CN211077748U - 全自动备料装车系统 - Google Patents

Abstract

全自动备料装车系统，包括辊子输送装置、组合输送装置、自动补料装置、托盘分离装置、链条输送装置、托盘回收装置、移动对接装置、自动装车装置、车厢和车辆引导限位装置。辊子输送装置输送载有码垛物料的托盘并将载有码垛物料的托盘输送至托盘分离装置处；托盘分离装置将载有码垛物料的托盘的托盘与码垛物料分离；机器人码垛装置将待码垛物料进行增减补料，使码垛物料的截面长宽高满足装载车厢的截面要求，整理完成后的码垛物料输送至自动装车装置处；自动装车装置将整理完成后的码垛物料进行二次合并整理排布，使排布完成后的码垛物料满足车厢的长宽要求，将整理排布完成后的码垛物料整体一次性输送至车厢内。

Description

全自动备料装车系统

技术领域

本实用新型属于物流技术领域，涉及一种全自动备料、装车系统。

背景技术

目前，在造纸、食品、化工等生产线上，现有技术一般是通过人工或者叉车装载货物，生产效率比较低下，人工成本以及劳动强度比较高。随着工业化的不断提高，生产企业对自动化的要求也不断提高，造纸工段纸垛、纸卷、浆包等物料以及各类食品、化工、生活用纸等箱式物料、袋式物料，码垛在托盘上的散装物料的备料、装载、运送等效率要求也越来越高，迫切需要一种全新的自动备料、装载方式替代原有的人工装载，从而替代人力，实现整条生产线的自动化。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种全自动备料、装车系统及装车方法，替代人工实现各类箱式物料、袋式物料以及码垛在托盘上的散装物料的自动备料及整车物料整体式一次性装载。

本实用新型实现上述目的解决技术方案：

全自动备料装车系统，包括辊子输送装置、组合输送装置、自动补料装置、托盘分离装置、机器人码垛装置、链条输送装置、托盘回收装置、移动对接装置、自动装车装置、车厢和车辆引导限位装置；辊子输送装置输送载有码垛物料的托盘并将载有码垛物料的托盘输送至托盘分离装置处；托盘分离装置将载有码垛物料的托盘与码垛物料分离，分离后的空托盘通过辊子输送装置输送至托盘回收装置处，分离后的码垛物料被输送至机器人码垛装置处；机器人码垛装置将待码垛物料进行增减补料使码垛物料的截面长宽高满足装载车厢的截面要求，整理完成后的码垛物料输送至自动装车装置处；自动装车装置将整理完成后的码垛物料进行二次合并整理排布，使排布完成后的码垛物料满足车厢的长宽要求，将整理排布完成后的码垛物料整体一次性输送至车厢内。

所述自动装车装置包括底架、垂直升降装置、伸缩牵引装置、伸缩输送装置、水平移动装置和车辆限位装置，垂直升降装置安装在水平移动装置上面且随水平移动装置左右运动，伸缩牵引装置安装在垂直升降装置上面且随升降装置同步上下运动，水平输送装置安装在伸缩牵引装置上面且通过伸缩牵引装置的驱动实现水平输送装置及其上面的码垛物料进行伸缩运动使其整体伸入车厢内部，水平移动装置安装在底架上面并可沿底架左右运动。经过整形的码垛物料通过水平输送装置步进式进入水平输送装置内部，当码垛物料的堆积数量达到装车要求后，待装载车辆通过车辆限位装载引导停靠在自动装车位，水平移动装置进行左右平移，使水平输送装置内的码垛物料和车厢左右对齐，然后垂直升降装置进行上下升降，使水平输送装置的运动下表面与车厢高度平齐，然后伸缩牵引装置驱动动力输送装置及其上面的整形完成后的码垛物料一起伸入车厢内部。当水平输送装置到达车厢端部后，伸缩牵引装置牵引水平输送装置进行回退，同时水平输送装置内部的驱动装置进行码垛物料的向前输送，当伸缩牵引装置带动水平输送装置的回退速度和水平输送装置内部对码垛物料的输送速度匹配一致时，码垛物料被相对车厢静止状态的装载在车厢内部，从而实现整车货物整体一次性装载。

所述自动补料系统包括辊子输送装置、组合输送装置、机器人码垛装置和移动对接装置。辊子输送装置将载有码垛物料的托盘输送至补料存储装置处，机器人码垛装置将补料存储装置处的载有码垛物料的托盘上的码垛物料分层抓取放置在移动对接装置处的码垛物料的顶部，将码垛物料进行整形，使码垛物料截面长宽高达到车厢内部长宽高的截面要求；当时补料存储装载处的码垛物料用完以后，承载码垛物料的空托盘经过辊子输送装载、组合输送装置被输送到托盘回收装置处，托盘回收装置将空托盘进行堆垛、回收，堆垛完成以后通过组合输送装置输送到指定工位。

所述辊子输送装置机包括支腿、机架、辊筒和驱动装置，辊筒和驱动装置安装在机架上面，机架和支腿通过螺栓进行装配联接。

所述托盘分离装置包括提升导向装置、提升驱动装置、提升直线导轨副、货叉、机架、水平直线固定导轨、同步齿条、货叉安装架、水平驱动齿轮、直线导轨副安装滑块、水平驱动装置、水平移动架、伸缩推拉装置、推拉移动导轨副、液压驱动器和夹紧装置。提升导向装置、提升驱动装置、提升直线导轨副、货叉安装架、水平驱动齿轮、直线导轨副安装滑块和水平驱动装置安装在水平移动架上面；货叉、直线导轨副安装在货叉安装架上面；水平直线固定导轨和同步齿条安装在机架上面。

所述托盘回收装置包括提升部件、移动部件和夹臂部件。辊子输送装置将空托盘输送至托盘回收装置，提升部件带动移动部件及夹臂下降，使夹臂部件处于空托盘的两边，移动部件带动夹臂部件向中间移动夹取空托盘，提升装置向上提升一定高度，等待下一个空托盘的到来，当空托盘回收达到一定数量后，提升装置带动空托盘垛下降到最低位，将空托盘垛放置在动力输送装置上，通过人工叉车将空托盘垛整体叉走，托盘回收装置进入下一个循环。

所述机器人码垛装置包括六轴机械手、物料抓取夹具（根据物料不同选择不同形式的夹具可选真空吸盘形式、气动抱夹形式等）、气源处理单元和安装平台。六轴机械手安装在安装平台上，围绕安装平台进行旋转，物料抓取夹具安装在六轴机械手手臂上，通过六轴机械手手臂的动作实现物料的抓取。六轴机械手通过物料抓取夹具将补料存储装置处的码垛物料抓取后放置在移动对接装置处待码垛物料的顶部，实现对待码垛物料进行整形处理，以便达到车厢装载时的截面长宽高要求。

所述的物料抓取夹具根据物料不同选择不同形式的夹具可选真空吸盘形式、气动抱夹形式等。

所述组合输送装置包括链条输送机构、辊子输送机构和摆动顶升机构。辊子输送机构安装在摆动顶升机构的机架上，链条输送机构安装在顶升装置上的顶升摆杆上面，通过气缸驱动摆动顶升装置的摆杆运动上下运动，从而实现链条输送机构的上下升降，从而实现链条输送机构的工作面高于辊子输送机构工作面或者低于辊子输送机构工作面的操作。链条输送机构的输送方向和辊子输送机构的输送方向成90°交叉。当码垛经过辊子输送机构到达组合输送装置中心时，摆动升降机构带动链条输送机构以及上面的物料上升，使链条输送机构工作面高于辊子输送机构工作面，从而使码垛物料脱离辊子输送机构工作面，然后链条输送机构上面的驱动机构运动将码垛物料沿链条输送机构方向输送，从而实现码垛物料的90°改向输送。

所述移动对接装置包括移动框架、移动驱动机构、移动轨道和辊子输送机构。辊子输送机构安装在移动框架上，同时移动框架底部安装在移动驱动机构上。移动驱动机构驱动移动对接装置沿轨道平移，对接前端的辊子输送装置，接收辊子输送装置上面的码垛物料，使码垛物料停留在移动对接装置处，等待补料装置进行补料，补料完成以后移动对接装置根据要求进行左右平移，对接自动装车装置的水平输送装置，根据物料特性要求将码垛物料并排、步进输送。

所述自动装车装置包括底架、垂直升降装置，伸缩输送装置、伸缩牵引装置和定位检测装置。垂直升降装置安装在底架中的水平移动框架上面，通过底架中的水平移动驱动装置配合水平移动导向装置的驱动实现垂直升降装置沿底架左右运动；伸缩牵引装置安装在垂直升降装置上面，随垂直升降装置同步上下运动；伸缩输送装置安装在伸缩牵引装置上面，通过伸缩牵引装置的驱动实现伸缩输送装置前后伸缩运动，伸缩输送装置通过内部的输送机构实现货物的输送；定位检测装置安装在垂直升降装置上面随垂直升降装置上下左右运动。

本实用新型的进步效果：该自动备料、装车系统能够实现码垛物料和托盘的自动分离，托盘的自动回收，待装载物料的补料整形以及整车物料整体一次性装载，完全实现了自动装车，无人化装车，提高了生产效率，实现了生产线的自动化。

附图说明

图1 为一种全自动备料装车系统的俯视图。

图2 为一种全自动备料装车系统立体视图。

图3为辊子输送装置主视图。

图4为辊子输送装置俯视图。

图5为辊子输送装置左视图。

图6为托盘回收装置主视图。

图7为托盘回收装置俯视图。

图8为托盘回收装置左视图。

图9为托盘回收装置中提升部件主视图。

图10为托盘回收装置中提升部件左视图。

图11为托盘回收装置中移动部件主视图。

图12为托盘回收装置中移动部件左视图。

图13为托盘回收装置中夹臂部件主视图。

图14为托盘回收装置中夹臂部件俯视图。

图15为托盘回收装置中夹臂部件左视图。

图16为托盘分离装置主视图。

图17为托盘分离装置俯视图。

图18为托盘分离装置左视图。

图19为组合输送装置主视图。

图20为组合输送装置俯视图。

图21为组合输送装置左视图。

图22为组合输送装置中链条输送机构主视图。

图23为组合输送装置中链条输送机构俯视图。

图24为组合输送装置中链条输送机构左视图。

图25为组合输送装置中辊子输送机构主视图。

图26为组合输送装置中辊子输送机构俯视图。

图27为组合输送装置中摆动顶升机构主视图。

图28为组合输送装置中摆动顶升机构俯视图。

图29为组合输送装置中摆动顶升机构左视图。

图30为移动对接装置主视图。

图31为移动对接装置俯视图。

图32为移动对接装置左视图。

图33为移动对接装置中移动机构部件主视图。

图34为移动对接装置中移动机构部件俯视图。

图35为移动对接装置中移动机构部件左视图。

图36为移动对接装置中辊子输送机构部件主视图。

图37为移动对接装置中辊子输送机构部件俯视图。

图38为移动对接装置中辊子输送机构部件左视图。

图39为自动装车装置主视图。

图40为自动装车装置俯视图。

图41 为自动装车装置中底架立体视图。

图42 为自动装车装置中垂直升降装置主视图。

图43 为自动装车装置中垂直升降装置俯视图。

图44 为自动装车装置中水平驱动装置主视图。

图45 为自动装车装置中伸缩装置主视图。

图46 为自动装车装置中伸缩装置俯视图。

图47 为自动装车装置中定位检测装置立体视图。

图48 为链条输送装置主视图。

图49 为链条输送装置俯视图。

图50 为机器人码垛装置轴侧视图。

图中：01.辊子输送装置，02.带托盘物料，03.组合输送装置，04.机器人码垛装置，05.托盘分离装置，06.链条输送装置，07.托盘回收装置，08.无托盘物料，09.移动对接装置，010.完成码垛物料，011.完成整形物料，012.自动装车装置，013.车厢；101.辊子输送装置支腿，102.辊子输送装置机架，103.辊子输送装置辊筒，104.辊子输送装置驱动机构；201.提升部件，202.移动部件，203.夹臂部件；301.提升链条，302.升降导轨，303.升降驱动装置，304.提升机架；401.水平链条，402.直线导轨副，403.移动机架，404.水平驱动装置，405.升降导轮；501.夹臂拉耳，502.夹臂机架，503.直线导轨副安装板，504.伸缩弹簧，505.伸缩提升杆；601.提升导向装置，602.提升驱动装置，603.提升直线导轨副，604.货叉，605.机架，606.水平直线固定导轨，607.同步齿条，608.货叉安装架，609.水平驱动齿轮，610直线导轨副滑块，611.水平驱动装置，612.水平移动架；701.链条输送机构一，702.辊子输送机构一，703.摆动升降机构；801.链条输送机构一机架，802.链条输送机构一驱动装置，803.链条输送机构一驱动链条，804. 链条输送机构一链轮；901.辊子输送机构一驱动装置，902.辊子输送机构一驱动链条，903.辊子输送机构一辊筒，904.辊子输送机构一机架；1001.摆动升降机构支座，1002.摆动升降机构机架，1003.摆动升降机构气缸驱动部件；1101.辊子输送机构二，1102.移动底架，1103.移动轨道；1201.移动底架机架，1202.移动底架驱动机构，1203.移动底架行走轮；1301.辊子输送机构二机架，1302.辊子输送机构二辊筒，1303.辊子输送机构二驱动装置；1401. 底架，1402.垂直升降装置，1403.伸缩输送装置，1404.伸缩牵引装置， 1405.定位检测装置；1501.底架固定座，1502.水平移动框架，1503.水平移动驱动装置，1504.水平移动导向装置；1601.丝杆提升机，1602.垂直升降装置机架，1603.侧面导向板，1604.机架上导轨，1605.伸缩牵引装置安装架；1701.轴承，1702.水平驱动轴，1703.水平牵引电机，1704.水平牵引链轮；1801.伸缩输送装置驱动部件，1802.伸缩输送装置链条，1803.伸缩输送装置链条导轨，1804.伸缩输送装置行走轮，1805.伸缩输送装置侧边导轮，1806.限位侧板，1807.回头轮部件，1808.过渡斜坡；1901.限高检测部件，1902.左右定位检测部件，1903.定位检测支架；2001.链条输送装置驱动机构，2002.链条输送装置驱动链条，2003.链条输送装置机架，2004.链条输送装置回头链轮；2101.真空吸盘，2102.机器人夹具，2103.六轴机器人。

具体实施方式

下面结合附图的实施例进一步说明本实用新型的内容。

如图1、图2所示，全自动备料装车系统，包括辊子输送装置01，带托盘物料02，组合输送装置03，机器人码垛装置04，托盘分离装置05，链条输送装置06，托盘回收装置07，无托盘物料08，移动对接装置09，完成码垛物料010，完成整形物料011，自动装车装置012，车厢013；

如图3、图4、图5所示，辊子输送装置01包括辊子输送装置支腿101、辊子输送装置机架102、辊子输送装置辊筒103和辊子输送装置驱动装置104。辊子输送装置辊筒103和辊子输送装置驱动装置104安装在辊子输送装置机架102上面，辊子输送装置机架102和辊子输送装置支腿101装配，辊子输送装置辊筒103通过辊子输送装置驱动装置104驱动，使辊子输送装置辊筒103旋转，当物料进入辊子输送装置辊筒103上面以后，通过辊子输送装置辊筒103和物料之间的滚动摩擦，达到物料的前后输送。

如图6、图7、图8所示，托盘回收装置07包括提升部件201、移动部件202和夹臂部件203。

如图9、图10所示，提升部件201包括提升链条301、提升导轨302、提升驱动装置303和提升机架304；

如图11、图12所示，移动部件202包括水平链条401、直线导轨副402、移动机架403、水平驱动装置404和提升导轮405；

如图13、图14、图15所示，夹臂部件203包括夹臂拉耳501、夹臂机架502、直线导轨副安装板503、伸缩弹簧504和伸缩提升杆505。

托盘回收装置07中，移动部件202中的直线导轨副402安装在夹臂部件203中的直线导轨副安装板503上面，移动部件202通过提升部件201中的提升链条301进行连接，通过移动部件202中的提升导轮405将其固定在提升导轨302上面，通过提升驱动装置303，提升链条301的驱动，使移动部件202和夹臂部件203上下运动；通过移动部件202中的水平链条401与夹臂部件203中的夹臂拉耳501进行固定，通过水平驱动装置404和水平链条401的牵引，实现夹臂部件203沿直线导轨副402水平运动；当夹臂部件203水平夹紧时，部分伸缩提升杆505会接触到托盘的支撑柱，伸缩提升杆505压缩弹出，检测装置通过检测伸缩提升杆505的弹出，确认托盘是否夹紧到位，其余未触碰到母托盘支撑柱的伸缩提升杆505深入母托盘底托缝隙之中，通过提升部件201的升降，使底部空间留出，等待下一个托盘的到来，从而实现托盘的整垛码垛回收。

如图16、图17、图18所示，托盘分离装置05包括提升导向装置601、提升驱动装置602、提升直线导轨副603、货叉604、机架605、水平直线固定导轨606、同步齿条607、货叉安装架608、水平驱动齿轮609、直线导轨副安装滑块610、水平驱动装置611和水平移动架612。其中提升导向装置601、提升驱动装置602、提升直线导轨副603、货叉安装板608、水平驱动齿轮609、直线导轨副安装滑块610和水平驱动装置611等安装在水平移动架612上面；货叉604和提升直线导轨副603安装在水平移动架608上面；水平直线固定导轨606和同步齿条607安装在机架605上面。通过水平驱动装置611，水平驱动齿轮609和同步齿条607的传动，使水平移动架612带动各部件沿水平直线固定导轨606前后运动；通过提升驱动装置602，提升导向装置601的传动，使货叉安装架608带动各部件沿提升直线导轨副603上下运动，实现货叉604叉取纸垛后的升降运动，实现物料与托盘之间的分离。

如图19、图20、图21所示，组合输送装置03包括链条输送机构一701、辊子输送机构一702和摆动升降机构703。其中辊子输送机构一702安装在摆动升降机构703上的摆动升降机构机架1002上，链条输送机构一701安装在摆动升降机构701的摆动升降机构摆动支座1001上面，通过摆动升降机构气缸驱动部件1003驱动摆动升降机构摆动支座1001上下升降从而带动链条输送机构一701的上下升降；辊子输送机构一702和链条输送机构一701输送方向成90度布置，当链条输送机构一701处于最低位时，辊子输送机构一702的输送面高于链条输送机构一701的输送面，物料通过辊子输送机构一702输送到组合输送装置03上，当物料停稳以后，摆动升降机构703带动链条输送机构一701上升，从而将辊子输送机构一702上面的物料托举在链条输送机构一701上，使物料脱离辊子输送机构一702的输送面，此时链条输送机构一701通过链条输送机构一驱动装置802和链条输送机构一驱动链条803配合输送，实现链条输送机构一701上的物料沿链条输送方向输送，从而实现物料的90度改向输送。

如图22、图23、图24所示，链条输送机构一701包括链条输送机构一机架801，链条输送机构一驱动装置802，链条输送机构一驱动链条803，链条输送机构一链轮804；链条输送机构一驱动装置802安装在链条输送机构一机架801上，通过链条输送机构一驱动装置802、链条输送机构一驱动链条803和链条输送机构一链轮804的驱动实现物料沿链条方向进行输送。

如图25、图26所示，辊子输送机构一702包括辊子输送机构一驱动装置901，辊子输送机构一驱动链条902，辊子输送机构一辊筒903，辊子输送机构一机架904；辊子输送机构一辊筒903和辊子输送机构一驱动装置901安装在辊子输送机构一机架904上面，辊子输送机构一机架904和1摆动升降机构机架1002装配，辊子输送机构一辊筒903通过辊子输送机构一驱动装置901驱动，使辊子输送机构一辊筒903旋转，当物料进入辊辊子输送机构一辊筒903上面以后，通过辊子输送机构一辊筒903和物料之间的滚动摩擦，达到物料的前后输送。

如图27、图28、图29所示，摆动升降机构703包括摆动升降机构支座1001，摆动升降机构机架1002和摆动升降机构气缸驱动部件1003；

如图30、图31、图32所示，移动对接装置010包括辊子输送机构二1101、移动底架1102和移动轨道1103。其中辊子输送机构二1101安装在移动底架1102上面，通过移动底架1102上面的移动底架驱动机构1202和移动底架行走轮1203的驱动，实现移动底架1102沿地面铺设的移动轨道1103平移，从而对接前后相应的固定设备，实现物料的水平搬运。

如图33、图34、图35所示，移动底架1102包括移动底架机架1201、移动底架驱动机构1202和移动底架行走轮1203。

如图33、图34、图35所示，移动底架1102包括移动底架机架1201、移动底架驱动机构1202和移动底架行走轮1203。

如图36、图37、图38所示，辊子输送机构二1101包括辊子输送机构二机架1301、辊子输送机构二辊筒1302和辊子输送机构二驱动装置1303。辊子输送机构二1101安装在移动底架1102上，随移动底架1102平移运动，当移动底架1102与前后设备对接完成以后，辊子输送机构二辊筒1302和辊子输送机构二驱动装置1303驱动辊筒转动，通过辊筒与物料之间的摩擦，实现物料的前后输送，从而将物料输送出移动对接装置010工位。

图39、图40所示，自动装车装置011包括底架1401、垂直升降装置1402，伸缩输送装置1403、伸缩牵引装置1404和定位检测装置1405。垂直升降装置1402安装在底架1401中的水平移动框架1502上面，通过底架1401中的水平移动驱动装置1503配合水平移动导向装置1504的驱动实现垂直升降装置1402沿底架1401左右运动，伸缩牵引装置1404安装在垂直升降装置1402上面，随垂直升降装置1402同步上下运动，伸缩输送装置1403安装在伸缩牵引装置1404上面，通过伸缩牵引装置1404的驱动实现伸缩输送装置1404前后伸缩运动，伸缩输送装置1404通过内部的输送机构实现货物的输送，定位检测装置1405安装在垂直升降装置1402上面，随垂直升降装置1402上下左右运动。

图41所示，底架1401包括底架固定座1501，水平移动框架1502，水平移动驱动装置1503和水平移动导向装置1504；水平移动驱动装置1503一端安装在底架固定座1501上，一端安装在水平移动框架1502上，通过水平移动驱动装置1503内部的驱动电缸的驱动，实现水平移动框架1502通过水平移动导向装置1504沿底架固定座左右平移。

图42、图43所示，垂直升降装置1402包括丝杆提升电机1601、垂直升降机架1602，侧面导向板1603，机架上导轨1604和伸缩牵引装置安装架1605。垂直升降装置1402安装在底架1401中水平移动框架1502上面，随平移动框架1502一起左右平移，垂直升降装置1402通过丝杆提升机1601实现垂直升降机架1602及垂直升降机架1602上面安装的伸缩牵引装置1605、伸缩输送装置1403一起上下运动，从而实现伸缩输送装置1403的装载输送平面与货箱装载面平齐。

图44所示，伸缩牵引装置1404包括轴承1701、伸缩驱动轴1702、伸缩牵引电机1703和伸缩驱动链轮1704，伸缩牵引装置1404安装在垂直升降装置1402上面，伸缩牵引电机1703通过伸缩驱动轴1702、伸缩驱动链轮1704以及传动链条附件等带动伸缩输送装置1403及伸缩输送装置1403上面的物料一起沿垂直升降装置1602中的机架上导轨1604进行伸缩运动，从而实现伸缩输送装置1404上面的物料随伸缩输送装置1404一起伸入车厢内部。

图45、图46所示，伸缩输送装置1404包括伸缩输送驱动部件1801、伸缩输送链条1802、链条导轨1803、伸缩输送行走轮1804、伸缩输送侧边导轮1805、限位侧板1806、回头轮部件1807和过渡斜坡1808，伸缩输送驱动部件1801通过伸缩输送链条1802、伸缩输送行走轮1804、回头轮部件1807带动物料沿链条导轨1803在伸缩输送侧边导轮1805的辅助下将物料输送到伸缩输送装置内部。伸缩牵引装置1404带动伸缩输送装置1403及伸缩输送装置1403上面的货物一起伸入车厢内部，伸缩输送装置1403通过内部伸缩输送驱动部件1801驱动物料向车厢内输送，经过渡斜坡1808将物料平稳的输送到车厢内部，同时伸缩牵引装置1404拖动伸缩输送装置1403回退，通过伸缩输送装置1403内部的伸缩输送驱动部件1801将物料向前输送以及伸缩牵引装置1404拖动伸缩输送装置1403回退的复合运动，从而将物料装载在车厢内部，伸缩输送装置1403退回复位。

图47所示，定位检测装置1405包括限高检测部件1901、左右定位检测部件1902和定位检测支架1903，当物料通过伸缩输送装置1403输送到自动装车装置012端部时，限高检测部件1901进行物料高度检测，以免物料超过货箱的高度输送时发生意外，当货车停位完成以后，左右定位检测部件1902配合底架1401中的水平移动驱动装置1503进行伸缩输送装置1403和车厢013的左右定位，定位检测支架1903安装在垂直升降装置1404上面，随垂直升降装置1404上下左右运动。

图48、图49所示，链条输送装置06包括链条输送装置驱动机构2001、链条输送装置驱动链条2002、链条输送装置机架2003和.链条输送装置回头链轮2004。链条输送装置驱动机构2001安装在链条输送装置机架2003上，通过链条输送装置驱动机构2001、链条输送装置驱动链条2002和链条输送装置链轮2004的驱动实现物料沿链条方向输送。

如图50所示，机器人码垛装置04包括真空吸盘2101、吸盘夹具2102和六轴机器人2103。其中真空吸盘2101安装在吸盘夹具2102上面，吸盘夹具2102安装在六轴机器人2103上，通过真空吸盘2101吸取待码垛物料，再通过六轴机器人2103的复合运动，从而将待码垛物料码在指定位置，实现物料的整形和补料等操作。

全自动备料装车系统的装车方法，包括如下步骤：

S1.辊子输送装置01和组合输送装置03将载有带托盘码垛物料02输送至托盘分离装置05处；

S2.托盘分离装置05将载有带托盘码垛物料02的托盘与码垛物料08分离，分离后的空托盘通过组合输送装置03和链条输送装置06输送至托盘回收装置 07处，分离后的码垛物料08被输送至自动补料装置处；

S3.自动补料装置将分离后的码垛物料08通过辊子输送装置01将码垛物料输送至移动对接装置09处，根据装载车厢013的截面长宽高要求通过机器人码垛装置04将分离后的码垛物料进行整形补充，通过机器人码垛装置04整理完成后的码垛物料010输送至自动装车装置012处；

S4.自动装车装置012将整理完成后的码垛物料010进行二次合并排布，将合并排布完成后的码垛物料011整体输送至车厢013内部；

S5.码垛物料011到达车厢013端部，伸缩牵引装置1404牵引伸缩输送装置1403回退，同时伸缩输送装置1403内部的伸缩输送驱动部件1801将整形完成后的码垛物料011向前输送，当伸缩牵引装置1403的回退速度和伸缩输送装置1403内部伸缩输送驱动部件1801对码垛物料向前输送速度匹配一致时，码垛物料011被相对车厢013静止状态的装载在车厢013内部，从而实现整车物料整体式一次性自动装载。

Claims (8)

1.全自动备料装车系统，其特征在于：包括辊子输送装置、组合输送装置、自动补料装置、托盘分离装置、链条输送装置、托盘回收装置、移动对接装置、自动装车装置、车厢和车辆引导限位装置；辊子输送装置输送载有码垛物料的托盘并将载有码垛物料的托盘输送至托盘分离装置处；托盘分离装置将载有码垛物料的托盘与码垛物料分离，分离后的空托盘通过辊子输送装置输送至托盘回收装置处，分离后的码垛物料被输送至机器人码垛装置处；机器人码垛装置将待码垛物料进行增减补料使码垛物料的截面长宽高满足装载车厢的截面要求，整理完成后的码垛物料输送至自动装车装置处；所述自动装车装置包括底架、垂直升降装置、伸缩牵引装置、伸缩输送装置、水平移动装置和车辆限位装置，垂直升降装置安装在水平移动装置上面且随水平移动装置左右运动，伸缩牵引装置安装在垂直升降装置上面且随升降装置同步上下运动，水平输送装置安装在伸缩牵引装置上面且通过伸缩牵引装置的驱动实现水平输送装置及其上面的码垛物料进行伸缩运动使其整体伸入车厢内部，水平移动装置安装在底架上面并可沿底架左右运动。

2.根据权利要求1所述的全自动备料装车系统，其特征在于：所述自动补料系统包括辊子输送装置、组合输送装置、机器人码垛装置和移动对接装置；辊子输送装置将载有码垛物料的托盘输送至补料存储装置处，机器人码垛装置将补料存储装置处的载有码垛物料的托盘上的码垛物料分层抓取放置在移动对接装置处的码垛物料的顶部，将码垛物料进行整形使码垛物料截面长宽高达到车厢内部长宽高的截面要求；当补料存储装载处的码垛物料用完以后，承载码垛物料的空托盘经过辊子输送装载、组合输送装置被输送到托盘回收装置处，托盘回收装置将空托盘进行堆垛、回收，堆垛完成以后通过组合输送装置输送到指定工位。

3.根据权利要求2所述的全自动备料装车系统，其特征在于：所述辊子输送装置机包括支腿、机架、辊筒和驱动装置，辊筒和驱动装置安装在机架上面，机架和支腿通过螺栓进行装配联接。

4.根据权利要求1所述的全自动备料装车系统，其特征在于：所述托盘分离装置包括提升导向装置、提升驱动装置、提升直线导轨副、货叉、机架、水平直线固定导轨、同步齿条、货叉安装架、水平驱动齿轮、直线导轨副安装滑块、水平驱动装置、水平移动架、伸缩推拉装置、推拉移动导轨副、液压驱动器和夹紧装置；提升导向装置、提升驱动装置、提升直线导轨副、货叉安装架、水平驱动齿轮、直线导轨副安装滑块和水平驱动装置安装在水平移动架上面；货叉、直线导轨副安装在货叉安装架上面；水平直线固定导轨和同步齿条安装在机架上面；液压驱动器尾部安装在货叉安装架上面，液压驱动器头部和伸缩推拉装置连接；伸缩推拉装置一端固定在货叉安装架的推拉移动导轨副上且可沿推拉移动导轨副上下移动，移动与夹紧装置连接，带动夹紧装置进行伸缩运动。

5.根据权利要求1所述的全自动备料装车系统，其特征在于：所述托盘回收装置包括提升部件、移动部件和夹臂部件；辊子输送装置将空托盘输送至托盘回收装置，提升部件带动移动部件及夹臂下降使夹臂部件处于空托盘的两边；移动部件带动夹臂部件向中间移动夹取空托盘，提升装置向上提升一定高度，等待下一个空托盘的到来，当空托盘回收达到一定数量后，提升装置带动空托盘垛下降到最低位，将空托盘垛放置在动力输送装置上，通过人工叉车将空托盘垛整体叉走，托盘回收装置进入下一个循环。

6.根据权利要求1所述的全自动备料装车系统，其特征在于：所述机器人码垛装置包括六轴机械手、物料抓取夹具、气源处理单元和安装平台；六轴机械手安装在安装平台上围绕安装平台进行旋转；物料抓取夹具安装在六轴机械手手臂上并通过六轴机械手手臂的动作实现物料的抓取。

7.根据权利要求1所述的全自动备料装车系统，其特征在于：所述组合输送装置包括链条输送机构、辊子输送机构和摆动顶升机构；辊子输送机构安装在摆动顶升机构的机架上，链条输送机构安装在顶升装置上的顶升摆杆上面，通过气缸驱动摆动顶升装置的摆杆运动上下运动；链条输送机构的输送方向和辊子输送机构的输送方向成90°交叉。

8.根据权利要求1所述的全自动备料装车系统，其特征在于：所述移动对接装置包括移动框架、移动驱动机构、移动轨道和辊子输送机构；辊子输送机构安装在移动框架上，同时移动框架底部安装在移动驱动机构上。

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