CN107804705A - 一种输送搬运系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种自动化装置，具体领域为一种输送搬运系统，包括辊筒输送线、搬运桁架机器人、定位机构、阻挡机构和工装承托机构，所述搬运桁架机器人架设在所述辊筒输送线正上方，所述定位机构位于搬运桁架机器人的后方并安装在辊筒输送线的一侧，所述阻挡机构位于定位机构的后方并安装在辊筒输送线上，所述工装承托机构位于所述辊筒输送线的末端并架设在辊筒输送线的正上方，所述工装承托机构正下方配合设有工装顶升机构，本发明可解决现有技术中人工分离工件与工装操作效率低下以及工装叠放效率低下的问题。

Description

一种输送搬运系统
技术领域
本发明涉及一种自动化装置，具体领域为一种输送搬运系统。
背景技术
工厂在生产过程中，工件经过处理以后，一般都会放在工装内，随着输送线流转，工人在输送线两侧进行工件和工装的分离操作，这种人工分离的方式，需要人工一直留守在输送线旁边，工作方式较为程式化，工件分离后，需要人工将工装叠放取走，输送线不停的流转，工人也是不停的留守在输送线旁边，工作强度高，长时间的高强度工作势必会导致工作效率低下，容易出现分拣错误，最终导致产品生产成本居高不下，质量却不够稳定。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动化装置，以解决现有技术中人工分离工件与工装操作效率低下以及工装叠放效率低下的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种输送搬运系统，包括辊筒输送线，所述输送搬运系统还包括搬运桁架机器人、定位机构、阻挡机构和工装承托机构，所述搬运桁架机器人架设在所述辊筒输送线正上方，所述定位机构位于搬运桁架机器人的后方并安装在辊筒输送线的一侧，所述阻挡机构位于定位机构的后方并安装在辊筒输送线上，所述工装承托机构架位于所述辊筒输送线的末端并架设在辊筒输送线的正上方，所述工装承托机构正下方配合设有工装顶升机构。
优选的，所述搬运桁架机器人包括桁架机器人基座、上料桁架机器人、抓手伸缩气缸和抓手夹持气缸，所述上料桁架机器人安装在所述桁架机器人基座上，所述抓手伸缩气缸一端与上料桁架机器人固定连接，所述抓手伸缩气缸另一端与抓手夹持气缸连接。
优选的，所述定位机构包括移动定位板、定位气缸和定位底板，所述定位底板安装在所述辊筒输送线上，所述定位底板的上方安装有第一气缸安装板，所述定位气缸的缸体安装于所述第一气缸安装板上，所述定位气缸的活塞杆的端部与移动定位板连接。
优选的，所述定位机构还包括两根平行布置在定位气缸两侧的第一导向轴，所述第一导向轴的一端与移动定位板连接，所述第一导向轴的另一端自由穿过第一气缸安装板并在外部套装第一轴套，所述第一轴套与第一气缸安装板连接。
优选的，所述阻挡机构包括阻挡支架、阻挡气缸和阻挡板，所述阻挡支架固定辊筒输送线上方，所述阻挡支架的一侧安装有第二气缸安装板，所述阻挡气缸的缸体安装在所述第二气缸安装板上，所述阻挡气缸的活塞杆的端部与阻挡板连接。
优选的，所述阻挡机构还包括两根平行布置在阻挡气缸两侧的第二导向轴，所述第二导向轴的一端与阻挡支架连接，所述第二导向轴的另一端自由穿过第二气缸安装板并在外部套装第二轴套，所述第二轴套与第二气缸安装板连接。
优选的，所述工装承托机构包括承托基座和安装在承托基座上方两侧的摇臂，所述摇臂通过第一销轴与安装在承托基座上的支撑座连接，所述摇臂的一端与通过第二销轴与摇臂气缸的活塞杆连接，所述摇臂气缸的缸体安装于第三气缸安装板上，所述第三气缸安装板固定安装于承托基座上。
优选的，所述工装承托机构具有四个摇臂，两两一组安装在承托基座上方的两侧。
优选的，所述工装顶升机构包括顶升基座和安装于所述顶升基座上方的顶升架，所述顶升架与顶升基座之间设有升降丝杆，所述升降丝杆驱动顶升架垂直升降。
优选的，所述顶升架的顶部四角设有与工装配合的插接柱。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过在辊筒输送线上设置搬运桁架机器人、定位机构、阻挡机构和工装承托机构，可以将装有工件的工装固定在预设位置上，然后搬运桁架机器人自动将工装上的工件搬移，进一步输送工装至指定位置，通过工装承托机构和工装顶升机构的配合，将工装叠层摆放，整个运送搬移叠放的过程全部自动完成，高效整齐。
附图说明
图1为本发明提供的一种输送搬运系统的结构示意图；
图2为本发明中搬运桁架机器人的结构示意图；
图3为本发明中定位机构的结构示意图；
图4为本发明中阻挡机构的结构示意图；
图5为本发明中工装承托机构的结构示意图；
图6为本发明中工装顶升机构的结构示意图。
图中：1辊筒输送线，2搬运桁架机器人，3定位机构，4阻挡机构，5工装承托机构，6工装顶升机构，7桁架机器人基座，8上料桁架机器人，9抓手伸缩气缸，10抓手夹持气缸，11移动定位板，12第一导向轴，13第一轴套，14定位底板，15第一气缸安装板，16定位气缸，17阻挡支架，18第二气缸安装板，19阻挡气缸，20第二轴套，21第二导向轴，22阻挡板，23承托基座，24摇臂气缸，25第三气缸安装板，26摇臂，27支撑座，28顶升基座，29顶升轴套，30顶升导向轴，31顶升架，32升降丝杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种输送搬运系统，包括辊筒输送线1、搬运桁架机器人2、定位机构3、阻挡机构4和工装承托机构5，搬运桁架机器人2架设在辊筒输送线1正上方，定位机构3位于搬运桁架机器人2的后方并安装在辊筒输送线1的一侧，阻挡机构4位于定位机构3的后方并安装在辊筒输送线1上，工装承托机构5架位于辊筒输送线1的末端并架设在辊筒输送线1的正上方，工装承托机构5正下方配合安装有工装顶升机构6。
如图2所述，搬运桁架机器人2包括桁架机器人基座7、上料桁架机器人8、抓手伸缩气缸9和抓手夹持气缸10，上料桁架机器人8安装在桁架机器人基座7上，抓手伸缩气缸9一端与上料桁架机器人8固定连接，抓手伸缩气缸9另一端与抓手夹持气缸10连接，上料桁架机器人8运动带动抓手伸缩气缸9进行运动，抓手夹持气缸10伸缩夹紧工装后，抓手伸缩气缸9上下运动带动抓手夹持气缸10进行竖直方向的运动。
如图3所示，定位机构3放置在辊筒输送线1的后方，该定位机构3包括移动定位板11、定位气缸16和定位底板14，定位底板14安装在辊筒输送线1上，定位底板14的上方安装有第一气缸安装板15，定位气缸16的缸体安装于第一气缸安装板15上，定位气缸16的活塞杆的端部与移动定位板11连接，具体的，定位机构3还包括两根平行布置在定位气缸16两侧的第一导向轴12，第一导向轴12的一端与移动定位板11连接，第一导向轴12的另一端自由穿过第一气缸安装板15并在外部套装第一轴套13，第一轴套13与第一气缸安装板15连接，该定位机构3通过定位气缸16伸缩，控制定位板进行直线运动，该定位板运动的方向与传送线传送方向垂直。
如图4所示，阻挡机构4包括阻挡支架17、阻挡气缸19和阻挡板22，阻挡支架17固定辊筒输送线1上方，阻挡支架17的一侧安装有第二气缸安装板18，阻挡气缸19的缸体安装在第二气缸安装板18上，阻挡气缸19的活塞杆的端部与阻挡板22连接，具体的，阻挡机构4还包括两根平行布置在阻挡气缸19两侧的第二导向轴21，第二导向轴21的一端与阻挡支架17连接，第二导向轴21的另一端自由穿过第二气缸安装板18并在外部套装第二轴套20，第二轴套20与第二气缸安装板18连接，该阻挡机构4通过阻挡气缸19的伸缩，控制阻挡板22进行竖直方向运动，完成工装的阻挡与放行工作。
如图5所示，工装承托机构5包括承托基座23和安装在承托基座23上方两侧的摇臂26，摇臂26通过第一销轴与安装在承托基座23上的支撑座27连接，摇臂26的一端与通过第二销轴与摇臂气缸24的活塞杆连接，摇臂气缸24的缸体安装于第三气缸安装板25上，第三气缸安装板25固定安装于承托基座23上，优选的，工装承托机构5具有四个摇臂26，两两一组安装在承托基座23上方的两侧，每个摇臂26都有与之配合的摇臂气缸24、第三气缸安装板25和支撑座27，四个摇臂气缸24同时运动，控制摇臂26的抬起或收回，从而完成工装的支撑和放开工作。
如图6所示，工装顶升机构6包括顶升基座28和安装于顶升基座28上方的顶升架31，顶升架31与顶升基座28之间设有升降丝杆32，升降丝杆32驱动顶升架31垂直升降，升降丝杆32的两侧设有顶升导向轴30，顶升导向轴30在顶升轴套29内滑动，顶升轴套29和升降丝杆32都安装在顶升基座28上，升降丝杆32上下运动带动顶升架31上下运动，顶起工装到达需要的高度，优选的，在顶升架31的顶部四角设有与工装配合的插接柱，可以防止工装顶升时偏移。
工作原理：装有工件的工装从前端生产线送出，进入辊筒输送线1，输送线往前运送时，工件可以降温，阻挡机构4中的阻挡气缸19推动阻挡板22向下运动，阻挡板22底部接近辊筒输送线1，将工装阻挡在设计位置，阻挡成功后，定位机构3中的定位气缸16推动定位板移动，定位板将工装卡住在设计位置，启动搬运上料桁架机器人8，抓手夹持气缸10启动使抓手夹持住工装上的工件，抓手伸缩气缸9启动，使抓手离开工装，在辊筒输送线1的一侧装有另外一条工件传送线，上料桁架机器人8将工件放置在工件传送线上后，上料桁架机器人8返回至原位，搬运下一个工件，待工装上的工件全部搬运完毕后，阻挡气缸19启动，将阻挡板22向上拉起，定位气缸16也启动，将定位板拉回，松开工装，辊筒输送线1继续传送工装至指定位置，工装顶升机构6向上顶起工装，顶升架31上的插接柱与工装配合插接后，升降丝杆32启动，将工装顶起至工装承托机构5下方并支撑住工装承托机构5上之前已经叠层的工装，然后工装承托机构5中的摇臂气缸24启动，将摇臂26拉回，工装顶升机构6中的升降丝杆32继续将工装向上顶起一个工装的高度，然后摇臂气缸24再次启动，将摇臂26推出，对所有叠层的工装进行支撑，然后升降丝杆32启动，顶升架31回到原始位置，整个传送叠放的过程全部自动完成，高效整齐。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种输送搬运系统，包括辊筒输送线(1)，其特征在于：所述输送搬运系统还包括搬运桁架机器人(2)、定位机构(3)、阻挡机构(4)和工装承托机构(5)，所述搬运桁架机器人(2)架设在所述辊筒输送线(1)正上方，所述定位机构(3)位于搬运桁架机器人(2)的后方并安装在辊筒输送线(1)的一侧，所述阻挡机构(4)位于定位机构(3)的后方并安装在辊筒输送线(1)上，所述工装承托机构(5)位于所述辊筒输送线(1)的末端并架设在辊筒输送线(1)的正上方，所述工装承托机构(5)正下方配合设有工装顶升机构(6)。
2.根据权利要求1所述的一种输送搬运系统，其特征在于：所述搬运桁架机器人(2)包括桁架机器人基座(7)、上料桁架机器人(8)、抓手伸缩气缸(9)和抓手夹持气缸(10)，所述上料桁架机器人(8)安装在所述桁架机器人基座(7)上，所述抓手伸缩气缸(9)一端与上料桁架机器人(8)固定连接，所述抓手伸缩气缸(9)另一端与抓手夹持气缸(10)连接。
3.根据权利要求1所述的一种输送搬运系统，其特征在于：所述定位机构(3)包括移动定位板(11)、定位气缸(16)和定位底板(14)，所述定位底板(14)安装在所述辊筒输送线(1)上，所述定位底板(14)的上方安装有第一气缸安装板(15)，所述定位气缸(16)的缸体安装于所述第一气缸安装板(15)上，所述定位气缸(16)的活塞杆的端部与移动定位板(11)连接。
4.根据权利要求3所述的一种输送搬运系统，其特征在于：所述定位机构(3)还包括两根平行布置在定位气缸(16)两侧的第一导向轴(12)，所述第一导向轴(12)的一端与移动定位板(11)连接，所述第一导向轴(12)的另一端自由穿过第一气缸安装板(15)并在外部套装第一轴套(13)，所述第一轴套(13)与第一气缸安装板(15)连接。
5.根据权利要求1所述的一种输送搬运系统，其特征在于：所述阻挡机构(4)包括阻挡支架(17)、阻挡气缸(19)和阻挡板(22)，所述阻挡支架(17)固定辊筒输送线(1)上方，所述阻挡支架(17)的一侧安装有第二气缸安装板(18)，所述阻挡气缸(19)的缸体安装在所述第二气缸安装板(18)上，所述阻挡气缸(19)的活塞杆的端部与阻挡板(22)连接。
6.根据权利要求5所述的一种输送搬运系统，其特征在于：所述阻挡机构(4)还包括两根平行布置在阻挡气缸(19)两侧的第二导向轴(21)，所述第二导向轴(21)的一端与阻挡支架(17)连接，所述第二导向轴(21)的另一端自由穿过第二气缸安装板(18)并在外部套装第二轴套(20)，所述第二轴套(20)与第二气缸安装板(18)连接。
7.根据权利要求1所述的一种输送搬运系统，其特征在于：所述工装承托机构(5)包括承托基座(23)和安装在承托基座(23)上方两侧的摇臂(26)，所述摇臂(26)通过第一销轴与安装在承托基座(23)上的支撑座(27)连接，所述摇臂(26)的一端与通过第二销轴与摇臂气缸(24)的活塞杆连接，所述摇臂气缸(24)的缸体安装于第三气缸安装板(25)上，所述第三气缸安装板(25)固定安装于承托基座(23)上。
8.根据权利要求7所述的一种输送搬运系统，其特征在于：所述工装承托机构(5)具有四个摇臂(26)，两两一组安装在承托基座(23)上方的两侧。
9.根据权利要求1所述的一种输送搬运系统，其特征在于：所述工装顶升机构(6)包括顶升基座(28)和安装于所述顶升基座(28)上方的顶升架(31)，所述顶升架(31)与顶升基座(28)之间设有升降丝杆(32)，所述升降丝杆(32)驱动顶升架(31)垂直升降。
10.根据权利要求9所述的一种输送搬运系统，其特征在于：所述顶升架(31)的顶部四角设有与工装配合的插接柱。
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