CN107639632A - 一种机器人手臂 - Google Patents

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江振球
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深圳好多彩五金有限公司
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Abstract

本发明公开一种机器人手臂,该机器人手臂包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第六驱动装置、第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体、腕部和手抓部;本发明技术方案可以提高机器人手臂的抓取能力。

Description

一种机器人手臂
技术领域
[0001]本发明涉及自动化控制技术领域,特别涉及一种机器人手臂。
背景技术
[0002] 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执 tx工作,是罪自身动力和控制能力来实现各种功能的一•种机器。它可以接受人类指挥,也可 以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领 行动。
[0003] 用于夹取物品的机器人手臂是工业机器人的重要部件,现有的机器人手臂的机械 手功能单一,自由度较差,无法实现难度较大的抓取操作。
发明内容
[0004] 本发明的主要目的是提供一种机器人手臂,旨在提高机器人手臂的抓取能力。
[0005] 为实现上述目的,本发明提出的机器人手臂包括第一驱动装置、第二驱动装置、第 三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第六驱动装置、第一臂体、第二臂体、第三臂体、 第四臂体、腕部和手抓部;
[0006] 所述第一臂体通过第一转轴可转动安装于所述主体部上,所述第一转轴的延伸方 向与所述第一臂体的长度方向相同,所述第一驱动装置与所述第一转轴连接,用于驱动第 一转轴带动所述第一臂体旋转;
[0007] 所述第二臂体通过第二转轴与所述第一臂体枢接,所述第二转轴的延伸方向与所 述第二臂体的宽度方向相同,所述第二驱动装置与所述第二转轴连接,用于驱动第二转轴 带动所述第二臂体运动以改变所述第二臂体与所述第一臂体之间的夹角;
[0008] 所述第三臂体通过第三转轴与所述第二臂体枢接,所述第三转轴的延伸方向与所 述第三臂体的宽度方向相同,所述第三驱动装置与所述第三转轴连接,用于驱动第三转轴 带动所述第三臂体运动以改变所述第三臂体与所述第二臂体之间的夹角;
[0009] 所述第四臂体通过第四转轴可转动安装于所述第三臂体上,所述第四转轴的延伸 方向与所述第四臂体的长度方向相同,所述第四驱动装置与所述第四转轴连接,用于驱动 第四转轴带动所述第四臂体旋转;
[0010] 所述腕部通过第五转轴与所述第四臂体枢接,所述第五转轴的延伸方向与所述第 四臂体的宽度方向相同,所述第五驱动装置与所述第五转轴连接,用于驱动第五转轴带动 所述腕部运动以改变所述腕部与所述第四臂体之间的夹角;
[0011] 所述手抓部通过第六转轴可转动安装于所述腕部上,所述第六转轴的延伸方向与 所述腕部的长度方向相同,所述第六驱动装置与所述第六转轴连接,用于驱动第六转轴带 动所述手抓部旋转。
[0012] 优选地,所述的机器人手臂还包括控制器;
[0013] 所述控制器与所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、 第五驱动装置、第六驱动装置和手抓部电连接,用于控制所述第一驱动装置、第二驱动装 置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第六驱动装置和手抓部工作。
[0014] 优选地,所述控制器包括轴运动控制卡和伺服放大器,所述伺服放大器包括比较 单元、D/A转换单元、驱动单元和脉冲处理器;所述轴运动控制卡用于向所述比较单元发出 指令脉冲信号;所述脉冲处理器用于接收光电编码器的反馈脉冲信号并将所述反馈脉冲信 号发送给所述比较单元;所述比较单元用于比较所述指令脉冲信号和所述反馈脉冲信号以 得到控制信号,并将所述控制信号发送给所述D/A转换单元;所述D/A转换单元用于将数字 信号转换为模拟信号并发送给驱动单元,所述驱动单元用于根据所述模型信号得到驱动信 号并根据驱动信号控制所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、 第五驱动装置、第六驱动装置和手抓部工作。
[0015]优选地,所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置和第五 驱动装置均为电机。
[0016] 优选地,所述手抓部包括固定基体、驱动电动机、拉杆以及两个夹持部;
[0017] 所述驱动电动机与所述拉杆相连接,驱动所述拉杆前后移动;
[0018] 所述夹持部包括一个运动连杆和一个弧状手指,所述运动连杆包括夹角为钝角的 第一杆体和第二杆体,所述第一杆体和所述第二杆体的连接位置通过连接轴可转动安装于 所述固定基体上,所述第一杆体与所述拉杆销接,所述第二杆体与所述弧状手指相连接。
[0019] 优选地,所述第一臂体包括第一导套、第一液压活塞装置以及两个第一导杆;
[0020] 所述第一导杆和所述第一液压活塞安装于所述第一导套内;
[0021] 两个所述第一导杆平行设置且分别贯穿所述第一液压活塞,用以限制所述第一液 压活塞转动。
[0022] 优选地,所述第二臂体包括第二导套、第二液压活塞装置以及两个第二导杆;
[0023] 所述第二导杆和所述第二液压活塞安装于所述第二导套内;
[0024]两个所述第二导杆平行设置且分别贯穿所述第二液压活塞,用以限制所述第二液 压活塞转动。
[0025]优选地,所述第三臂体包括第三导套、第三液压活塞装置以及两个第三导杆;
[0026] 所述第三导杆和所述第三液压活塞安装于所述第三导套内;
[0027]两个所述第三导杆平行设置且分别贯穿所述第三液压活塞,用以限制所述第三液 压活塞转动。
[0028]优选地,所述第四臂体包括第四导套、第四液压活塞装置以及两个第四导杆;
[0029]所述第四导杆和所述第四液压活塞安装于所述第四导套内; ’
[0030]两个所述第四导杆平行设置且分别贯穿所述第四液压活塞,用以限制所述第四液 压活塞转动。
[0031 ]优选地,所述腕部包括第五导套、第五液压活塞装置以及两个第五导杆;
[0032]所述第五导杆和所述第五液压活塞安装于所述第五导套内; ’
[0033]两个所述第五导杆平行设置且分别贯穿所述第五液压活塞,用以限制所述第五液 压活塞转动。
[0034]本发明技术方案设置机器人手臂包括第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体、 腕部和手抓部;利用第一臂体与主体部的连接方式,实现整个机器人手臂的转动,利用第二 臂体与第一臂体的连接方式,实现机器人手臂在上下方向上的调节,利用第三臂体与第二 臂体的连接方式,实现机器人手臂在上下方向上的细化调节,利用第四臂体与第三臂体的 连接方式,实现机器人手靠近夹持位置处的转动,利用腕部与第四臂体的连接方式,实现机 器人手臂的手抓部在上下方向上的细化调节;如此机器人手臂通过上述多个连接部件和连 接方式,能够实现更多方向,更多自由度,更精确的抓取操作。同时,通过第一驱动装置、第 二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第六驱动装置进行驱动,能够自 动实现精确抓取操作,从而提高机器人手臂的抓取能力。
附图说明
[0035]图1为本发明工业机器人一实施例的结构示意图;
[0036]图2为图1所示工业机器人中控制器的功能模块图;
[0037]图3为图1所示工业机器人中手抓部的结构示意图。
[0038]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例,参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0039]下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例,而不是全部的实施例。基 于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其 他实施例,都属于本发明保护的范围。
[0040]需要说明,若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……), 则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、 运动情况等,如果该特定姿态发生改变时,则该方向性指示也相应地随之改变。
[0041] 另外,若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述,则该“第一”、“第二”等 的描述仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技 术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特 征。另外,各个实施例之间的技术方案可以相互结合,但是必须是以本领域普通技术人员能 够实现为基础,当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结 合不存在,也不在本发明要求的保护范围之内。
[0042] 本发明提出一种机器人手臂。
[0043]请参阅图1至图3,在本发明实施例中,该所述机器人手臂200包括第一驱动装置 201、第二驱动装置202、第三驱动装置203、第四驱动装置204、第五驱动装置205、第六驱动 装置206、第一臂体210、第二臂体220、第三臂体230、第四臂体240、腕部250和手抓部26〇;
[0044] 所述第一臂体210通过第一转轴可转动安装于所述主体部100上,所述第一转轴的 延伸方向与所述第一臂体210的长度方向相同,所述第一驱动装置201与所述第一转轴连 接,用于驱动第一转轴带动所述第一臂体210旋转;
[0045] 所述第二臂体220通过第二转轴与所述第一臂体210枢接,所述第二转轴的延伸方 向与所述第二臂体220的宽度方向相同,所述第二驱动装置202与所述第二转轴连接,用于 驱动第二转轴带动所述第二臂体220运动以改变所述第二臂体220与所述第一臂体21〇之间 的夹角;
[0046] 所述第三臂体230通过第三转轴与所述第二臂体220枢接,所述第三转轴的延伸万 向与所述第三臂体230的宽度方向相同,所述第三驱动装置203与所述第三转轴连接,用于 驱动第三转轴带动所述第三臂体230运动以改变所述第三臂体230与所述第二臂体2加之间 的夹角;
[0047] 所述第四臂体240通过第四转轴可转动安装于所述第三臂体230上,所述第四转轴 的延伸方向与所述第四臂体240的长度方向相同,所述第四驱动装置2〇4与所述第四转轴连 接,用于驱动第四转轴带动所述第四臂体240旋转;
[0048] 所述腕部250通过第五转轴与所述第四臂体240枢接,所述第五转轴的延伸方向与 所述第四臂体240的宽度方向相同,所述第五驱动装置205与所述第五转轴连接,用于驱动 第五转轴带动所述腕部250运动以改变所述腕部250与所述第四臂体240之间的夹角;
[0049]所述手抓部260通过第六转轴可转动安装于所述腕部250上,所述第六转轴的延伸 方向与所述腕部250的长度方向相同,所述第六驱动装置206与所述第六转轴连接,用于驱 动第六转轴带动所述手抓部260旋转。
[0050] 请参阅图1,本发明技术方案设置机器人手臂200包括第一臂体210、第二臂体220、 第三臂体230、第四臂体240、腕部250和手抓部260;利用第一臂体210与主体部100的连接方 式,实现整个机器人手臂200的转动,利用第二臂体220与第一臂体210的连接方式,实现机 器人手臂200在上下方向上的调节,利用第三臂体230与第二臂体220的连接方式,实现机器 人手臂200在上下方向上的细化调节,利用第四臂体240与第三臂体230的连接方式,实现机 器人手靠近夹持位置处的转动,利用腕部250与第四臂体240的连接方式,实现机器人手臂 200的手抓部260在上下方向上的细化调节;如此机器人手臂200通过上述多个连接部件和 连接方式,能够实现更多方向,更多自由度,更精确的抓取操作。同时,通过第一驱动装置 201、第二驱动装置202、第三驱动装置203、第四驱动装置204、第五驱动装置205、第六驱动 装置206进行驱动,能够自动实现精确抓取操作,从而提高机器人手臂的抓取能力。
[0051] 机器人手臂还包括包括控制器300;所述控制器300与所述第一驱动装置201、第 二驱动装置202、第三驱动装置203、第四驱动装置204、第五驱动装置2〇5、第六驱动装置206 和手抓部260电连接,用于控制所述第一驱动装置201、第二驱动装置202、第三驱动装置 203、第四驱动装置204、第五驱动装置205、第六驱动装置206和手抓部260工作。利用控制器 300进行自动协调,能够达到更精确的抓取,达到更好的抓取效果。
[0052] 请参阅图2,所述控制器300包括轴运动控制卡310和伺服放大器320,所述伺服放 大器320包括比较单元321、D/A转换单元322、驱动单元323和脉冲处理器324;所述轴运动控 制卡310用于向所述比较单元321发出指令脉冲信号;所述脉冲处理器324用于接收光电编 码器的反馈脉冲信号并将所述反馈脉冲信号发送给所述比较单元321;所述比较单元321用 于比较所述指令脉冲信号和所述反馈脉冲信号以得到控制信号,并将所述控制信号发送给 所述D/A转换单元322;所述D/A转换单元322用于将数字信号转换为模拟信号并发送给驱动 单元323,所述驱动单元323用于根据所述模型信号得到驱动信号并根据驱动信号控制所述 第一驱动装置201、第二驱动装置202、第三驱动装置203、第四驱动装置204、第五驱动装置 205、第六驱动装置206和手抓部260工作。由嵌入式系统向轴运动控制卡310发出信号经过 比较单元321处理再通过D/A转换,由驱动单元323向驱动装置(如交流伺服电机)发出旋转 信号,同时由驱动装置通过光电旋转编码器发反馈脉冲经脉冲处理送回伺服放大器320比 较单元321处理。
[0053] 在本实施例中,所述第一驱动装置201、第二驱动装置202、第三驱动装置203、第四 驱动装置204和第五驱动装置205均为电机。
[0054] 请参阅图3,所述手抓部260包括固定基体261、驱动电动机(未图示)、拉杆262以及 两个夹持部263;所述驱动电动机与所述拉杆262相连接,驱动所述拉杆262前后移动;所述 夹持部263包括一个运动连杆265和一个弧状手指266,所述运动连杆265包括夹角为钝角的 第一杆体和第二杆体,所述第一杆体和所述第二杆体的连接位置通过连接轴可转动安装于 所述固定基体261上,所述第一杆体与所述拉杆262销接,所述第二杆体与所述弧状手指 266相连接。
[0055] 其中,在拉杆263作用下销轴向上的拉力为P,并通过销轴中心0点,两运动连杆265 的滑槽对销轴的反作用力为P1、P2,其力的方向垂直于滑槽中心线001和002并指向0点,P1 和P2的延长线交0102于A及B,由于A010A和A020A均为直角三角形,故ZA0C=ZB0C=a。 根据销轴的力平衡条件,BP
[0056] EFx = 0,Pl=P2; EFy = 0
[0057] P = 2PlcosaPl =P/2cosa
[0058]销轴对运动连杆265的作用力为pi、手指握紧工件时所需的力称为握力(即夹紧 力),假想握力作用在过手指与工件接触面的对称平面内,并设两力的大小相等,方向相反, 以N表示。由手指的力矩平衡条件,即Em01(F)=0得
[0059] Pl’h=Nb 因 h=a/cosa 所以
[0060] P = 2b (cosa) 2N/a
[0061] 式中
[0062] a为运动连杆265的回转支点到对称中心线的距离(毫米)。
[0063] a为工件被夹紧时弧状手指266的滑槽方向与两回转支点连线间的夹角。
[0064]为了使得机器人手臂200具有伸缩功能,可以设置各个部件为可伸缩结构,臂体或 腕部的伸缩、升降及横向移动均属于直线运动,而实现臂体或腕部往复直线运动的机构形 式比较多,常用的有活塞油(气)缸、活塞缸和齿轮齿条机构、丝杆螺母机构以及活塞缸和连 杆机构。
[0065] 在本实施例中,所述第一臂体210可以包括第一导套、第一液压活塞装置以及两个 第一导杆;所述第一导杆和所述第一液压活塞安装于所述第一导套内;两个所述第一导杆 平行设置且分别贯穿所述第一液压活塞,用以限制所述第一液压活塞转动。如此第一臂体 210可以稳定的伸缩。由于活塞油缸的体积小、重量轻,因而在机械手的手臂机构中应用比 较多。当第一液压活塞装置的两腔分别通入压力油时,则推动活塞杆作往复直线运动。第一 臂体210在进行伸缩(或升降)运动时,为了防止第一臂体210绕轴线发生转动,以保证手指 的正确方向,并使活塞杆不受较大的弯曲力矩的作用,以增加第一臂体210的刚性,在设计 第一臂体210的结构时,必须采用适当的导向装置。它根据第一臂体210第一臂体210的安装 形式,具体的结构和抓取重量等因素加以确定,同时在结构设计和布局上应尽量减少运动 部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。目前采用的导向装置有单导向杆、双导向 杆、四导向杆和其他的导向装置。在本实施例中,具体通过第一导杆在第一导套内移动,以 防止第一臂体210伸缩时的转动。由于第一臂体210的第一液压活塞装安装在两第一导杆之 间,由第一导杆承受弯曲作用,活塞杆只受拉压作用,故受力简单,传动平稳,外形整齐美 观,结构紧凑。可用于抓重大、行程较长的场合。
[0066]同理,所述第二臂体220也可以包括第二导套、第二液压活塞装置以及两个第二导 杆;所述第二导杆和所述第二液压活塞安装于所述第二导套内;两个所述第二导杆平行设 置且分别贯穿所述第二液压活塞,用以限制所述第二液压活塞转动。
[0067]所述第三臂体230也可以包括第三导套、第三液压活塞装置以及两个第三导杆;所 述第三导杆和所述第三液压活塞安装于所述第三导套内;两个所述第三导杆平行设置且分 别贯穿所述第三液压活塞,用以限制所述第三液压活塞转动。
[0068]所述第四臂体240也可以包括第四导套、第四液压活塞装置以及两个第四导杆;所 述第四导杆和所述第四液压活塞安装于所述第四导套内;两个所述第四导杆平行设置且分 别贯穿所述第四液压活塞,用以限制所述第四液压活塞转动。
[0069]所述腕部250也可以包括第五导套、第五液压活塞装置以及两个第五导杆;所述第 五导杆和所述第五液压活塞安装于所述第五导套内;两个所述第五导杆平行设置且分别贯 穿所述第五液压活塞,用以限制所述第五液压活塞转动。
[0070] 第二臂体22〇、第三臂体230、第四臂体240和腕部25〇的设计原理与第一臂体210类 似,功能和优点也基本一致,在此不再赘述。
[0071]应当说明的是,本发明的各个实施例的技术方案可以相互结合,但是必须是以本 领域的技术人员能够实现为基础,当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认 为这种技术方案的结合不存在,也不在本发明要求的保护范围之内。
[0072]以上所述仅为本发明的优选实施例,并非因此限制本发明的专利范围,凡是利用 本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换,或直接或间接运用在其他相关的技术领 域,均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人手臂,其特征在于,包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、y 四驱动装置、第五驱动装置、第六驱动装置、第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体、腕部 和手抓部; 所述第一臂体通过第一转轴可转动安装于所述主体部上,所述第一转轴的延伸方向与 所述第一臂体的长度方向相同,所述第一驱动装置与所述第一转轴连接,用于驱动第一转 轴带动所述第一臂体旋转; 所述第二臂体通过第二转轴与所述第一臂体枢接,所述第二转轴的延伸方向与所^第 二臂体的宽度方向相同,所述第二驱动装置与所述第二转轴连接,用于驱动第二转轴带动 所述第二臂体运动以改变所述第二臂体与所述第一臂体之间的夹角•, 所述第三臂体通过第三转轴与所述第二臂体枢接,所述第三转轴的延伸方@与所述第 三臂体的宽度方向相同,所述第三驱动装置与所述第三转轴连接,用于驱动第三转轴带动 所述第三臂体运动以改变所述第三臂体与所述第二臂体之间的夹角; 所述第四臂体通过第四转轴可转动安装于所述第三臂体上,所述第四转轴的延伸方向 与所述第四臂体的长度方向相同,所述第四驱动装置与所述第四转轴连接,用于驱动第四 转轴带动所述第四臂体旋转; 所述腕部通过第五转轴与所述第四臂体枢接,所述第五转轴的延伸方向与所述第四臂 体的宽度方向相同,所述第五驱动装置与所述第五转轴连接,用于驱动第五转轴带动所述 腕部运动以改变所述腕部与所述第四臂体之间的夹角; 所述手抓部通过第六转轴可转动安装于所述腕部上,所述第六转轴的延伸方向与所述 腕部的长度方向相同,所述第六驱动装置与所述第六转轴连接,用于驱动第六转轴带动所 述手抓部旋转。
2. 如权利要求1所述的机器人手臂,其特征在于,还包括控制器; 所述控制器与所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五 驱动装置、第六驱动装置和手抓部电连接,用于控制所述第一驱动装置、第二驱动装置、第 三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第六驱动装置和手抓部工作。
3. 如权利要求2所述的机器人手臂,其特征在于,所述控制器包括轴运动控制卡和伺服 放大器,所述伺服放大器包括比较单元、D/A转换单元、驱动单元和脉冲处理器;所述轴运动 控制卡用于向所述比较单元发出指令脉冲信号;所述脉冲处理器用于接收光电编码器的反 馈脉冲信号并将所述反馈脉冲信号发送给所述比较单元;所述比较单元用于比较所述指令 脉冲信号和所述反馈脉冲信号以得到控制信号,并将所述控制信号发送给所述D/A转换单 元;所述D/A转换单元用于将数字信号转换为模拟信号并发送给驱动单元,所述驱动单元用 于根据所述模型信号得到驱动信号并根据驱动信号控制所述第一驱动装置、第二驱动装 置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第六驱动装置和手抓部工作。
4. 如权利要求1所述的机器人手臂,其特征在于,所述第一驱动装置、第二驱动装置、第 三驱动装置、第四驱动装置和第五驱动装置均为电机。
5. 如权利要求1所述的机器人手臂,其特征在于,所述手抓部包括固定基体、驱动电动 机、拉杆以及两个夹持部; 所述驱动电动机与所述拉杆相连接,驱动所述拉杆如后移动; 所述夹持部包括一个运动连杆和一个弧状手指,所述运动连杆包括夹角为钝角的第一 杆体和第二杆体,所述第一杆体和所述第二杆体的连接位置通过连接轴可转动安装于所述 固定基体上,所述第一杆体与所述拉杆销接,所述第二杆体与所述弧状手指相连接。
6.如权利要求1所述的机器人手臂,其特征在于,所述第一臂体包括第一导套、第一液 压活塞装置以及两个第一导杆; 所述第一导杆和所述第一液压活塞安装于所述第一导套内; 两个所述第一导杆平行设置且分别贯穿所述第一液压活塞,用以限制所述第一液压活 塞转动。
7.如权利要求1所述的机器人手臂,其特征在于,所述第二臂体包括第二导套、第二液 压活塞装置以及两个第二导杆; 所述第二导杆和所述第二液压活塞安装于所述第二导套内; 两个所述第二导杆平行设置且分别贯穿所述第二液压活塞,用以限制所述第二液压活 塞转动。
8.如权利要求1所述的机器人手臂,其特征在于,所述第三臂体包括第三导套、第三液 压活塞装置以及两个第三导杆; 所述第三导杆和所述第三液压活塞安装于所述第三导套内; 两个所述第三导杆平行设置且分别贯穿所述第三液压活塞,用以限制所述第三液压活 塞转动。
9. 如权利要求1所述的机器人手臂,其特征在于,所述第四臂体包括第四导套、第四液 压活塞装置以及两个第四导杆; 所述第四导杆和所述第四液压活塞安装于所述第四导套内; 两个所述第四导杆平行设置且分别贯穿所述第四液压活塞,用以限制所述第四液压活 塞转动。
10. 如权利要求1所述的机器人手臂,其特征在于,所述腕部包括第五导套、第五液压活 塞装置以及两个第五导杆; 所述第五导杆和所述第五液压活塞安装于所述第五导套内; 两个所述第五导杆平行设置且分别贯穿所述第五液压活塞,用以限制所述第五液压活 塞转动。
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