CN102502275A - 夹箱式抓手 - Google Patents

夹箱式抓手 Download PDF

Info

Publication number
CN102502275A
CN102502275A CN2011102978640A CN201110297864A CN102502275A CN 102502275 A CN102502275 A CN 102502275A CN 2011102978640 A CN2011102978640 A CN 2011102978640A CN 201110297864 A CN201110297864 A CN 201110297864A CN 102502275 A CN102502275 A CN 102502275A
Authority
CN
China
Prior art keywords
clamping plate
pawl
cylinder
collude
frame
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2011102978640A
Other languages
English (en)
Inventor
李�浩
赵伟
甘胜桥
吴怡泰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Rentian Packaging Technology Co Ltd
Original Assignee
Wuhan Rentian Packaging Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Rentian Packaging Technology Co Ltd filed Critical Wuhan Rentian Packaging Technology Co Ltd
Priority to CN2011102978640A priority Critical patent/CN102502275A/zh
Publication of CN102502275A publication Critical patent/CN102502275A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

本发明涉及一种夹箱式抓手，由法兰接头、机架和若干只抓手组成，法兰接头安装在机架的上方，法兰接头的另一端面直接与机器人对接，若干只抓手安装在机架的下方。本发明的抓手通过勾爪气缸控制勾爪对成品箱起到托箱作用，再由夹板气缸控制夹板II完成夹箱动作，此动作保持到机器人移动至指定码垛位置时，抓手的勾爪气缸和夹板气缸松开完成放箱动作，依次循环实现夹箱码垛功能。本发明以减轻在包装行业中工人的劳动强度和减少生产操作人员，实现物料的自动化快速码垛，并排列成满足生产线要求的形式，补充物流输送行业中抓手装置快速码垛的空白区域。

Description

夹箱式抓手
技术领域
本发明属于物流输送领域，具体涉及夹箱式抓手。
背景技术
在物流输送领域的生产线中，成品输送及排列码垛设备一直是自动化生产有发展空间的区域，而夹箱式抓手正是其中的关键。为了满足高效率的生产能力，实现无人化码垛，提高码垛速度，此种抓手是不可缺少的。
发明内容
本发明的目的是提供一种结构精巧的夹箱式成品箱码垛的夹箱式抓手，以减轻在包装行业中工人的劳动强度和减少生产操作人员，实现物料的自动化快速码垛，并排列成满足生产线要求的形式，补充物流输送行业中抓手装置快速码垛的空白区域。
本发明的技术方案为：
夹箱式抓手，由法兰接头1、机架3和若干只抓手组成，法兰接头1安装在机架3的上方，法兰接头1的另一端面直接与机器人对接，若干只抓手安装在机架3的下方，所述每只抓手由一个勾爪气缸2、一个勾爪气缸附件4、二个勾爪气缸座5、一个双耳接头6、一根勾爪轴7、二个滑块8、二条滑轨9、二个角撑I 10、一个夹板气缸座11、一个浮动接头12、二个勾爪固定块13、二个勾爪架14、一块夹板II 15、二个勾爪16、二个角撑II 17、一个夹板气缸18、一块夹板I 19、二块条纹垫20组成，其特征在于：在机架3下方一侧等距分布2个角撑II 17，每个角撑II 17一端固定在机架3上，另一端固定在夹板I 19上；机架3下方另一侧对应分布2个角撑I 10，每个角撑I 10不是直接固定在机架3上，而是通过滑块8和滑轨9与机架装配在一起的；滑轨9安装在机架3上，滑块8套在滑轨9上且在滑轨9上滑动，每个角撑I 10一端固定在滑块8上，另一端固定在夹板II 15上，从而使角撑I 10相对于机架3为活动状态；2个角撑II 17固定在同一块夹板I 19上，2个角撑I 10固定在同一块夹板II 15上，夹板I19和夹板II 15上都粘有一块条纹垫20；在夹板I 19和夹板II 15之间安装1个夹板气缸18，夹板气缸18尾端与夹板I 19相连，夹板气缸18头端通过浮动接头12与夹板气缸座11相连，夹板气缸座11固定在夹板II 15上；在夹板II 15的外侧中部固定两个勾爪气缸座5，勾爪气缸附件4将两个勾爪气缸座5连接在一起来给勾爪气缸2限位，勾爪气缸2一端固定在机架3上并与勾爪气缸附件4相连，勾爪气缸2的头端连接一双耳接头6，双耳接头6与一勾爪轴7相连，勾爪轴7与二个勾爪固定块13装配连接，且二个勾爪固定块13固定夹板II 15两侧，勾爪轴7上装配两个勾爪架14，每个勾爪架14的下方固定一勾爪16。
每个抓手通过勾爪气缸2控制勾爪16对成品箱起到托箱作用，再由夹板气缸18控制夹板II 15完成夹箱动作，此动作保持到机器人移动至指定码垛位置时，抓手的勾爪气缸2和夹板气缸18松开完成放箱动作。依次循环实现夹箱码垛功能。
本发明以减轻在包装行业中工人的劳动强度和减少生产操作人员，实现物料的自动化快速码垛，并排列成满足生产线要求的形式，补充物流输送行业中抓手装置快速码垛的空白区域。
附图说明
图1为本发明的主视图。
图2为本发明的左视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细的说明：
如图1、图2所示，本发明由法兰接头1、机架3和二个抓手组成，法兰接头1安装在机架3的上方，法兰接头1的另一端面直接与机器人对接，抓手安装在机架3的下方，所述的二个抓手由二个勾爪气缸2、二个勾爪气缸附件4、四个勾爪气缸座5、二个双耳接头6、二根勾爪轴7、四个滑块8、四条滑轨9、四个角撑I 10、二个夹板气缸座11、二个浮动接头12、四个勾爪固定块13、四个勾爪架14、二块夹板II 15、四个勾爪16、四个角撑II 17、二个夹板气缸18、二块夹板I 19、四块条纹垫20组成，在机架3下方一侧等距分布4个角撑II 17，每个角撑II 17一端固定在机架3上，另一端固定在夹板I 19上；机架3下方另一侧对应分布4个角撑I 10，每个角撑I 10不是直接固定在机架3上，而是通过滑块8和滑轨9与机架装配在一起的；滑轨9安装在机架3上，滑块8与滑轨9装配在一起且在滑轨9上滑动，每个角撑I 10一端固定在滑块8上，另一端固定在夹板II 15上，从而使角撑I 10相对于机架3为活动状态；每2个角撑II 17为一组固定在同一块夹板I 19上，每2个角撑I 10为一组固定在同一块夹板II 15上，在每块夹板I 19和夹板II 15上都粘有一块条纹垫20；在每一块夹板I 19和对应的一块夹板II 15之间安装1个夹板气缸18，夹板气缸18尾端与夹板I 19相连，夹板气缸18头端通过浮动接头12与夹板气缸座11相连，夹板气缸座11固定在夹板II 15上；在每个夹板II 15的外侧中部固定两个勾爪气缸座5，勾爪气缸附件4将两个勾爪气缸座5连接在一起来给勾爪气缸2限位，每个勾爪气缸2一端固定在机架3上并与勾爪气缸附件4相连，每个勾爪气缸2的头端连接一双耳接头6，每个双耳接头6与一勾爪轴7相连，每个勾爪轴7与二个勾爪固定块13装配连接，每二个勾爪固定块13固定在一块夹板II 15两侧，在每一个勾爪轴7上装配有两个勾爪架14，每个勾爪架14的下方固定一勾爪16。
可以根据输送物品的要求，选择抓手数量。每个抓手通过勾爪气缸2控制勾爪16对成品箱起到托箱作用，再由夹板气缸18控制夹板2 15完成夹箱动作，此动作保持到机器人移动至指定码垛位置时，抓手勾爪气缸2和夹板气缸18松开完成放箱动作。依次循环实现夹箱码垛功能。

Claims (2)

1.夹箱式抓手，由法兰接头、机架和若干只抓手组成，法兰接头安装在机架的上方，法兰接头的另一端面直接与机器人对接，若干只抓手安装在机架的下方，所述每只抓手包括一个勾爪气缸、一个勾爪气缸附件、二个勾爪气缸座、一个双耳接头、一根勾爪轴、二个滑块、二条滑轨、二个角撑I、一个夹板气缸座、一个浮动接头、二个勾爪固定块、二个勾爪架、一块夹板II、二个勾爪、二个角撑II、一个夹板气缸、一块夹板I，其特征在于：在机架下方一侧等距分布个角撑II，每个角撑II一端固定在机架上，另一端固定在夹板I上；机架下方另一侧对应分布2个角撑I，滑轨安装在机架上，滑块套在滑轨上且在滑轨上滑动，每个角撑I一端固定在滑块上，另一端固定在夹板II上；2个角撑II固定在同一块夹板I上，2个角撑I固定在同一块夹板II上；在夹板I和夹板II之间安装1个夹板气缸，夹板气缸尾端与夹板I相连，夹板气缸头端通过浮动接头与夹板气缸座相连，夹板气缸座固定在夹板II上；在夹板II的外侧中部固定两个勾爪气缸座，勾爪气缸附件将两个勾爪气缸座连接在一起来给勾爪气缸限位，勾爪气缸一端固定在机架上并与勾爪气缸附件相连，勾爪气缸的头端连接一双耳接头，双耳接头与一勾爪轴相连，勾爪轴与二个勾爪固定块装配连接，且二个勾爪固定块固定夹板II两侧，勾爪轴上装配两个勾爪架，每个勾爪架的下方固定一勾爪。
2.根据权利要求1所述夹箱式抓手，其特征在于：所述的抓手还包括有二块条纹垫，二块条纹垫分别粘在夹板I和夹板II上。
CN2011102978640A 2011-09-29 2011-09-29 夹箱式抓手 Pending CN102502275A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011102978640A CN102502275A (zh) 2011-09-29 2011-09-29 夹箱式抓手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011102978640A CN102502275A (zh) 2011-09-29 2011-09-29 夹箱式抓手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102502275A true CN102502275A (zh) 2012-06-20

Family

ID=46214426

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011102978640A Pending CN102502275A (zh) 2011-09-29 2011-09-29 夹箱式抓手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102502275A (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102897532A (zh) * 2012-09-28 2013-01-30 苏州市圣玛特电机设备制造有限公司 转子铸铝机自动上料机构
CN103171904A (zh) * 2013-03-06 2013-06-26 江苏新美星包装机械股份有限公司 码垛机器人的抓手装置
CN103802101A (zh) * 2013-01-25 2014-05-21 常州先进制造技术研究所 用于码垛机器人的气动可调夹板式机械手爪
CN103862480A (zh) * 2014-03-25 2014-06-18 江苏中科机器人科技有限公司 一种用于码垛机器人的机械手爪及多工位机械手爪
CN105129442A (zh) * 2015-06-30 2015-12-09 国网甘肃省电力公司电力科学研究院 一种纸质包装箱自动堆码、拆码装置
CN105800322A (zh) * 2014-12-29 2016-07-27 上海沃迪自动化装备股份有限公司 一种轻型双排砖坯抓手
CN106064743A (zh) * 2016-07-21 2016-11-02 安徽铜峰电子股份有限公司 用于电工薄膜包装线的纸箱码垛装置
CN106695855A (zh) * 2017-03-23 2017-05-24 严传玉 一种码垛机械手臂装置
CN109515834A (zh) * 2018-12-06 2019-03-26 武汉人天包装自动化技术股份有限公司 一种块状物的抓手
CN111086862A (zh) * 2019-06-14 2020-05-01 湖北凯龙化工集团股份有限公司 一种用于工业炸药及制品生产线上成品的转运系统
CN114131642A (zh) * 2021-12-06 2022-03-04 莱芜钢铁双山陶土福利加工有限公司 一种机械手用挡渣锥专用夹具

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0915053A2 (en) * 1997-11-04 1999-05-12 Cascade Corporation Layer-picking clamp supported on a forklift truck
DE10353351A1 (de) * 2003-11-14 2005-06-02 Maschinenbau U. Konstruktion Gmbh Elmshorn Roboter und Verfahren zum Umsetzen von Kartonagenstapeln
US20050220599A1 (en) * 2004-04-02 2005-10-06 Job Matthew A Clamshell and fork-style material handling apparatus
CN101012029A (zh) * 2007-02-12 2007-08-08 常熟市三禾计量设备厂 智能化机械手码垛机的手爪机构
CN201058431Y (zh) * 2007-07-31 2008-05-14 华联机械有限公司 码垛搬运抓手
CN201598041U (zh) * 2009-12-31 2010-10-06 广东鼎湖山泉有限公司 一种包装箱码垛机器人
CN202296415U (zh) * 2011-09-29 2012-07-04 武汉人天包装技术有限公司 夹箱式抓手

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0915053A2 (en) * 1997-11-04 1999-05-12 Cascade Corporation Layer-picking clamp supported on a forklift truck
DE10353351A1 (de) * 2003-11-14 2005-06-02 Maschinenbau U. Konstruktion Gmbh Elmshorn Roboter und Verfahren zum Umsetzen von Kartonagenstapeln
US20050220599A1 (en) * 2004-04-02 2005-10-06 Job Matthew A Clamshell and fork-style material handling apparatus
CN101012029A (zh) * 2007-02-12 2007-08-08 常熟市三禾计量设备厂 智能化机械手码垛机的手爪机构
CN201058431Y (zh) * 2007-07-31 2008-05-14 华联机械有限公司 码垛搬运抓手
CN201598041U (zh) * 2009-12-31 2010-10-06 广东鼎湖山泉有限公司 一种包装箱码垛机器人
CN202296415U (zh) * 2011-09-29 2012-07-04 武汉人天包装技术有限公司 夹箱式抓手

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102897532A (zh) * 2012-09-28 2013-01-30 苏州市圣玛特电机设备制造有限公司 转子铸铝机自动上料机构
CN103802101A (zh) * 2013-01-25 2014-05-21 常州先进制造技术研究所 用于码垛机器人的气动可调夹板式机械手爪
CN103802101B (zh) * 2013-01-25 2016-04-27 常州先进制造技术研究所 用于码垛机器人的气动可调夹板式机械手爪
CN103171904A (zh) * 2013-03-06 2013-06-26 江苏新美星包装机械股份有限公司 码垛机器人的抓手装置
CN103862480A (zh) * 2014-03-25 2014-06-18 江苏中科机器人科技有限公司 一种用于码垛机器人的机械手爪及多工位机械手爪
CN105800322B (zh) * 2014-12-29 2019-01-08 上海沃迪自动化装备股份有限公司 一种轻型双排砖坯抓手
CN105800322A (zh) * 2014-12-29 2016-07-27 上海沃迪自动化装备股份有限公司 一种轻型双排砖坯抓手
CN105129442A (zh) * 2015-06-30 2015-12-09 国网甘肃省电力公司电力科学研究院 一种纸质包装箱自动堆码、拆码装置
CN106064743A (zh) * 2016-07-21 2016-11-02 安徽铜峰电子股份有限公司 用于电工薄膜包装线的纸箱码垛装置
CN106695855A (zh) * 2017-03-23 2017-05-24 严传玉 一种码垛机械手臂装置
CN106695855B (zh) * 2017-03-23 2019-10-29 连云港如意情食用菌生物科技有限公司 一种码垛机械手臂装置
CN109515834A (zh) * 2018-12-06 2019-03-26 武汉人天包装自动化技术股份有限公司 一种块状物的抓手
CN111086862A (zh) * 2019-06-14 2020-05-01 湖北凯龙化工集团股份有限公司 一种用于工业炸药及制品生产线上成品的转运系统
CN111086862B (zh) * 2019-06-14 2024-04-09 湖北凯龙化工集团股份有限公司 一种用于工业炸药及制品生产线上成品的转运系统
CN114131642A (zh) * 2021-12-06 2022-03-04 莱芜钢铁双山陶土福利加工有限公司 一种机械手用挡渣锥专用夹具
CN114131642B (zh) * 2021-12-06 2024-02-23 日照市泰东炉料有限公司 一种机械手用挡渣锥专用夹具

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102502275A (zh) 夹箱式抓手
CN207390439U (zh) 一种能够预留叉车孔的码垛机械手
CN106541483B (zh) 一种木托盘生产线及木托盘的生产工艺
ITMI20131414A1 (it) Pallettizzatore
CN202296415U (zh) 夹箱式抓手
CN104590840B (zh) 矩阵式分拣系统
WO2016054920A1 (zh) 一种重组竹或木自动化生产系统
CN110479536A (zh) 一种丝印组装机
CN202317673U (zh) 一种集装箱顶板的自动化生产线
CN103979462B (zh) 一种用于瓷砖装卸的叉车属具
CN105883373B (zh) 一种横向装载机构
CN102295247A (zh) 一种升降架吊车
CN201990244U (zh) 托盘搬运机构
CN206108360U (zh) 一种cnc机器人多功能抓手
CN202358697U (zh) 托铲式抓手
CN211687038U (zh) 一种复式交叉智能机器手堆码机
CN105173153A (zh) 一种排钉自动入托装置
CN207209389U (zh) 一种重压夹具移载模组
CN103896064A (zh) 一种周转箱抓手装置
CN210365934U (zh) 一种抓料装置
CN102259759A (zh) 托盘搬运机构
CN202263693U (zh) 木制线条的输送装置
CN206915325U (zh) 一种取放料装置
CN104056754A (zh) 涂胶装置
CN105151781A (zh) 一种包装箱用移动夹紧治具

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20120620