CN214326574U - 全自动备料拆盘装车系统 - Google Patents

Abstract

全自动备料拆盘装车系统，包括备料系统、拆盘整理系统、码垛装载系统、托盘回收系统、尾盘回收系统；备料系统包括辊子输送装置和组合输送装置；码垛装载系统包括缓存整理装置和升降码垛装置；托盘回收系统包括辊子输送装置、组合输送和托盘回收装置；尾盘回收系统包括辊子输送装置、链条输送装置、组合输送装置和拉伸膜包装装置；所述的拆盘整理系统包括机器人拆盘装置、货层解垛装置、高速皮带输送装置、模组带输送装置、差速辊子输送装置和行走辊子输送装置。本实用新型完全实现了自动装车，无人化装车，提高了生产效率，节省人力，实现了产线的自动化。

Description

全自动备料拆盘装车系统

技术领域

本实用新型属于物流技术领域，涉及一种全自动备料、拆盘装车系统及装车方法。

背景技术

在造纸、食品、化工等生产线上，现有技术一般是通过人工或者叉车装载货物，生产效率比较低下，人工成本高，劳动强度比较大。随着工业化的不断提高，生产企业对自动化的要求也不断提高，食品、化工、生活用纸等箱式物料、袋式物料，码垛在托盘上的散装物料的备料、装载、运送等效率要求也越来越高，迫切需要一种全新的自动备料、拆盘装载方式替代原有的人工装载，从而替代人力，实现整条生产线的自动化。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种全自动备料、拆盘装车系统及装车方法，替代人工实现各类箱式物料、袋式物料以及码垛在托盘上的散装物料的自动备料快速装载。

本实用新型实现上述目的解决技术方案：

全自动备料拆盘装车系统，包括备料系统、拆盘整理系统、码垛装载系统、托盘回收系统、尾盘回收系统；备料系统对接上料工位，备料系统后面对接拆盘整理系统，拆盘整理系统后面对接码垛装载系统，拆盘整理系统和码垛装载系统通过行走滚轮伸入车厢内部；托盘回收系统安装在拆盘整理系统旁边，对拆盘整理系统处理后的空托盘进行托盘回收回收处理；尾盘回收系统安装在拆盘整理系统另一侧，拆盘整理系统内的尾盘通过尾盘回收系统进行处理；所述的拆盘整理系统包括机器人拆盘装置、货层解垛装置、高速皮带输送装置、模组带输送装置、差速辊子输送装置和行走辊子输送装置，货层解垛装置对接高速皮带输送装置，高速皮带输送装置与接模组带输送装置沿物料输送方向90度对接，模组带输送装置对接差速辊子输送装置，差速辊子输送装置对接行走辊子输送装置。

所述的码垛装载系统包括缓存整理装置和升降码垛装置；缓存整理装置和升降码垛装置通过螺栓进行连接，缓存整理装置和升降码垛装置沿物料输送方向进行前后对接。

所述的托盘回收系统包括辊子输送装置、组合输送装置和托盘回收装置。辊子输送装置与组合输送装置内的辊子输送机构沿物料输送方向进行对接，托盘回收装置跨装在辊子输送装置上面。

所述的尾盘回收系统包括辊子输送装置、链条输送装置、组合输送装置和拉伸膜包装装置。辊子输送装置与组合输送装置内的辊子输送机构进行对接，链条输送装置与组合输送装置内的链条输送机构进行对接，辊子输送装置布置在组合输送装置的一侧，链条输送装置布置在组合输送装置90度一侧；链条输送装置与拉伸膜包装装置沿输送方向进行对接。

所述的拆盘整理系统，机器人拆盘装置包括六轴机械手、物料抓取夹具、气源处理单元和安装平台。六轴机械手通过螺栓安装在安装平台上，物料抓取夹具通过螺栓安装在六轴机械手手臂上，气源处理单元为物料抓取夹具内的真空吸盘提供气源。

所述的码垛装载系统，缓存整理装置包括缓存整理装置电动辊筒、缓存整理装置从动辊筒、缓存整理装置定位机构、缓存整理装置行走驱动机构、缓存整理装置行走滚轮、缓存整理装置机架，缓存整理装置电动辊筒、缓存整理装置从动辊筒、缓存整理装置定位机构、缓存整理装置行走驱动机构通过螺栓安装在缓存整理装置机架上面；缓存整理装置电动辊筒和缓存整理装置从动辊筒分别安装在机架的两侧板中间，缓存整理装置定位机构安装在机架的侧边；缓存整理装置机架通过螺栓安装在缓存整理装置行走滚轮上面。

所述的码垛装载系统，升降码垛装置包括升降码垛装置升降机构、升降码垛装置电动辊筒、升降码垛装置从动辊筒、升降码垛装置摆动架、升降码垛装置机架和升降码垛装置行走滚轮，升降码垛装置升降机构、升降码垛装置电动辊筒、升降码垛装置从动辊筒、升降码垛装置摆动架分别通过螺栓装配在升降码垛装置机架上面；升降码垛装置升降机构通过螺栓装配在升降码垛装置机架下面；升降码垛装置电动辊筒、升降码垛装置从动辊筒、升降码垛装置摆动架分别通过螺栓装配在升降码垛装置机架两侧板中间；升降码垛装置机架通过螺栓装配在升降码垛装置行走滚轮上面。

全自动备料拆盘装车系统的装车方法，包括以下步骤：

S1. 车辆通过限位引导装置引导进入待装置工位，码垛处理系统内的驱动机构驱动码垛处理系统以及各行走辊子输送装置进入车厢内部，等待物料的输送装载；

S2. 辊子输送装置将载有带托盘码垛物料输送至机器人拆盘装置处；

S3. 机器人拆盘装置将码垛物料进行逐层拆盘，拆盘完成后的空托盘通过各输送装置输送至托盘回收装置，通过托盘回收系统进行堆垛回收；车厢装载完成后的剩余尾盘通过各输送装置输送至拉伸膜包装装置处，经拉伸膜包装装置进行包装，包装完成的尾盘输送至指定位置；经机器人拆盘之后的码垛物料被输送至拆盘整理系统处理工位，经货层解垛装置、高速皮带输送装置、模组带输送装置、差速辊子输送装置和行走辊子输送装置综合处理后，使单个物料输送至码垛处理系统内；

S4. 码垛处理系统将分离后的单个物料通过定位装置将码垛物料进行定位，定位后的物料输送至缓存整理装置处，缓存整理装置将单个物料进行合并整形，使物料达到车厢宽度装载要求，整形之后的物料层被整体输送至升降码垛装置处，升降码垛装置通过内部的摆动架摆动不同的角度，实现物料的低位装载，升降码垛装置通过内部的升降机构带动物料整体升降实现物料的逐层高度装载；

S5. 码垛物料完成高度方向的堆叠装载后，使装载的物料达到车厢高度要求，升降码垛装置通过行走驱动装置进行逐层回退，通过装载系统的边逐层回退边逐层装载，完成整个车厢的长度方向装载，从而完成物料的整车装载。

本实用新型的进步效果：该自动备料、拆盘装车系统能够实现码垛物料的整形重组，使车厢内部空间最大化利用；通过机器人拆盘装置完成物料和托盘的自动分离，托盘的自动回收，装载剩余物料的尾盘自动包装处理；通过升降码垛系统实现物料的自动码垛装载，完全实现了自动装车，无人化装车，提高了生产效率，节省人力，实现了产线的自动化。

附图说明

图1 为一种全自动备料拆盘装车系统的俯视图。

图2 为一种全自动备料拆盘装车系统立体视图。

图3为物料流程示意图。

图4为辊子输送装置主视图。

图5为辊子输送装置俯视图。

图6为辊子输送装置左视图。

图7为链条输送装置主视图。

图8为链条输送装置俯视图。

图9为组合输送装置主视图。

图10为组合输送装置俯视图。

图11为组合输送装置左视图。

图12为组合输送装置中链条输送机构主视图。

图13为组合输送装置中链条输送机构俯视图。

图14为组合输送装置中链条输送机构左视图。

图15为组合输送装置中辊子输送机构主视图。

图16为组合输送装置中辊子输送机构俯视图。

图17为组合输送装置中摆动顶升机构主视图。

图18为组合输送装置中摆动顶升机构俯视图。

图19为组合输送装置中摆动顶升机构左视图。

图20为托盘回收装置主视图。

图21为托盘回收装置左视图。

图22为托盘回收装置中提升部件主视图。

图23为托盘回收装置中提升部件左视图。

图24为托盘回收装置中移动部件主视图。

图25为托盘回收装置中移动部件左视图。

图26为托盘回收装置中夹臂部件主视图。

图27为托盘回收装置中夹臂部件俯视图。

图28为托盘回收装置中夹臂部件左视图。

图29 为拉伸膜包装装置轴侧视图。

图30 为拉伸膜包装装置中旋转输送装置主视图。

图31 为拉伸膜包装装置中旋转输送装置俯视图。

图32 为机器人码垛装置轴侧视图。

图33 为货层解垛装置轴侧视图。

图34 为高速皮带输送装置轴侧视图。

图35 为模组带输送装置轴侧视图。

图36 为差速辊子输送装置轴侧视图。

图37 为伸缩辊子输送装置轴侧视图。

图38 为缓存整理装置轴侧视图。

图39 为升降码垛装置轴侧视图。

图中：101.辊子输送装置，102.组合输送装置，103.货层解垛装置，104.高速皮带输送装置，105.机器人码垛装置，106.模组带输送装置，107.差速辊子输送装置，108.高位辊子输送装置，109.中位行走辊子输送装置，110.低位行走辊子输送装置，111.车辆限位装置，112.物料缓存整理装置，113.升降码垛装置；114.车厢，115.托盘回收装置，116.链条输送装置，117.拉伸膜包装装置；118.待装载物料，119.单层物料，120.单排物料；121.单个物料，122.待码垛单层物料，123.空托盘，124.空托盘垛；125.待包装尾盘物料，126.包装后尾盘物料，127.整层码垛物料，128.整车码垛物料；201.辊子输送装置支腿，202.辊子输送装置机架，203.辊子输送装置辊筒，204.辊子输送装置驱动机构；301.链条输送装置驱动机构，302.链条输送装置驱动链条，303.链条输送装置机架，304.链条输送装置回头链轮；401.链条输送机构一，402.辊子输送机构一，403.摆动升降机构；501.链条输送机构一机架，502.链条输送机构一驱动装置，503.链条输送机构一驱动链条，504. 链条输送机构一链轮；601.辊子输送机构一驱动装置，602.辊子输送机构一驱动链条，603.辊子输送机构一辊筒，604.辊子输送机构一机架；701.摆动升降机构支座，702.摆动升降机构机架，703.摆动升降机构气缸驱动部件；801.提升部件，802.移动部件，803.夹臂部件；901.提升链条，902.升降导轨，903.升降驱动装置，904.提升机架；1001.水平链条，1002.直线导轨副，1003.移动机架，1004.水平驱动装置，1005.升降导轮；1101.夹臂拉耳，1102.夹臂机架，1103.直线导轨副安装板，1104.伸缩弹簧，1105.伸缩提升杆；1201.拉伸膜包装装置升降驱动机构，1202.拉伸膜包装装置升降导轨副，1203.拉伸膜包装装置机架，1204.拉伸膜包装装置膜架，1205.拉伸膜包装装置膜架驱动机构，1206.拉伸膜包装装置上压机构，1207.拉伸膜包装装置旋转输送装置；1301.旋转输送装置回头链轮，1302.旋转输送装置输送驱动机构，1303.旋转输送装置上机架，1304.旋转输送装置输送辊筒，1305.旋转输送装置回转支撑，1306.旋转输送装置旋转驱动机构，1307.旋转输送装置下底架，1308.旋转输送装置过渡机构；1401.真空吸盘，1402.机器人夹具，1403.六轴机器人；1501.货层解垛装置上机架,1502.货层解垛装置电动辊筒,1503.货层解垛装置从动辊筒，1504.货层解垛装置驱动机构，1505.货层解垛装置下机架；1601.高速皮带输送装置机架，1602.高速皮带输送装置电动辊筒，1603.高速皮带输送装置输送皮带，1604.高速皮带输送装置从动辊筒；1701.模组带输送装置机架，1702.模组带输送装置支腿，1703.模组带输送装置模组带，1704.模组带输送装置驱动机构，1705.模组带输送装置从动辊筒；1801.差速辊子输送装置机架，1802.差速辊子输送装置支腿，1803.差速辊子输送装置电动辊筒，1804.差速辊子输送装置从动辊筒；1901.伸缩辊子输送装置机架，1902.行走辊子输送装置行走滚轮，1903.行走辊子输送装置电动辊筒，1904.行走辊子输送装置从动辊筒；2001.缓存整理装置电动辊筒，2002.缓存整理装置从动辊筒，2003.缓存整理装置定位机构，2004.缓存整理装置行走驱动机构，2005.缓存整理装置行走滚轮，2006.缓存整理装置机架；2101.升降码垛装置升降机构，2102.升降码垛装置电动辊筒，2103.升降码垛装置从动辊筒，2104.升降码垛装置摆动架，2105.升降码垛装置机架，2106.升降码垛装置行走滚轮。

具体实施方式

下面结合附图的实施例进一步说明本实用新型的内容。

如图1、图2所示，全自动备料装车系统，包括辊子输送装置01、带托盘物料02、组合输送装置03、机器人码垛装置04、托盘分离装置05、链条输送装置06、托盘回收装置07、无托盘物料08、移动对接装置09、完成码垛物料010、完成整形物料011、自动装车装置012、车厢013。

如图3所示，物料流程示意图展示了整垛带托盘物料118经机器人拆盘装置105进行整层拆盘，拆盘的单层物料119经货层解垛装置103、高速皮带输送装置104将单层物料拆分为单排物料120，拆分后的单排物料120经模组带输送机106进行90度改向，改向后的单排物料120经差速辊子输送装置107拆分为独立的单个物料121，单个独立物料121经高位辊子输送装置108、中位行走辊子输送装置109、低位行走辊子输送装置110输送至缓存整理装置112内进行整形排列，经缓存整理装置112将单个物料121组合成三排宽度合适的物料层122，整形后的物料层122经升降码垛装置113进行高度方向的逐层堆叠，使物料达到车厢114的装载高度，当完成整层高度的装载后，升降码垛装置113边回退边装载，从而完成整节车厢的装载，形成最终整车的物料垛型128。

如图4、图5、图6所示，辊子输送装置101包括辊子输送装置支腿201、辊子输送装置机架202、辊子输送装置辊筒203和辊子输送装置驱动装置204。辊子输送装置辊筒203和辊子输送装置驱动装置204安装在辊子输送装置机架202上面，辊子输送装置机架202和辊子输送装置支腿201装配，辊子输送装置辊筒203通过辊子输送装置驱动装置204驱动，使辊子输送装置辊筒203旋转，当物料进入辊子输送装置辊筒203上面以后，通过辊子输送装置辊筒203和物料之间的滚动摩擦，达到物料的前后输送。

图7、图8所示，链条输送装置116包括链条输送装置驱动机构301、链条输送装置驱动链条302、链条输送装置机架303和.链条输送装置回头链轮304。链条输送装置驱动机构301安装在链条输送装置机架303上，通过链条输送装置驱动机构301、链条输送装置驱动链条302和链条输送装置链轮304的驱动实现物料沿链条方向输送。

如图9、图10、图11所示，组合输送装置102包括链条输送机构一401、辊子输送机构一402和摆动升降机构403。其中辊子输送机构一402安装在摆动升降机构403上的摆动升降机构机架702上，链条输送机构一401安装在摆动升降机构401的摆动升降机构摆动支座701上面，通过摆动升降机构气缸驱动部件703驱动摆动升降机构摆动支座701上下升降从而带动链条输送机构一401的上下升降；辊子输送机构一402和链条输送机构一401输送方向成90度布置，当链条输送机构一401处于最低位时，辊子输送机构一402的输送面高于链条输送机构一401的输送面，物料通过辊子输送机构一402输送到组合输送装置102上，当物料停稳以后，摆动升降机构403带动链条输送机构一401上升，从而将辊子输送机构一402上面的物料托举在链条输送机构一401上，使物料脱离辊子输送机构一402的输送面，此时链条输送机构一401通过链条输送机构一驱动装置502和链条输送机构一驱动链条503配合输送，实现链条输送机构一401上的物料沿链条输送方向输送，从而实现物料的90度改向输送。

如图12、图13、图14所示，链条输送机构一401包括链条输送机构一机架501，链条输送机构一驱动装置502，链条输送机构一驱动链条503，链条输送机构一链轮504；链条输送机构一驱动装置502安装在链条输送机构一机架501上，通过链条输送机构一驱动装置502、链条输送机构一驱动链条503和链条输送机构一链轮504的驱动实现物料沿链条方向进行输送。

如图15、图16所示，辊子输送机构一402包括辊子输送机构一驱动装置601，辊子输送机构一驱动链条602，辊子输送机构一辊筒603，辊子输送机构一机架604；辊子输送机构一辊筒603和辊子输送机构一驱动装置601安装在辊子输送机构一机架604上面，辊子输送机构一机架604和1摆动升降机构机架702装配，辊子输送机构一辊筒603通过辊子输送机构一驱动装置601驱动，使辊子输送机构一辊筒603旋转，当物料进入辊辊子输送机构一辊筒603上面以后，通过辊子输送机构一辊筒603和物料之间的滚动摩擦，达到物料的前后输送。

如图17、图18、图19所示，摆动升降机构403包括摆动升降机构支座701，摆动升降机构机架702和摆动升降机构气缸驱动部件703；

如图20、图21、图22所示，托盘回收装置115包括提升部件801、移动部件802和夹臂部件803。

如图23、图24所示，提升部件801包括提升链条901、提升导轨902、提升驱动装置903和提升机架904；

如图25、图26所示，移动部件802包括水平链条1001、直线导轨副1002、移动机架1003、水平驱动装置1004和提升导轮1005；

如图27、图28、图29所示，夹臂部件803包括夹臂拉耳1101、夹臂机架1102、直线导轨副安装板1103、伸缩弹簧1104和伸缩提升杆1105。

托盘回收装置115中，移动部件802中的直线导轨副1002安装在夹臂部件803中的直线导轨副安装板1103上面，移动部件802通过提升部件801中的提升链条901进行连接，通过移动部件802中的提升导轮1005将其固定在提升导轨902上面，通过提升驱动装置903，提升链条901的驱动，使移动部件802和夹臂部件803上下运动；通过移动部件802中的水平链条1001与夹臂部件803中的夹臂拉耳1101进行固定，通过水平驱动装置1004和水平链条1001的牵引，实现夹臂部件803沿直线导轨副1002水平运动；当夹臂部件803水平夹紧时，部分伸缩提升杆1105会接触到托盘的支撑柱，伸缩提升杆1105压缩弹出，检测装置通过检测伸缩提升杆1105的弹出，确认托盘是否夹紧到位，其余未触碰到母托盘支撑柱的伸缩提升杆1105深入母托盘底托缝隙之中，通过提升部件801的升降，使底部空间留出，等待下一个托盘的到来，从而实现托盘的整垛码垛回收。

如图29所示，拉伸膜包装装置117包括拉伸膜包装装置升降驱动机构1201、拉伸膜包装装置升降直线导轨副1202、拉伸膜包装机机架1203、膜架机构1204、膜架驱动机构1205、纸垛上压机构1206和旋转输送装置1207。

如图30、图31所示，旋转输送装置包括旋转输送装置回链轮1301、旋转输送装置输送驱动机构1302、旋转输送装置上机架1303、旋转输送装置输送辊筒1304、旋转输送装置回转机构1305、旋转输送装置旋转驱动机构1306和旋转输送装置下底架1307。

尾盘125经链条输送装置116、辊子输送装置101和组合输送装置102输送至拉伸膜包装装置117处，拉伸膜包装装置旋转输送装置1207带着尾盘125进行原地旋转，同时膜架机构1204上面的缠绕膜包裹在尾盘125上面，尾盘125旋转的同时拉伸膜包装装置升降驱动机构1201驱动膜架机构1204沿拉伸膜包装装置升降直线导轨副1202上下运动，从而将尾盘125进行上下的全面包裹，包裹完成后的尾盘126，通过拉伸膜包装装置旋转输送装置1207和辊子输送装置101输送至指定位置。

如图32所示，机器人拆盘装置105包括真空吸盘1401、吸盘夹具1402和六轴机器人1403。其中真空吸盘1401安装在吸盘夹具1402上面，吸盘夹具1402安装在六轴机器人1403上，通过真空吸盘1401吸取待码垛物料，再通过六轴机器人1403的复合运动，从而将待码垛物料码在差速辊子输送装置上，实现整垛物料的整层拆盘等操作。

如图33所示，货层解垛装置103包括货层解垛装置上机架1501、货层解垛装置电动辊筒1502、货层解垛装置从动辊筒1503、货层解垛装置驱动机构1504和货层解垛装置下机架1505。货层解垛装置电动辊筒1502、货层解垛装置从动辊筒1503安装在货层解垛装置上机架1501上面，货层解垛装置驱动机构1504安装货层解垛装置上机架1501和货层解垛装置下机架1505之间，货层解垛装置驱动机构1504通过内部的气动系统驱动货层解垛装置上机架1501的上下摆动用于对接后续设备。

如图34所示，高速皮带输送装置104包括高速皮带输送装置电动辊筒1601、高速皮带输送装置从动辊筒1602、高速皮带输送装置输送皮带1603和高速皮带输送装置机架1604。高速皮带输送装置电动辊筒1601、高速皮带输送装置从动辊筒1602和高速皮带输送装置输送皮带1603安装在高速皮带输送装置机架1604上面，高速皮带输送装置机架1604和高速皮带输送装置支腿1605通过螺栓进行装配联接。

如图35所示，模组带输送装置106包括模组带输送装置机架1701、模组带输送装置模组带1702、模组带输送装置从动辊筒1703、模组带输送装置驱动机构1704和模组带输送装置支腿1705。模组带输送装置模组带1702、模组带输送装置从动辊筒1703和模组带输送装置驱动机构1704安装在模组带输送装置机架1701上面，模组带输送装置机架1701和模组带输送装置支腿1705通过螺栓进行装配联接。

如图36所示，差速辊子输送装置107包括差速辊子输送装置机架1801、差速辊子输送装置电动辊筒1802、差速辊子输送装置从动辊筒1803和差速辊子输送装置支腿1804。差速辊子输送装置电动辊筒1802和差速辊子输送装置从动辊筒1803安装在差速辊子输送装置机架1801上面，差速辊子输送装置机架1801和差速辊子输送装置支腿1804通过螺栓进行装配联接。

如图37所示，行走辊子输送装置109包括行走辊子输送装置行走滚轮1901、行走辊子输送装置电动辊筒1902和行走辊子输送装置从动辊筒1903、行走辊子输送装置机架1904和行走辊子输送装置引导板1905。行走辊子输送装置电动辊筒1902、行走辊子输送装置从动辊筒1903和行走辊子输送装置引导板1905安装在行走辊子输送装置机架1904上面，行走辊子输送装置机架1904和行走辊子输送装置行走滚轮1901通过螺栓进行装配联接。

如图38所示，缓存整理装置112包括缓存整理装置电动辊筒一2001、缓存整理装置电动辊筒二2002、缓存整理装置从动辊筒二2003、缓存整理装置定位机构一2004、缓存整理装置行走滚轮2005、缓存整理装置行走驱动机构2006、缓存整理装置机架2007、缓存整理装置侧边定位机构2008、缓存整理装置端部升降机构2009、缓存整理装置从动辊筒2010。缓存整理装置电动辊筒一2001、缓存整理装置电动辊筒二2002、缓存整理装置从动辊筒二2003、缓存整理装置定位机构一2004、缓存整理装置行走驱动机构2006、缓存整理装置侧边定位机构2008、缓存整理装置端部升降机构2009和缓存整理装置从动辊筒2010安装在缓存整理装置机架2007上面，缓存整理装置机架2007通过螺栓安装在缓存整理装置行走滚轮2005上面，缓存整理装置行走驱动机构2006驱动缓存整理装置行走滚轮2005的进行转动，通过缓存整理装置行走滚轮2005与地面之间的摩擦，使缓存整理装置112进行前进后退，缓存整理装置各电动辊筒带动缓存整理装置各从动辊筒进行转动，通过各辊筒与物料之间的摩擦，驱动物料前进，缓存整理装置各定位机构将物料进行物料定位整形。

如图39所示，升降码垛装置113包括升降码垛装置升降机构2105、升降码垛装置电动辊筒一2101、升降码垛装置从动辊筒一2102、升降码垛装置电动辊筒二2103、升降码垛装置从动辊筒二2104、升降码垛装置摆动架2108、升降码垛装置机架2107和升降码垛装置行走滚轮2106。升降码垛装置电动辊筒二2103和升降码垛装置从动辊筒二2104安装在升降码垛装置摆动架2108上面，随升降码垛装置摆动架2108上下摆动；升降码垛装置电动辊筒一2101和升降码垛装置从动辊筒一2102安装在升降码垛装置机架2107上面；升降码垛装置机架2107和升降码垛装置摆动架2108安装在升降码垛装置升降机构2105，通过升降码垛装置升降机构2105上升下降；升降码垛装置升降机构2105安装在升降码垛装置行走滚轮2106通过缓存整理装置112的动力带动升降码垛装置113整体前进后退。升降码垛装置113内的各电动辊筒带动升降码垛装置内的各从动辊筒进行转动，通过各辊筒与物料之间的摩擦，驱动物料前进；通过升降码垛装置摆动架2108上下摆动不同的角度，实现物料的低位装载；通过升降码垛装置升降机构2105的整体升降实现物料的逐层高度装载。

全自动备料拆盘装车系统的装车方法，具体包括如下步骤：

S1. 车辆通过限位引导装置111引导进入待装置工位，缓存整理装置112内的行走驱动机构2006驱动码垛处理系统以及中位行走辊子输送装置109、低位行走辊子输送装置110进入车厢内部，等待物料的输送装载；

S2. 辊子输送装置101将载有带托盘码垛物料118输送至机器人拆盘装置105处；

S3. 机器人拆盘装置105将带托盘码垛物料118进行逐层拆盘，拆盘完成后的空托盘123通过各输送装置输送至托盘回收装置115处，通过托盘回收装置115进行堆垛处理，堆垛完成后的空托盘垛124经辊子输送装置101输送至指定位置；车厢装载完成后的剩余尾盘125通过各输送装置输送至拉伸膜包装装置117处，经拉伸膜包装装置117进行包装，包装完成的尾盘126输送至指定位置；经机器人拆盘之后的整层物料120被输送至拆盘整理系统处理工位，经货层解垛装置103、高速皮带输送装置104、模组带输送装置106、差速辊子输送装置107和行走辊子输送装置综合处理后，使单个物料输送至码垛处理系统内；

S4. 码垛处理系统将分离后的单个物料通过定位装置进行定位，定位后的物料输送至缓存整理装置112处，缓存整理装置112将单个物料进行合并整形，使物料达到车厢宽度装载要求，整形之后的物料层122被整体输送至升降码垛装置113处，升降码垛装置113通过内部的摆动架摆动不同的角度，实现物料的低位装载，升降码垛装置113通过内部的升降机构带动物料整体升降实现物料的逐层高度装载；

S5. 码垛物料进行高度方向的堆叠装载，使装载的物料达到车厢高度要求，升降码垛装置113通过内部的行走驱动装置进行逐层回退，通过升降码垛装置113的边逐层回退边逐层装载，完成整个车厢长度方向装载，从而完成物料的整车装载。

Claims (7)

1.全自动备料拆盘装车系统，其特征在于：包括备料系统、拆盘整理系统、码垛装载系统、托盘回收系统、尾盘回收系统；备料系统对接上料工位，备料系统后面对接拆盘整理系统，拆盘整理系统后面对接码垛装载系统，拆盘整理系统和码垛装载系统通过行走滚轮伸入车厢内部；托盘回收系统安装在拆盘整理系统旁边，对拆盘整理系统处理后的空托盘进行托盘回收回收处理；尾盘回收系统安装在拆盘整理系统另一侧，拆盘整理系统内的尾盘通过尾盘回收系统进行处理；所述的拆盘整理系统包括机器人拆盘装置、货层解垛装置、高速皮带输送装置、模组带输送装置、差速辊子输送装置和行走辊子输送装置，货层解垛装置对接高速皮带输送装置，高速皮带输送装置与接模组带输送装置沿物料输送方向90度对接，模组带输送装置对接差速辊子输送装置，差速辊子输送装置对接行走辊子输送装置。

2.根据权利要求1所述全自动备料拆盘装车系统，其特征在于：所述码垛装载系统包括缓存整理装置和升降码垛装置，缓存整理装置和升降码垛装置通过螺栓进行连接，缓存整理装置和升降码垛装置沿物料输送方向进行前后对接。

3.根据权利要求1所述全自动备料拆盘装车系统，其特征在于：所述托盘回收系统包括辊子输送装置、组合输送装置和托盘回收装置，辊子输送装置与组合输送装置内的辊子输送机构沿物料输送方向进行对接，托盘回收装置跨装在辊子输送装置上面。

4.根据权利要求1所述全自动备料拆盘装车系统，其特征在于：所述尾盘回收系统包括辊子输送装置、链条输送装置、组合输送装置和拉伸膜包装装置，辊子输送装置与组合输送装置内的辊子输送机构进行对接，链条输送装置与组合输送装置内的链条输送机构进行对接，辊子输送装置布置在组合输送装置的一侧，链条输送装置布置在组合输送装置90度一侧，链条输送装置与拉伸膜包装装置沿输送方向进行对接。

5.根据权利要求1所述全自动备料拆盘装车系统，其特征在于：所述的拆盘整理系统，机器人拆盘装置包括六轴机械手、物料抓取夹具、气源处理单元和安装平台，六轴机械手通过螺栓安装在安装平台上，物料抓取夹具通过螺栓安装在六轴机械手手臂上，气源处理单元为物料抓取夹具内的真空吸盘提供气源。

6.根据权利要求2所述的全自动备料拆盘装车系统，其特征在于：所述的码垛装载系统，缓存整理装置包括缓存整理装置电动辊筒、缓存整理装置从动辊筒、缓存整理装置定位机构、缓存整理装置行走驱动机构、缓存整理装置行走滚轮、缓存整理装置机架，缓存整理装置电动辊筒、缓存整理装置从动辊筒、缓存整理装置定位机构、缓存整理装置行走驱动机构通过螺栓安装在缓存整理装置机架上面；缓存整理装置电动辊筒和缓存整理装置从动辊筒分别安装在机架的两侧板中间，缓存整理装置定位机构安装在机架的侧边；缓存整理装置机架通过螺栓安装在缓存整理装置行走滚轮上面。

7.根据权利要求2所述全自动备料拆盘装车系统，其特征在于：所述的码垛装载系统，升降码垛装置包括升降码垛装置升降机构、升降码垛装置电动辊筒、升降码垛装置从动辊筒、升降码垛装置摆动架、升降码垛装置机架和升降码垛装置行走滚轮，升降码垛装置升降机构、升降码垛装置电动辊筒、升降码垛装置从动辊筒、升降码垛装置摆动架分别通过螺栓装配在升降码垛装置机架上面；升降码垛装置升降机构通过螺栓装配在升降码垛装置机架下面；升降码垛装置电动辊筒、升降码垛装置从动辊筒、升降码垛装置摆动架分别通过螺栓装配在升降码垛装置机架两侧板中间；升降码垛装置机架通过螺栓装配在升降码垛装置行走滚轮上面。

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