的限位也是如此，当然，折叠板一11和折叠板二12在一定工况下需要同时翻折，此时限位压紧部17可对两块板同时压紧限位。

进一步细说，限位压紧部17底面贴设有耐磨层，进而起到防止磨损表面的作用。

优选的，固定罩3与平台2之间设有带动平台2旋转的中空旋转平台2，该中空旋转平台2上设有控制其旋转的驱动装置一19。

优选的，底板1上设有带动平台2升降的驱动装置二20。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (4)

1.一种应用于自动化生产线中的多轴机械手，其特征在于，包括底板（1）和设置于底板（1）上方的平台（2），所述的底板（1）和平台（2）之间设有固定罩（3），所述的平台（2）周边分别设置有固定机械手（4）、第一折叠机械手（5）和第二折叠机械手（6），所述的第一折叠机械手（5）和第二折叠机械手（6）以平台（2）为中心呈对称设置，所述的固定机械手（4）、第一折叠机械手（5）和第二折叠机械手（6）均包括有用作夹持工件的夹爪（7）、用作控制夹爪（7）开闭的手指气缸（8）、用作控制夹爪（7）前后运动的气缸一（9）以及用作控制夹爪（7）翻转的旋转气缸（10），所述的第一折叠机械手（5）还包括能带动其翻折的折叠板一（11），第二折叠机械手（6）还包括能带动其翻折的折叠板二（12），所述的折叠板一（11）和折叠板二（12）均铰接配合在平台（2）上，所述的固定罩（3）顶部倾斜安装有两个分别用于带动折叠板一（11）与折叠板二（12）径向摆动进而实现折叠板一（11）与折叠板二（12）翻折的气缸二（13），所述的平台（2）顶部还设置有将折叠板一（11）与折叠板二（12）限位使第一折叠机械手（5）和第二折叠机械手（6）与平台（2）相平行的限位装置；

所述的限位装置由下盖板（14）、伞形压杆（15）和气缸三（16）组成，所述的下盖板（14）安装在平台（2）顶部且位于折叠板一（11）与折叠板二（12）之间，所述的气缸三（16）安装在下盖板（14）顶部，所述的伞形压杆（15）与气缸三（16）相连并由气缸三（16）带动升降，所述的伞形压杆（15）两端均具有限位压紧部（17），所述的折叠板一（11）和折叠板二（12）上具有供限位压紧部（17）末端伸入压紧的被压槽（18）。

2.根据权利要求1所述的一种应用于自动化生产线中的多轴机械手，其特征在于，所述的限位压紧部（17）底面贴设有耐磨层。

3.根据权利要求1所述的一种应用于自动化生产线中的多轴机械手，其特征在于，所述的固定罩（3）与平台（2）之间设有带动平台（2）旋转的中空旋转平台（2），该中空旋转平台（2）上设有控制其旋转的驱动装置一（19）。

4.根据权利要求1所述的一种应用于自动化生产线中的多轴机械手，其特征在于，所述的底板（1）上设有带动平台（2）升降的驱动装置二（20）。

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