CN221069999U - 线路板输送系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种线路板输送系统，包括上料装置、第一搬运装置、第一夹持装置、第二夹持装置、第二搬运装置和下料装置，第一搬运装置和第二搬运装置均包括多轴机器人和线路板夹取组件；上料装置将放置框中的线路板呈水平状态向第一搬运装置输送，第一搬运装置将线路板从水平状态转换为竖直状态，再将处于竖直状态的线路板移动至第一夹持装置处，第一夹持装置呈竖直状态夹持线路板；第二夹持装置呈竖直状态夹持完成加工后的线路板；第二搬运装置将线路板从竖直状态转换为水平状态，再将处于水平状态的线路板移动至下料装置上，下料装置将完成加工后的线路板放入到放置框中。本实用新型可以加快上下料的速度，提升生产效率。

Description

线路板输送系统

技术领域

本实用新型涉及线路板制造技术领域，尤其是一种线路板输送系统。

背景技术

现有的线路板垂直生产线中，线路板是由专用的夹具夹持，再由相应的输送机构呈竖直状态输送夹具，以使线路板保持竖直放置的状态。但是，未加工之前的线路板和加工之后的线路板都是呈水平状态放置在专用的放置框中，这无疑增加了线路板的上下料的难度，导致生产效率难以提升。

实用新型内容

本实用新型提供一种线路板输送系统，可以加快上下料的速度，提升生产效率。

为解决上述问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型的实施例提供一种线路板输送系统，包括上料装置、第一搬运装置、第一夹持装置、第二夹持装置、第二搬运装置和下料装置，所述第一搬运装置和第二搬运装置均包括多轴机器人和线路板夹取组件；所述上料装置用于将放置框中的线路板呈水平状态向第一搬运装置输送，所述第一搬运装置用于抓取上料装置输送的线路板，并将线路板从水平状态转换为竖直状态，再将处于竖直状态的线路板移动至第一夹持装置处，所述第一夹持装置用于呈竖直状态夹持线路板；所述第二夹持装置用于呈竖直状态夹持完成加工后的线路板；所述第二搬运装置用于抓取第二夹持装置处的线路板，并将线路板从竖直状态转换为水平状态，再将处于水平状态的线路板移动至下料装置上，所述下料装置用于将完成加工后的线路板放入到放置框中。

在一些实施例中，所述上料装置和下料装置均包括上下料工位、平移工位、升降组件、两个放夹组件和接料组件；所述上下料工位用于放置放置框，所述平移工位设置在上下料工位的上方，两个放夹组件分别设置在平移工位的两侧；

所述上料装置的升降组件用于将位于上料装置的上下料工位的放置框向上顶起，并使最下层的线路板逐次移动至上料装置的平移工位；上料装置的放夹组件用于打开夹持有位于平移工位的线路板的装料夹具，以使装料夹具放松其所夹持的线路板；上料装置的接料组件包括接料机构，该接料机构用于沿水平方向移动至上料装置的平移工位的下方，在装料夹具放松线路板之后，上料装置的接料机构用于带动线路板沿水平方向移出平移工位；

所述下料装置的升降组件用于将位于下料装置的上下料工位的空载的放置框向上顶起，并使其最上方没有夹持线路板的装料夹具逐次移动至下料装置的平移工位；下料装置的放夹组件用于打开位于平移工位的装料夹具；下料装置的接料组件包括接料机构，该接料机构用于沿水平方向移动至下料装置的平移工位的下方，在装料夹具打开之后，下料装置的接料机构用于带动线路板沿水平方向移动至平移工位，以使装料夹具夹持线路板。

在一些实施例中，所述放夹组件包括放夹竖向移动机构、与放夹竖向移动机构相连的放夹横向移动机构以及与放夹横向移动机构相连的压板，所述放夹竖向移动机构用于驱使放夹横向移动机构沿竖直方向移动，所述放夹横向移动机构用于驱使压板沿线路板的长度方向移动，所述压板用于下压装料夹具，以使装料夹具打开。

在一些实施例中，所述放夹竖向移动机构包括放夹竖向驱动器、连接座以及沿竖向布置的放夹竖向导杆，所述连接座与放夹竖向导杆滑动连接，所述放夹竖向驱动器与连接座相连并用于驱使连接座沿竖向移动；所述放夹横向移动机构与连接座相连。

在一些实施例中，所述放夹横向移动机构包括放夹横向驱动器以及固定在连接座上并沿线路板的长度方向布置的放夹横向导杆，所述压板与放夹横向导杆滑动连接，所述放夹横向驱动器与压板相连并用于驱使压板沿线路板的长度方向移动。

在一些实施例中，所述升降组件包括托板以及与托板相连的托板驱动机构，所述托板驱动机构用于驱使托板沿竖直方向移动，所述托板用于托举放置框。

在一些实施例中，所述上下料工位处设置有沿线路板宽度方向分布的多个辊轴，放置框用于放置在辊轴上。

在一些实施例中，所述接料机构包括多组平行设置的输送带机构，所述输送带机构包括主动轮、从动轮、输送带和输送驱动器，所述输送带套接在主动轮和从动轮上，所述输送驱动器用于驱使主动轮转动。

在一些实施例中，所述接料组件还包括接料驱动机构，所述接料驱动机构与接料机构相连，并用于驱使接料机构沿水平方向移动。

本实用新型至少具有如下有益效果：本实用新型的第一搬运装置和第二搬运装置均包括多轴机器人和线路板夹取组件，线路板夹取组件可以夹取线路板，多轴机器人可以带着线路板多轴移动，以改变线路板的位置朝向；在上料时，上料装置将放置框中的线路板呈水平状态向第一搬运装置输送，第一搬运装置抓取上料输送的线路板，并将线路板从水平状态转换为竖直状态，再将处于竖直状态的线路板移动至第一夹持装置处，第一夹持装置呈竖直状态夹持线路板；在下料时，第二夹持装置呈竖直状态夹持完成加工后的线路板；第二搬运装置抓取第二夹持装置处的线路板，并将线路板从竖直状态转换为水平状态，再将处于水平状态的线路板移动至下料装置上，下料装置将完成加工后的线路板放入到放置框中；整个过程都是由械设备自动操作，可以加快上下料的速度，提升生产效率。

附图说明

图1为本实用新型一种实施例的线路板输送系统的结构示意图；

图2为一种实施例的放置框的结构示意图；

图3为本实用新型一种实施例的上料装置的结构示意图；

图4为本实用新型一种实施例的升降组件和放夹组件的结构示意图；

图5为本实用新型一种实施例的放夹组件的结构示意图；

图6为本实用新型一种实施例的接料组件的结构示意图。

其中，附图标记为：

放置框10，装料夹具11，线路板12，输送车14，支架20；

上料装置31，下料装置32，第一搬运装置41，第二搬运装置42，多轴机器人410，线路板夹取组件420，第一夹持装置51，第二夹持装置52；

升降组件100，托板110，托板驱动机构120；

放夹组件200，放夹竖向移动机构210，放夹竖向驱动器211，连接座212，放夹竖向导杆213，放夹横向移动机构220，放夹横向驱动器221，放夹横向导杆222；

接料组件300，接料机构310，输送带机构311，接料驱动机构320；

辊轴400。

具体实施方式

本实用新型提供以下参照附图的描述来帮助全面理解如权利要求及其等同物所限定的本实用新型的各种实施例。描述包括各种具体细节以帮助理解，但这些细节应被视为只是示范性的。因此，本领域技术人员将会认识到，在不脱离本实用新型的范围和精神的情况下，能够对本文描述的各种实施例进行各种改变和修改。

在本实用新型的描述中，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

应理解，当一个元件(例如，第一元件)与另一元件(例如，第二元件)“连接”时，该元件可直接与另一元件连接，或者在该元件和另一元件之间可以有居间的元件(例如，第三元件)。

本实用新型的实施例提供一种线路板输送系统，如图1所示，包括上料装置31、第一搬运装置41、第一夹持装置51、第二夹持装置52、第二搬运装置42和下料装置32，第一搬运装置41和第二搬运装置42的结构可相同，二者均包括多轴机器人410和线路板夹取组件420，线路板夹取组件420可以夹取或放松线路板，多轴机器人410可以多维度、多角度地带动线路板夹取组件420移动，从而使得线路板夹取组件420所夹持的线路板可以多维度、多角度地移动。

上料装置31上放置有满载线路板12的放置框10，在进行上料时，上料装置31将放置框10中的线路板12呈水平状态向第一搬运装置41输送，第一搬运装置41抓取上料装置31输送的线路板，并将线路板从水平状态转换为竖直状态，再将处于竖直状态的线路板移动至第一夹持装置51处，第一夹持装置51呈竖直状态夹持线路板12，由此完成上料。

在进行下料时，第二夹持装置52呈竖直状态夹持完成加工后的线路板；第二搬运装置42抓取第二夹持装置52处的线路板，并将线路板从竖直状态转换为水平状态，再将处于水平状态的线路板移动至下料装置32上，下料装置32将完成加工后的线路板放入到空载的放置框10中，以加工后的线路板存储起来，由此完成下料。

因此，上述的上料过程和下料过程都是由机械设备自动操作，可以加快上下料的速度，提升生产效率。

需要说明的是，本实施例的上料装置31、第一搬运装置41、第一夹持装置51、第二夹持装置52、第二搬运装置42和下料装置32均可与控制器相连，控制器根据设定好的控制程序，向上料装置31、第一搬运装置41、第一夹持装置51、第二夹持装置52、第二搬运装置42和下料装置32发出相应的指令，以使上料装置31、第一搬运装置41、第一夹持装置51、第二夹持装置52、第二搬运装置42和下料装置32彼此协调工作，进而完成线路板的上料和下料。

在一些实施例中，本实施例的放置框10为现有技术，如图2所示，这种放置框10上沿竖向分层设置有多个装料夹具11，每层装料夹具11都夹持有线路板12，相应就可以分层放置多块线路板12。装料夹具11包括一个夹臂和一个支撑板，夹臂的中部与支撑板铰接，夹臂的前端与支撑板夹持线路板12，支撑板从底部托起线路板12，夹臂的尾端连接有拉簧，在拉簧的拉力作用下，夹臂的前端与支撑板保持夹持的状态。当夹臂的尾端被压动时,夹臂的前端张开，从而放松线路板12。上料装置31和下料装置32可沿横向移动线路板，以使线路板从支撑板上移走或放入支撑板。

在一些实施例中，上料装置31和下料装置32的结构可相同，只是其组成部件所执行的动作有差异。以上料装置31为例来进行说明，如图3-6所示，上料装置包括上下料工位、平移工位、升降组件100、两个放夹组件200和接料组件300。上下料工位和平移工位均是可供作业的空间位置，上下料工位用于接收外界输送的装载有线路板12的放置框10，以缓存放置框10，平移工位设置在上下料工位的上方，用于供放夹组件200将装料夹具11打开。升降组件100用于先将位于上下料工位的放置框10向上顶起，具体顶起至放置框10最下层的线路板12处于平移工位或者位于平移工位的上方，之后，升降组件100再将整个放置框10向下移动，每次移动都使最下层的线路板移动至平移工位，升降组件100每次移动放置框10的距离可等于放置框10上相邻两层线路板12的距离。两个放夹组件200分别设置在平移工位的两侧，放夹组件200用于打开夹持有位于平移工位的线路板12的装料夹具11，装料夹具11即放松线路板12，以允许线路板12脱离放置框10。接料组件300包括接料机构310，接料机构310可沿水平方向移动，在升降组件100将放置框10向上顶升时，接料机构310沿水平方向从平移工位下方移开，以不阻挡放置框10向上移动。在升降组件100将放置框10向上移动至指定位置后，接料机构310再沿水平方向移动至平移工位的下方，这样，当升降组件100将最下层的线路板移动至平移工位后，线路板12可落入到接料机构310上，在装料夹具11放松线路板12之后，接料机构310再带动线路板12沿水平方向从平移工位的下方移走，以将线路板12向第一搬运装置输送，完成上料。

下料装置在进行下料时，升降组件先将位于上下料工位的空载的放置框向上顶起，并使放置框最上方没有夹持线路板的装料夹具逐次移动至下料装置的平移工位，即从放置框的上端向下端依次装料；每当没有夹持线路板的装料夹具移动到平移工位，放夹组件就打开位于平移工位的装料夹具，装料夹具呈打开状态；接料机构再沿水平方向移动至下料装置的平移工位的下方，在装料夹具打开之后，下料装置的接料机构用于带动线路板沿水平方向移动至平移工位，装料夹具再夹持线路板，从而将线路板放回到放置框中，完成下料。

进一步的，放夹组件200包括放夹竖向移动机构210、与放夹竖向移动机构210相连的放夹横向移动机构220以及与放夹横向移动机构220相连的压板230；放夹竖向移动机构210用于驱使放夹横向移动机构220沿竖直方向移动，放夹横向移动机构220用于驱使压板230沿线路板12的长度方向移动，压板230用于下压装料夹具11，以使装料夹具11打开。

在需要压动装料夹具11时，放夹横向移动机构220先驱使压板230向线路板12的外侧移动，这样，当压板230沿竖向移动时，其不会触碰到装料夹具11，放夹竖向移动机构210再带动压板230移动到高度大于装料夹具11的位置，放夹横向移动机构220再驱使压板230向靠近线路板12的方向移动，使得压板230位于装料夹具11的正上方，放夹竖向移动机构210再带动压板230向下移动，进而就可以压动装料夹具11。

更进一步的，放夹竖向移动机构210包括放夹竖向驱动器211、连接座212以及沿竖向布置的放夹竖向导杆213，连接座212与放夹竖向导杆213滑动连接，放夹竖向驱动器211与连接座212相连并用于驱使连接座212沿竖向移动，放夹横向移动机构220与连接座212相连，从而可以带动放夹横向移动机构220和压板230沿竖向移动。其中，放夹竖向驱动器211可以是气缸。

更进一步的，放夹横向移动机构220包括放夹横向驱动器221以及固定在连接座212上并沿线路板12的长度方向布置的放夹横向导杆222，压板230与放夹横向导杆222滑动连接，放夹横向驱动器221与压板230相连并用于驱使压板230沿线路板12的长度方向移动。其中，放夹横向驱动器221可包括气缸或丝杆机构。

在一些实施例中，升降组件100包括托板110以及与托板110相连的托板驱动机构120，托板驱动机构120用于驱使托板110沿竖直方向移动，托板110用于托举放置框10，当托板驱动机构120驱使托板110沿竖直方向移动时，托板110即可托举着放置框10向上或向下移动。在放置框10移动到上下料工位之前，托板驱动机构120先驱使托板110移动至上下料工位的下方，在放置框10移动到上下料工位之后，托板驱动机构120再驱使托板110向上移动，以顶起放置框10。其中，托板驱动机构120可包括气缸或者丝杆机构。

在一些实施例中，上下料工位处设置有沿线路板12的宽度方向分布的多个辊轴400，外界输送的装载有线路板12的放置框10用于放置在辊轴400上。辊轴400可以转动，放置框10可沿线路板12的宽度方向移动至辊轴400上，以减小摩擦力，使放置框10顺畅移动至上下料工位。

如图1、图3和图4所示，可由输送车14来搬运放置框10，输送车14上还设置有移料机构。对于上料装置31而言，当输送车14移动至上下料工位的一侧时，移料机构可沿线路板12的宽度方向将输送车14上满载有线路板12的放置框10推至辊轴400，直至放置框10移动至上下料工位的指定位置。对于下料装置32而言，当满载有线路板12的放置框10移动至上下料工位后，输送车14移动至上下料工位的一侧，移料机构可沿线路板12的宽度方向将辊轴400上的放置框10移回输送车14。

在此基础上，上述实施例的托板110可设置两块，所有辊轴400所形成的整体的宽度小于放置框10的宽度，两块托板110位于辊轴400所形成的整体的两端，两块托板110可分别托举放置框10在线路板12的宽度方向上的两端，辊轴400处于两块托板110之间，从而不干涉托板110的移动。

在一些实施例中，接料机构310包括多组平行设置的输送带机构311，输送带机构311包括主动轮、从动轮、输送带和输送驱动器，输送带套接在主动轮和从动轮上，输送驱动器与主动轮相连并用于驱使主动轮转动，主动轮就可以带动输送带转动。位于平移工位的线路板将与输送带接触，输送带转动时，可以带动线路板移动，同时，输送带与线路板的接触面积更小，可以减少对线路板的损伤。其中，输送带可采用O型橡胶圈制成。

在一些实施例中，接料组件300还包括接料驱动机构320，接料驱动机构320与接料机构310相连，并用于驱使接料机构310沿水平方向移动，接料组件300就可以移动至平移工位的正下方以接收夹具放松的线路板，也可以从平移工位的正下方移走，不影响放置框10沿竖直方向移动。其中，接料驱动机构320可包括气缸或者丝杆机构。

在一些实施例中，上料装置31和下料装置32均还包括支架20，上述的上下料工位、平移工位、升降组件100和两个放夹组件200均可设置在支架20上。

在一些实施例中，第一夹持装置51和第二夹持装置52的结构也相同，二者的具体结构可参考公开号为CN115159094A的中国发明专利。其中，在第一夹持装置51夹持线路板之后，其他输送机构是将第一夹持装置51夹持的线路板输送到指定的加工工位，以对线路板进行加工。当线路板加工完成后，输送机构再将已完成加工的线路板输送至第二夹持装置52，由第二夹持装置52夹持线路板，等待第二搬运装置42搬运。

在以上描述和权利要求中使用的术语和字词不受限于字面含义，而只是被申请人用来使得能够对于本实用新型有清楚、一致的理解。因此，本领域技术人员应当清楚，提供以上对本实用新型的各种实施例的描述只是为了说明，而不是为了限制如所附权利要求及其等同物所限定的本实用新型。

Claims (9)

1.一种线路板输送系统，其特征在于：包括上料装置、第一搬运装置、第一夹持装置、第二夹持装置、第二搬运装置和下料装置，所述第一搬运装置和第二搬运装置均包括多轴机器人和线路板夹取组件；所述上料装置用于将放置框中的线路板呈水平状态向第一搬运装置输送，所述第一搬运装置用于抓取上料装置输送的线路板，并将线路板从水平状态转换为竖直状态，再将处于竖直状态的线路板移动至第一夹持装置处，所述第一夹持装置用于呈竖直状态夹持线路板；所述第二夹持装置用于呈竖直状态夹持完成加工后的线路板；所述第二搬运装置用于抓取第二夹持装置处的线路板，并将线路板从竖直状态转换为水平状态，再将处于水平状态的线路板移动至下料装置上，所述下料装置用于将完成加工后的线路板放入到放置框中。

2.根据权利要求1所述的线路板输送系统，其特征在于：所述上料装置和下料装置均包括上下料工位、平移工位、升降组件、两个放夹组件和接料组件；所述上下料工位用于放置放置框，所述平移工位设置在上下料工位的上方，两个放夹组件分别设置在平移工位的两侧；

所述上料装置的升降组件用于将位于上料装置的上下料工位的放置框向上顶起，并使最下层的线路板逐次移动至上料装置的平移工位；上料装置的放夹组件用于打开夹持有位于平移工位的线路板的装料夹具，以使装料夹具放松其所夹持的线路板；上料装置的接料组件包括接料机构，该接料机构用于沿水平方向移动至上料装置的平移工位的下方，在装料夹具放松线路板之后，上料装置的接料机构用于带动线路板沿水平方向移出平移工位；

所述下料装置的升降组件用于将位于下料装置的上下料工位的空载的放置框向上顶起，并使其最上方没有夹持线路板的装料夹具逐次移动至下料装置的平移工位；下料装置的放夹组件用于打开位于平移工位的装料夹具；下料装置的接料组件包括接料机构，该接料机构用于沿水平方向移动至下料装置的平移工位的下方，在装料夹具打开之后，下料装置的接料机构用于带动线路板沿水平方向移动至平移工位，以使装料夹具夹持线路板。

3.根据权利要求2所述的线路板输送系统，其特征在于：所述放夹组件包括放夹竖向移动机构、与放夹竖向移动机构相连的放夹横向移动机构以及与放夹横向移动机构相连的压板，所述放夹竖向移动机构用于驱使放夹横向移动机构沿竖直方向移动，所述放夹横向移动机构用于驱使压板沿线路板的长度方向移动，所述压板用于下压装料夹具，以使装料夹具打开。

4.根据权利要求3所述的线路板输送系统，其特征在于：所述放夹竖向移动机构包括放夹竖向驱动器、连接座以及沿竖向布置的放夹竖向导杆，所述连接座与放夹竖向导杆滑动连接，所述放夹竖向驱动器与连接座相连并用于驱使连接座沿竖向移动；所述放夹横向移动机构与连接座相连。

5.根据权利要求4所述的线路板输送系统，其特征在于：所述放夹横向移动机构包括放夹横向驱动器以及固定在连接座上并沿线路板的长度方向布置的放夹横向导杆，所述压板与放夹横向导杆滑动连接，所述放夹横向驱动器与压板相连并用于驱使压板沿线路板的长度方向移动。

6.根据权利要求2所述的线路板输送系统，其特征在于：所述升降组件包括托板以及与托板相连的托板驱动机构，所述托板驱动机构用于驱使托板沿竖直方向移动，所述托板用于托举放置框。

7.根据权利要求2所述的线路板输送系统，其特征在于：所述上下料工位处设置有沿线路板宽度方向分布的多个辊轴，放置框用于放置在辊轴上。

8.根据权利要求2-7任一项所述的线路板输送系统，其特征在于：所述接料机构包括多组平行设置的输送带机构，所述输送带机构包括主动轮、从动轮、输送带和输送驱动器，所述输送带套接在主动轮和从动轮上，所述输送驱动器用于驱使主动轮转动。

9.根据权利要求2-7任一项所述的线路板输送系统，其特征在于：所述接料组件还包括接料驱动机构，所述接料驱动机构与接料机构相连，并用于驱使接料机构沿水平方向移动。