CN104401712A - 下纱及搬运设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种下纱及搬运装置，包括支撑架，设置于支撑架的顶端并沿支撑架的横向设置的机械臂，设置于机械臂的工作端进行装夹动作的机械抓手，以及驱动机械抓手在竖直方向翻转的驱动装置。支撑架对机械臂进行支撑，机械臂将机械抓手送至放置有直接无捻粗砂产品的纱车位置，机械抓手夹住产品，由纱车上取下，通过驱动装置驱动机械抓手在竖直方向进行翻转，翻转后的机械抓手松开将产品送至传送带上。通过下纱及搬运装置自动完成直接无捻粗纱产品的取下和搬运至传送装置上，降低无捻粗纱在搬运过程中的劳动强度，同时提高了直接无捻粗纱产品的生产效率。

Description

下纱及搬运设备

技术领域

本发明涉及纺纱设备技术领域，更具体地说，涉及一种下纱及搬运设备。

背景技术

无捻粗纱是由多股平行的原丝拼合而成的粗纱(多股原丝无捻粗纱)或由一次拉制的多根单丝直接集束而成的粗纱，目前，各玻璃纤维生产厂家生产的直接无捻粗纱在进行后续包装加工，如裹膜、热收缩，前，需先将产品从纱车上取下，并放置在相应的传输带上。

这一过程一般由人工操作，一个纱车一般由两面组成，每面分四层，每层上有三个纱瓦，这样一个纱车上就共有24个产品。单个直接无捻粗纱产品的重量约为18～24kg,依靠人工搬运则劳动强度较大，且生产效率也较低。

因此，如何降低无捻粗纱在搬运过程中的劳动强度，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种下纱及搬运装置，以实现降低无捻粗纱在搬运过程中的劳动强度。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种下纱及搬运装置，包括支撑架，设置于所述支撑架的顶端并沿所述支撑架的横向设置的机械臂，设置于所述机械臂的工作端进行装夹动作的机械抓手，以及驱动所述机械抓手在竖直方向翻转的驱动装置。

优选地，在上述下纱及搬运装置中，所述机械抓手包括翻转板和设置于所述翻转板的端面上的多组抓手，所述抓手包括滑动设置于所述翻转板上并装夹配合的第一抓手和第二抓手；所述翻转板的背板与所述机械臂的工作端铰接连接。

优选地，在上述下纱及搬运装置中，所述驱动装置为设置于所述机械臂的下方，且一端与所述支撑架连接，另一端与所述翻转板的背板连接的翻转气缸。

优选地，在上述下纱及搬运装置中，所述翻转板上还设置有驱动所述第一抓手和所述第二抓手装夹靠近或远离的抓手驱动气缸。

优选地，在上述下纱及搬运装置中，所述支撑架包括底座和设置于所述底座上的Y向导向座，所述机械臂设置于所述Y向导向座上。

优选地，在上述下纱及搬运装置中，所述Y向导向座和所述机械臂之间设置有沿竖直方向导向并滑动配合的Y向导向齿条和Y向导轨，所述Y向导向座上还设置有驱动所述机械臂在所述Y向导向座上滑移的Y向导向主电机。

优选地，在上述下纱及搬运装置中，所述底座上设置有垂直布置的X向导向轨组和Z向导向轨组，所述Z向导向轨组沿所述X向导向轨组的导向滑动设置于所述X向导向轨组上；所述Y向导向座滑动设置于所述Z向导向轨组上。

优选地，在上述下纱及搬运装置中，所述Z向导向轨组上设置有驱动所述Y向导向座滑移的Z向横移气缸。

优选地，在上述下纱及搬运装置中，所述Z向导向轨组上还设置有驱动所述Z向导向轨组沿所述X向导向轨组的导向滑移的X向导向主电机。

优选地，在上述下纱及搬运装置中，所述翻转板的翻转角度包括由水平方向至竖直向下的0-90°的翻转角度。

本发明提供的下纱及搬运装置，包括支撑架，设置于支撑架的顶端并沿支撑架的横向设置的机械臂，设置于机械臂的工作端进行装夹动作的机械抓手，以及驱动机械抓手在竖直方向翻转的驱动装置。支撑架对机械臂进行支撑，机械臂将机械抓手送至放置有直接无捻粗砂产品的纱车位置，机械抓手通过装夹动作将无捻粗纱产品夹住，由纱车上取下，通过驱动装置驱动机械抓手在竖直方向进行翻转，翻转后的机械抓手与无捻粗纱产品生产设备的传送带位置对应，机械抓手松开，无捻粗纱产品由机械抓手上落下至传送带上，自动进入后续加工工艺。通过下纱及搬运装置自动完成直接无捻粗纱产品的取下和搬运至传送装置上，降低无捻粗纱在搬运过程中的劳动强度，同时提高了直接无捻粗纱产品的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的下纱及搬运设备的结构示意图。

具体实施方式

本发明公开了一种下纱及搬运装置，降低了无捻粗纱在搬运过程中的劳动强度。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，图1为本发明提供的下纱及搬运设备的结构示意图。

本发明提供了一种下纱及搬运装置，包括支撑架，设置于支撑架的顶端并沿支撑架的横向设置的机械臂9，设置于机械臂9的工作端进行装夹动作的机械抓手8，以及驱动机械抓手8在竖直方向翻转的驱动装置。支撑架对机械臂9进行支撑，机械臂9将机械抓手8送至放置有直接无捻粗砂产品的纱车位置，机械抓手8通过装夹动作将无捻粗纱产品夹住，由纱车上取下，通过驱动装置驱动机械抓手8在竖直方向进行翻转，翻转后的机械抓手与无捻粗纱产品生产设备的传送带位置对应，机械抓手8松开，无捻粗纱产品由机械抓手上落下至传送带上，自动进入后续加工工艺。通过下纱及搬运装置自动完成直接无捻粗纱产品的取下和搬运至传送装置上，降低无捻粗纱在搬运过程中的劳动强度，同时提高了直接无捻粗纱产品的生产效率。

在本发明一具体实施例中，机械抓手8包括翻转板83和设置于翻转板83的端面上的多组抓手，抓手包括滑动设置于翻转板83上并装夹配合的第一抓手81和第二抓手82；翻转板83的背板与机械臂9的工作端铰接连接。纱车在放置直接无捻粗纱产品上，包括并排布置的多个，为提高机械抓手在取下直接无捻产品的工作效率，将机械抓手8的翻转板83上并排放置多组抓手，利用多组抓手可同时取下多个直接无捻粗纱产品。抓手包括装夹配合的第一抓手81和第二抓手82，第一抓手81和第二抓手82均可在翻转板83的支撑平面上相互滑动靠近或远离，靠近过程中夹住直接无捻粗纱产品，远离过程中松开。

在本发明一具体实施例中，驱动装置为设置于机械臂的下方，且一端与支撑架连接，另一端与翻转板的背板连接的翻转气缸7。利用机械抓手装夹纱车上的直接无捻粗纱产品后，通过在水平面内将纱车和机械抓手8相互远离，即完成了直接粗纱产品的取下，通过翻转气缸7带动翻转板83在竖直方向翻转，抓手由水平方向翻转至竖直方向，抓手松开后，直接无捻粗纱产品自动由抓手上落下，落到传动带上即完成直接无捻粗纱产品的下纱和位置搬运。利用翻转气缸7与机械抓手8的翻转板连接，通过翻转气缸7伸缩杆的伸出或缩回，带动翻转板沿翻转气缸7的伸缩方向转动。翻转板83与机械臂9铰接，则翻转板83在转动时以其与机械臂的铰接点为支点，向机械臂9下方的翻转气缸7的伸缩方向转动，完成抓手的方向有水平方向向竖直方向的转动。

在本发明一具体实施例中，翻转板83上还设置有驱动第一抓手81和第二抓手82装夹靠近或远离的抓手驱动气缸14。为保证第一抓手81和第二抓手82对二者之间的直接无捻粗纱产品提供足够的夹紧力，并实现机械抓手8的自动控制，设置抓手驱动气缸14驱动第一抓手81和第二抓手82相互动作，保证下纱和搬运过程中产品的安全性和设备运行的稳定性。

在本发明一具体实施例中，支撑架包括底座1和设置于底座1上的Y向导向座11，机械臂9设置于Y向导向座11上。机械臂9通过其端部的机械抓手8对直接无捻粗纱产品进行下纱和搬运，机械臂9为悬臂结构，为提高机械臂9工作过程中的稳定性，保证支撑架对机械臂9的稳定支撑，设置支撑架包括底座1和设置于底座1上的Y向导向座，提高对机械臂9支撑结构的稳定性。

在本发明一具体实施例中，Y向导向座11和机械臂9之间设置有沿竖直方向导向并滑动配合的Y向导向齿条5和Y向导轨6，Y向导向座11上还设置有驱动机械臂9在Y向导向座11上滑移的Y向导向主电机10。适应不同纱车上直接无捻粗纱产品在高度上的要求，将机械臂9和Y向导向座11的连接结构设置为滑座和导轨的连接结构，由Y向导向主电机10带动机械臂9在Y向导向座11上的高度进行调节，利用Y向导向主电机10驱动Y向导向齿条5对机械臂9的高度进行调节，适应不同产品的下纱要求。机械臂9在Y向导向座11上高度的变化不影响机械臂9和驱动气缸7工作位置的要求。机械臂9的端部设置有与Y向导轨6配合的滑座，为保证机械臂9和驱动气缸7工作位置的稳定，可将驱动气缸7的安装位置安装与机械臂9上的滑座连接。

在本发明一具体实施例中，底座1上设置有垂直布置的X向导向轨组2和Z向导向轨组4，Z向导向轨组4沿X向导向轨组2的导向滑动设置于X向导向轨组2上；Y向导向座11滑动设置于Z向导向轨组4上。为了进一步提高机械抓手8位置调整的便利性，提高直接无捻粗纱产品下纱和搬运的工作效率，利用X向导向轨组2、Z向导向轨组4和Y向导向座11实现对机械臂9，即机械抓手8，位置的三维调整，提高下纱过程中的自动化程度。X向导向轨组2和Z向导向轨组4垂直布置，X向导向轨组2固定安装于底座1上，Z向导向轨组4滑动架设于X向导向轨组2上，Y向导向座11滑动设置于Z向导向轨组4上，通过2组导向轨的连接结构设置，通过Z向导向轨组4在X向导向轨组2上的滑动带动机械抓手8在X向进行位置的滑移，通过Y向导向座11在Z向导向座4上位置的滑移进一步对机械抓手的位置进行调整。在本案中，将机械臂9的伸出方向可设置为沿X向或Z向布置，通过Y向导向座11在Z向或X向的滑移使得机械抓手靠近或远离纱车。具体地，本案中机械臂9的伸出方向于Z向导向轨组4的导向方向相同。

在本发明一具体实施例中，Z向导向轨组上设置有驱动Y向导向座滑移的Z向横移气缸。

在本发明一具体实施例中，Z向导向轨组上还设置有驱动Z向导向轨组沿X向导向轨组的导向滑移的X向导向主电机。

Y向导向座11在X向或Z向的滑移均通过驱动设备进行滑移，Y向导向座11在Z向导向轨组4上的滑移，通过在Z向导向轨组4滑动方向的一端设置Z向横移气缸3，由Z向横移气缸3的伸出端直接与Y向导向座11的底部固接，通过Z向横移气缸3的伸缩带动Y向导向座11的滑移。Z向导向轨组4上设置驱动Z向导向轨组4在X向导向轨组2的导向方向上滑移的X向导向主电机12，在X向导向轨组2和X向导向主电机12之间设置X向导向齿条13结构，通过通过X向导向主电机12和X向导向齿条13的配合带动Z向导向轨组4的滑动。当然，上述驱动装置和滑动组件可采用齿轮齿条或直线导轨等多种结构，以保证实现下纱及搬运设备的稳定运行和承载能力适当选用。

在本发明一具体实施例中，翻转板83的翻转角度包括由水平方向至竖直向下的0-90°的翻转角度。翻转板83处于水平装夹方向时，对直接粗纱产品进行装夹，产品由纱车上取下后，翻转板83向下翻转90°，抓手由水平方向翻转为竖直向下，此时松开抓手，产品自动落到传送带设备上进行传递。

下纱及搬运设备对直接无捻粗纱产品的下纱和搬运工作可通过控制装置自动完成，具体地：

在待机状态下，将放置有直接无捻粗纱产品的纱车推至指定位置，设备位置参数调整完成后，按下启动按钮，纱车可通过夹紧气缸的动作实现位置的固定。此时，Y向导向主电机10与X向导向主电机12同时动作，使下纱及搬运装置移动至系统所设原点(此原点定义为抓取纱车上第一层纱所需位置)；到位后Z向横移气缸3作缩回动作，动作至限位后，抓手驱动气缸14收缩，此动作为夹紧产品；程序设定此时夹住产品n秒后，Z向横移气缸3伸出至限位，然后Y向导向主电机10与X向导向主电机12同时动作，即Y向导向主电机10与X向导向主电机12沿夹紧动作前移动方向的相反方向移动至程序设定位置；到位后，Z向横移气缸3缩回至限位，然后翻转气缸7缩回，使机械抓手8向下作90°翻转；当翻转气缸7缩回至限位后，Y向导向主电机10沿相反方向动作，至程序设定位置后停止，然后抓手驱动气缸14伸出，使8机械抓手松开，产品落下至传输带上。

上一步完成后，Y向导向主电机10和翻转气缸7返回至夹紧状态，使机械抓手8向上翻转90°至水平状态；翻转气缸7伸出到位后，Z向横移气缸3伸出至限位位置；然后Y向导向主电机10与X向导向主电机12同时动作，至抓取纱车第二层的产品所需位置，进行第二轮取纱及运纱过程，并依此方式可进行多次循环。

通过下纱及搬运装置对应纱车上直接无捻粗纱产品的安装位置进行自动控制完成下纱工作，降低工作难度，提高工人的工作效率，且提高了产品生产过程中的自动化控制。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种下纱及搬运装置，其特征在于，包括支撑架，设置于所述支撑架的顶端并沿所述支撑架的横向设置的机械臂，设置于所述机械臂的工作端进行装夹动作的机械抓手，以及驱动所述机械抓手在竖直方向翻转的驱动装置。

2.根据权利要求1所述的下纱及搬运装置，其特征在于，所述机械抓手包括翻转板和设置于所述翻转板的端面上的多组抓手，所述抓手包括滑动设置于所述翻转板上并装夹配合的第一抓手和第二抓手；所述翻转板的背板与所述机械臂的工作端铰接连接。

3.根据权利要求2所述的下纱及搬运装置，其特征在于，所述驱动装置为设置于所述机械臂的下方，且一端与所述支撑架连接，另一端与所述翻转板的背板连接的翻转气缸。

4.根据权利要求3所述的下纱及搬运装置，其特征在于，所述翻转板上还设置有驱动所述第一抓手和所述第二抓手装夹靠近或远离的抓手驱动气缸。

5.根据权利要求4所述的下纱及搬运装置，其特征在于，所述支撑架包括底座和设置于所述底座上的Y向导向座，所述机械臂设置于所述Y向导向座上。

6.根据权利要求5所述的下纱及搬运装置，其特征在于，所述Y向导向座和所述机械臂之间设置有沿竖直方向导向并滑动配合的Y向导向齿条和Y向导轨，所述Y向导向座上还设置有驱动所述机械臂在所述Y向导向座上滑移的Y向导向主电机。

7.根据权利要求6所述的下纱及搬运装置，其特征在于，所述底座上设置有垂直布置的X向导向轨组和Z向导向轨组，所述Z向导向轨组沿所述X向导向轨组的导向滑动设置于所述X向导向轨组上；所述Y向导向座滑动设置于所述Z向导向轨组上。

8.根据权利要求7所述的下纱及搬运装置，其特征在于，所述Z向导向轨组上设置有驱动所述Y向导向座滑移的Z向横移气缸。

9.根据权利要求8所述的下纱及搬运装置，其特征在于，所述Z向导向轨组上还设置有驱动所述Z向导向轨组沿所述X向导向轨组的导向滑移的X向导向主电机。

10.根据权利要求2所述的下纱及搬运装置，其特征在于，所述翻转板的翻转角度包括由水平方向至竖直向下的0-90°的翻转角度。