CN111086862B - 一种用于工业炸药及制品生产线上成品的转运系统 - Google Patents
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Abstract
一种用于工业炸药及制品生产线上成品的转运系统，本发明涉及搬运设备领域，具体涉及一种用于工业炸药及制品生产线上成品的转运系统。它包括滚筒输送组件(1)、桁架转运组件(2)和链板输送单元(3)，本发明优点是：本项目涉及到利用桁架机器人将生产线上完成包装的成品箱堆垛至装车输送线上并逐步输送至运输车内的自动码垛系统，该方式简单快捷，降低了人耗。
Description
技术领域
本发明涉及搬运设备领域，具体涉及一种用于工业炸药及制品生产线上成品的转运系统。
背景技术
目前，现有的炸药生产线上的包装箱一般都是通过人工将包装箱搬运至车上，这种方式费时费力。
发明内容
本发明的目的就是针对目前上述之不足，而提供一种用于工业炸药及制品生产线上成品的转运系统。
本发明包括滚筒输送组件、桁架转运组件和链板输送单元，
滚筒输送组件包括第一滚筒输送机和定位装置，
定位装置包括升降气缸和侧推气缸，
升降气缸的动力输出轴上固定设置有升降推板，升降推板上设置有用于顶起箱体的两组升降杆，升降气缸通过支架安装在第一滚筒输送机机架的出口端，并使第一滚筒输送机的至少一个滚筒处于两组升降杆之间，
侧推气缸通过支架安装在第一滚筒输送机机架的出口端一侧，侧推气缸的动力输出轴上固定设置有侧推板，
第一滚筒输送机机架的出口端另一侧设置有第二侧挡板，所述的两组升降杆位于侧推板一侧和第二侧挡板之间，
桁架转运组件包括龙门架和箱体抓手，
龙门架上设置有平移移动副，且平移移动副行程端点分别位于链板输送单元的进口处上方和两组升降杆上方，
平移移动副上设置有升降移动副，箱体抓手用于抓取箱体，并设置在升降移动副的端部。
第一滚筒输送机机架的进口端另一侧设置有用于使箱体转向的转向挡块。
第二侧挡板上设置有一组调节杆，固定座上设置有调节杆穿过孔和锁紧孔，一组固定座分别固定在机架出口端另一侧，一组调节杆分别穿过一组固定座上设置的调节杆穿过孔，并通过锁紧螺栓穿过固定座上的锁紧孔将调节杆锁紧，以使通过调整调节杆能够改变第二侧挡板的位置。
第一滚筒输送机机架上设置有挡板，以通过挡板使箱体停留在两组升降杆上。
所述的箱体抓手包括固定安装板、钩爪气缸和钩爪安装座，
固定安装板上设置有推板滑台，固定安装板上设置有箱体挡板，
夹板安装在推板滑台的滑块上，所述的推板滑台位于箱体挡板和夹板一侧之间，钩爪安装座通过至少一个合页安装在夹板另一侧，一组钩爪安装在钩爪安装座上，钩爪气缸的两端分别通过销轴和销轴连接座安装在夹板另一侧和钩爪安装座上。
所述钩爪是V形钩爪，所述钩爪的宽度小于一组升降杆的其中一对升降杆之间的宽度。
箱体抓手的固定安装板顶部设置有与平移滑台呈°方向分布的第二平移滑台，第二平移滑台的滑块与升降移动副端部连接。
它还有配套使用的带运输箱的运输车，所述的运输车的运输箱内设置有与链板输送单元配套的链板输送机。
第一滚筒输送机机架的进口端一侧设置有第一侧挡板，所述的转向挡块处于第一侧挡板的对称位置。
链板输送单元由第一链板输送机、过渡辊和第二链板输送机组合而成，所述的第一链板输送机上形成码垛工位，所述的第二链板输送机上形成码垛输出工位。
本发明优点是：本项目涉及到利用桁架机器人将生产线上完成包装的成品箱堆垛至装车输送线上并逐步输送至运输车内的自动码垛系统，该方式简单快捷，降低了人耗。
附图说明
图1是本发明结构示意图。
图2是滚筒输送组件结构示意图。
图3是图2局部放大结构示意图。
图4是桁架转运组件结构示意图。
图5是升降移动副安装位置结构示意图。
图6是第二平移滑台安装位置结构示意图。
图7是箱体抓手结构示意图。
图8是链板输送单元结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，本发明的描述中若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图所示，本发明包括滚筒输送组件1、桁架转运组件2和链板输送单元3，
滚筒输送组件1包括第一滚筒输送机11和定位装置，
定位装置包括升降气缸12和侧推气缸13，
升降气缸12的动力输出轴上固定设置有升降推板，升降推板上设置有用于顶起箱体的两组升降杆14，升降气缸12通过支架安装在第一滚筒输送机11机架的出口端，并使第一滚筒输送机11的至少一个滚筒处于两组升降杆14之间，
侧推气缸13通过支架安装在第一滚筒输送机11机架的出口端一侧，侧推气缸13的动力输出轴上固定设置有侧推板15，
第一滚筒输送机11机架的出口端另一侧设置有第二侧挡板16，所述的两组升降杆14位于侧推板15一侧和第二侧挡板16之间，
桁架转运组件2包括龙门架21和箱体抓手22，
龙门架21上设置有平移移动副23，且平移移动副23行程端点分别位于链板输送单元3的进口处上方和两组升降杆14上方，
平移移动副23上设置有升降移动副24，箱体抓手22用于抓取箱体，并设置在升降移动副24的端部。
第一滚筒输送机11机架的进口端另一侧设置有用于使箱体转向的转向挡块18。
第二侧挡板16上设置有一组调节杆，固定座上设置有调节杆穿过孔和锁紧孔，一组固定座分别固定在机架出口端另一侧，一组调节杆分别穿过一组固定座上设置的调节杆穿过孔，并通过锁紧螺栓穿过固定座上的锁紧孔将调节杆锁紧，以使通过调整调节杆能够改变第二侧挡板16的位置。
第一滚筒输送机11机架上设置有挡板，以通过挡板使箱体停留在两组升降杆14上。
所述的箱体抓手22包括固定安装板221、钩爪气缸222和钩爪安装座223，
固定安装板221上设置有推板滑台225，固定安装板221上设置有箱体挡板227，
夹板224安装在推板滑台225的滑块上，所述的推板滑台225位于箱体挡板227和夹板224一侧之间，钩爪安装座223通过至少一个合页安装在夹板224另一侧，一组钩爪226安装在钩爪安装座223上，钩爪气缸222的两端分别通过销轴和销轴连接座安装在夹板224另一侧和钩爪安装座223上。
所述钩爪226是V形钩爪，所述钩爪226的宽度小于一组升降杆14的其中一对升降杆14之间的宽度。
箱体抓手22的固定安装板221顶部设置有与平移滑台呈90°方向分布的第二平移滑台228，第二平移滑台228的滑块与升降移动副24端部连接。在装车输送线上已完成堆垛的纸箱，输送方向前后会有一定偏差，避免运动过程中的干涉，因此在码放纸箱的同时第二平移滑台228将位移一定距离与码放好的纸箱靠紧。
它还有配套使用的带运输箱的运输车，所述的运输车的运输箱内设置有与链板输送单元3配套的链板输送机。
第一滚筒输送机11机架的进口端一侧设置有第一侧挡板17，所述的转向挡块18处于第一侧挡板17的对称位置。
链板输送单元3由第一链板输送机31、过渡辊32和第二链板输送机33组合而成，所述的第一链板输送机31上形成码垛工位，所述的第二链板输送机33上形成码垛输出工位。该装车输送部件由二段板链输送机构组成，分别对应码垛工位板链输送及输出工位板链输送（集装箱车辆交替时进行缓存），运行过程中，根据设定的程序桁架机器人在滚筒线上抓取纸箱后逐一码放到板链码垛工位，当完成一排多层的码垛后，板链输送机构启动输送一个纸箱的距离后停止（由光电传感器进行检测）。
所述的链板输送单元3上设置有用于安装传感器的传感器固定框架。
实施例1：将需输送的箱体放置在第一滚筒输送机11机架的进口端，然后停在两组升降杆14上方，两组升降通过升降气缸12带动升降推板使其上升，并带动箱体向上移动，此时通过侧推气缸13带动侧推板15将箱体顶在第二侧挡板16上，即到达指定位置，箱体抓手22通过平移移动副23移动至箱体上方，然后通过升降移动副24带动箱体抓手22下降并抓住箱体后回位，再移动至链板输送单元3的进口处升降移动副24带动箱体抓手22下降放下箱体，即可通过链板输送单元3输送至指定地点。
实施例2：将需输送的箱体放置在第一滚筒输送机11机架的进口端，此时通过转向挡块18将箱体进行旋转后，再被挡块挡住，使其停在两组升降杆14上方，两组升降通过升降气缸12带动升降推板使其上升，并带动箱体向上移动，此时通过侧推气缸13带动侧推板15将箱体顶在第二侧挡板16上，即到达指定位置，箱体抓手22通过平移移动副23移动至箱体上方，然后通过升降移动副24带动箱体抓手22下降并抓住箱体后回位，再移动至链板输送单元3的进口处升降移动副24带动箱体抓手22下降放下箱体，即可通过链板输送单元3输送至指定地点。
实施例3：将需输送的箱体放置在第一滚筒输送机11机架的进口端，此时通过转向挡块18将箱体进行旋转后，再被挡块挡住，使其停在两组升降杆14上方，两组升降通过升降气缸12带动升降推板使其上升，并带动箱体向上移动，此时通过侧推气缸13带动侧推板15将箱体顶在第二侧挡板16上，即到达指定位置，箱体抓手22通过平移移动副23移动至箱体上方，然后通过升降移动副24带动箱体抓手22下降并抓住箱体后回位，再移动至第一链板输送机31上进行码垛，码垛完成后通过过渡辊32输送和第二链板输送机33输送至运输车的运输箱内的链板输送机上。车厢内链板输送速度要与本部件输送速度一致。
箱体抓手22工作方式：箱体抓取动作，平移移动副23和升降移动副24带动其进入抓取箱体的位置，到达位置后推板滑台225的气缸带动夹板224向前运动，此时夹板224与箱体挡板227处于最远位置，然后钩爪气缸222带动钩爪安装座223和钩爪226旋转运动，并使钩爪226穿过升降杆14勾住箱体，此时推板滑台225的气缸回位夹紧箱体并勾住箱体，即可开始向链板输送单元3移动。
第二平移滑台228主要是进行前后微调，用于调整箱体抓手22的位置。
滚筒采用可调积放式结构的不锈钢滚筒，可有效防止纸箱底部与滚筒的摩擦，减轻纸箱堆积相互碰撞引起的变形，提高输送机使用寿命。
滚筒输送组件1由两段组成，第一段输送用于生产过程中纸箱的缓冲。第二段输送用于对进入的纸箱收集与整理。通过检测传感器识别箱的序号和到位状况，转向挡块18控制纸箱逐一输送到机器人待抓位置，纸箱经过转向挡块18后，转向挡块18使纸箱90°转向，调整至箱体抓手22需要的抓取方向，经过转向挡块18的纸箱输送到位后，定位机构、顶升机构依次动作对纸箱进行精确定位使机器人抓取精准、码垛整齐创造条件。
平移移动副23和升降移动副24由十字滑台代替。
平移移动副23由横移运动机构构成，其驱动采用伺服电机，横移通过齿轮齿条配合使用。
升降移动副24由上下运动机构构成，其驱动采用伺服电机，上下通过同步轮及同步带，实现运动。
Claims (2)
1.一种用于工业炸药及制品生产线上成品的转运系统，其特征在于它包括滚筒输送组件(1)、桁架转运组件(2)和链板输送单元(3)，
滚筒输送组件(1)包括第一滚筒输送机(11)和定位装置，
定位装置包括升降气缸(12)和侧推气缸(13)，
升降气缸(12)的动力输出轴上固定设置有升降推板，升降推板上设置有用于顶起箱体的两组升降杆(14)，升降气缸(12)通过支架安装在第一滚筒输送机(11)机架的出口端，并使第一滚筒输送机(11)的至少一个滚筒处于两组升降杆(14)之间，
侧推气缸(13)通过支架安装在第一滚筒输送机(11)机架的出口端一侧，侧推气缸(13)的动力输出轴上固定设置有侧推板(15)，
第一滚筒输送机(11)机架的出口端另一侧设置有第二侧挡板(16)，所述的两组升降杆(14)位于侧推板(15)一侧和第二侧挡板(16)之间，
桁架转运组件(2)包括龙门架(21)和箱体抓手(22)，
龙门架(21)上设置有平移移动副(23)，且平移移动副(23)行程端点分别位于链板输送单元(3)的进口处上方和两组升降杆(14)上方，
平移移动副(23)上设置有升降移动副(24)，箱体抓手(22)用于抓取箱体，并设置在升降移动副(24)的端部;
所述的箱体抓手(22)包括固定安装板(221)、钩爪气缸(222)和钩爪安装座(223)，固定安装板(221)上设置有推板滑台(225)，固定安装板(221)上设置有箱体挡板(227)，夹板(224)安装在推板滑台(225)的滑块上，所述的推板滑台(225)位于箱体挡板(227)和夹板(224)一侧之间，钩爪安装座(223)通过至少一个合页安装在夹板(224)另一侧，一组钩爪(226)安装在钩爪安装座(223)上，钩爪气缸(222)的两端分别通过销轴和销轴连接座安装在夹板(224)另一侧和钩爪安装座(223)上；
所述钩爪(226)是V形钩爪，所述钩爪(226)的宽度小于一组升降杆(14)的其中一对升降杆(14)之间的宽度；
箱体抓手(22)的固定安装板(221)顶部设置有与平移滑台呈90°方向分布的第二平移滑台(228)，第二平移滑台(228)的滑块与升降移动副(24)端部连接;
第一滚筒输送机(11)机架的进口端另一侧设置有用于使箱体转向的转向挡块(18)；
第二侧挡板(16)上设置有一组调节杆，固定座上设置有调节杆穿过孔和锁紧孔，一组固定座分别固定在机架出口端另一侧，一组调节杆分别穿过一组固定座上设置的调节杆穿过孔，并通过锁紧螺栓穿过固定座上的锁紧孔将调节杆锁紧，以使通过调整调节杆能够改变第二侧挡板(16)的位置；
第一滚筒输送机(11)机架上设置有挡板，以通过挡板使箱体停留在两组升降杆(14)上；
还有配套使用的带运输箱的运输车，所述的运输车的运输箱内设置有与链板输送单元(3)配套的链板输送机；
链板输送单元(3)由第一链板输送机(31)、过渡辊(32)和第二链板输送机(33)组合而成，所述的第一链板输送机(31)上形成码垛工位，所述的第二链板输送机(33)上形成码垛输出工位；
将需输送的箱体放置在第一滚筒输送机(11)机架的进口端，此时通过转向挡块(18)将箱体进行旋转后，再被挡块挡住，使箱体停在两组升降杆(14)上方，通过升降气缸(12)带动升降推板使两组升降杆(14)上升，并带动箱体向上移动，此时通过侧推气缸(13)带动侧推板(15)将箱体顶在第二侧挡板(16)上，到达指定位置，箱体抓手(22)通过平移移动副(23)移动至箱体上方，然后通过升降移动副(24)带动箱体抓手(22)下降并抓住箱体后回位，再移动至第一链板输送机(31)上进行码垛，码垛完成后通过过渡辊(32)和第二链板输送机(33)输送至运输车运输箱内的链板输送机上，运输车运输箱内的链板输送机的输送速度与第二链板输送机(33)输送速度一致;
第二平移滑台（228）用于进行箱体抓手(22)的位置的前后微调，从而调整箱体抓手（22）的位置。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业炸药及制品生产线上成品的转运系统，其特征在于，第一滚筒输送机(11)机架的进口端一侧设置有第一侧挡板(17)，所述的转向挡块(18)处于第一侧挡板(17)的对称位置。
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