CN107673064A - 装夹组件及物流搬运装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种装夹组件及物流搬运装置，其中，装夹组件包括机架(3)、设在机架(3)上的取放机构(1)和支撑部件，取放机构(1)用于拿取物体(9)，支撑部件设在机架(3)的底部且采用可折叠结构，能够在取放机构(1)携带物体(9)时处于展开状态以对物体(9)的底部提供支撑，在取放机构(1)卸载物体(9)后通过折叠处于收回状态。本发明的装夹组件，能够在取放机构携带物体时处于展开状态对物体的底部提供支撑，通过取放机构和支撑部件共同作用于物体实现夹紧，防止物体在装夹过程中发生掉落，可安全有效地对大件物体进行搬运，提高物体搬运过程中的稳定性；而且在取放机构空载时支撑部件可处于收回状态，占用空间小，放置方便。
Description
技术领域
本发明涉及物流搬运技术领域，尤其涉及一种装夹组件及物流搬运装置。
背景技术
在物流过程中搬运大件物体时，一般借助于助力装置等设备完成，助力装置的执行端设有装夹组件用来拿取物体。现有技术中有些装夹组件通过真空吸取装置吸取物体，再通过助力装置中的气动、液压助力等方式省力地完成大件物品的搬运和移动，能够减轻工人的劳动强度、节省人力物力、提高工作效率。
现有真空吸取装置主要由吸盘构成，另附装有夹抱装置等，但是在货物密集堆放时候。例如图1所示，大件货物通过卡车运输，货物密集型堆放，中间没有间隙，工作空间有限，此种装置无法通过夹抱操作有效完成货物搬运。而且，在实际中发现，用真空吸盘搬运大件货物时候经常会由于真空吸盘突然失效而导致货物坠落现象，存在安全隐患。
发明内容
本发明的实施例提供了一种装夹组件及物流搬运装置，能够提高货物搬运时的安全性，并且在不搬运货物时占用较小的空间。
为实现上述目的，本发明的实施例第一方面提供了一种装夹组件，包括：机架、设在所述机架上的取放机构和支撑部件，所述取放机构用于拿取物体，所述支撑部件设在所述机架的底部且采用可折叠结构，能够在所述取放机构携带物体时处于展开状态以对物体的底部提供支撑，在所述取放机构卸载物体后通过折叠处于收回状态。
进一步地，所述取放机构为设所述机架上部的吸盘组，用于对物体的上表面或侧面进行吸附。
进一步地，所述支撑部件包括安装架和托叉机构，所述托叉机构通过所述安装架连接在所述机架的下。
进一步地，所述托叉机构包括横杆、主动叉、从动叉、连杆和第一驱动件，所述主动叉和从动叉各自的第一端分别可转动地连接在所述横杆的两端，各自的第二端分别可转动地连接在所述连杆的两端，所述第一驱动件用于驱动所述主动叉转动，以使所述主动叉和从动叉向内交叉收回进一步地，所述第二驱动件为设在所述主动叉第一端上部的旋转气缸。
进一步地，所述支撑部件相对于所述机架高度可调。
进一步地，所述支撑部件包括安装架和托叉机构，所述托叉机构与所述安装架之间设有竖直导向机构，用于使所述托叉机构相对于所述安装架在高度方向上滑动。
进一步地，所述安装架与所述托叉机构之间设有第二驱动件，用于驱动所述托叉机构运动以调整相对于所述安装架的高度。
进一步地，装夹组件还包括固定扣，所述安装架与所述机架之间设有高度调整结构，所述固定扣用于在所述安装架与机架的相对高度调整后进行固定。
进一步地，所述安装架与所述托叉机构滑动连接的位置设有锁紧部件，用于在所述托叉机构相对于安装架调整到预设高度时进行锁紧。
进一步地，所述支撑部件的底部设有限位开关，用于使所述支撑部件向下运动接触地面后停止运动。
进一步地，所述主动叉的内侧和/或所述从动叉的外侧设有位置检测传感器，能够检测所述主动叉和从动叉的支撑面是否与物体接触。
进一步地，所述支撑部件上用于支撑物体的面上设有缓冲件。
进一步地，所述机架与所述取放机构之间为可拆卸连接，和/或所述支撑部件与所述机架之间为可拆卸连接。
为实现上述目的，本发明的实施例第二方面提供了一种物流搬运装置，包括上述各实施例的装夹组件。
基于上述技术方案，本发明一个实施例的装夹组件，在机架的底部设有可折叠的支撑部件，能够在取放机构携带物体时处于展开状态对物体的底部提供支撑，通过取放机构和支撑部件共同作用于物体实现夹紧，防止物体在装夹过程中发生掉落，可安全有效地对大件物体进行搬运，提高物体搬运过程中的稳定性；而且在取放机构空载时支撑部件可处于收回状态，占用空间小，放置方便。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为货物在物流车上的放置状态示意图；
图2为本发明装夹组件的一个实施例的结构示意图；
图3为本发明装夹组件的一个实施例搬运物体时的仰视图；
图4为本发明装夹组件的一个实施例的结构示意图；
图5和图6分别为本发明装夹组件中的托叉机构处于收回状态和展开状态的示意图；
图7和图8分别为本发明装夹组件中的托叉机构处于下降状态和上升状态的示意图；
图9为本发明装夹组件搬运物体时的状态示意图。
附图标记说明
1、取放机构；2、操作把手；3、机架；4、安装架；5、锁紧部件；6、第二驱动件；7、托叉机构；8、限位开关；9、物体；10、固定扣；31、档位孔；41、导向臂；71、第一驱动件；72、旋转轴；73、主动叉；74、从动叉；76、位置检测传感器；75、连杆；77、第一安装座；78、第二安装座；79、缓冲件。
具体实施方式
以下详细说明本发明。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。
本发明中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。
在本发明的描述中，采用了“上”、“下”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
如图2至图9，本发明提供了一种装夹组件，用于对物体9进行装夹操作，以实现物体9的搬运、举升或位置保持等，例如，在仓库中需要通过物流搬运装置将货物在货架之间移动，或者将货物装卸到无人车上，或者对货物进行拣选，在这类物流搬运装置的执行端都可以设置本发明的装夹组件，以实现货物的取放。除此之外，该装夹组件也可应用于其它领域的助力装置或智能执行机构中。
在一个示意性的实施例中，参考图4和图5，该装夹组件包括：机架3、设在机架3上的取放机构1和支撑部件。其中，机架3可安装在物流搬运装置的执行端，取放机构1设在机架3的中上部，用于拿取物体9，可采用吸附、抓取或抱夹等操作方式。支撑部件设在机架3的底部且采用可折叠结构，能够在取放机构1携带物体9时处于展开状态以通过支撑面对物体9的底部提供支撑，在取放机构1卸载物体9后通过折叠处于收回状态。
此种装夹组件能够通过取放机构和支撑部件共同作用于物体实现夹紧，支撑部件的设置减小了取放机构的承力需求，降低了对取放机构的安全系数要求，减少了取放机构的设置数量，节约成本。而且还能够防止物体在装夹过程中发生掉落，可安全有效地对重量和体积较大的物体进行搬运，提高物体搬运过程中的稳定性和可靠性。另外在取放机构空载时支撑部件可切换为收回状态，占用空间小，放置方便，避免外伸的支撑部件在非使用状态下对其它物体造成影响。
优选地，取放机构1为设机架3上部的吸盘组，用于对物体9的上表面或侧面进行吸附。支撑部件的设置减小了吸盘组的承力需求，降低了对吸盘组的安全系数要求，同时也能减少吸盘的设置数量，或者减少气源的供气量。
在物体摆放较为密集的情况下，优选地通过吸盘组对物体9的上表面进行吸附。对于一些大件货物的物流搬运，如家电产品中冰箱、洗衣机、中央空调等，货物在卡车的车厢中密集摆放，货物之间无空隙，通过采用吸盘组从顶部将货物吸住，再通过起升动作将货物抬出，同时将支撑部件展开托住货物的底部，防止货物由于重量和体积较大而意外掉落，能够有效且安全地搬运大件货物。
在上述示意性的实施例中，支撑部件包括安装架4和托叉机构7，安装架4与机架3的下部连接，托叉机构7设在安装架4的底部。采用托叉支撑能够通过简单的结构提供稳定的支撑力。
如图5和图6所示，托叉机构7能够在水平面内向内交叉收回实现折叠，以减小占用空间。具体地，托叉机构7可包括横杆、主动叉73、从动叉74、连杆75和第一驱动件71，横杆、主动叉73、连杆75和从动叉74依次相连形成四连杆机构，四连杆机构位于水平面内。
其中，主动叉73和从动叉74各自的第一端分别可转动地连接在横杆的两端，各自的第二端分别可转动地连接在连杆75的两端，且主动叉73和从动叉74各自的第二端朝向放置物体9的方向延伸。第一驱动件71用于驱动主动叉73转动，以使主动叉73和从动叉74能够向内交叉收回。此种托叉机构7采用交叉收回形式，收缩后空间占用小。
具体地，主动叉73与安装架4通过旋转轴72铰接，该旋转轴72设在第一安装座77上，从动叉74与安装架4通旋转轴72铰接，该旋转轴72设在第二安装座78上。
收叉过程中，第一驱动件71驱动主动叉73向内摆动，从而通过连杆75带动从动叉74也向内摆动，直至主动叉73和从动叉74折叠在靠近横杆的位置，参考图5，能够节省空间。出叉过程则与收叉过程相反，第一驱动件71向外摆动，从而通过连杆75带动从动叉74也向外摆动，直至主动叉73和从动叉74全部展开，参考图6，能够对物体9的底部提供支撑。此种结构能够通过一个动力源完成双侧的出叉和收叉动作。
优选地，在展开状态下，主动叉73和从动叉74的各自的第二端呈向内汇聚趋势，能够使托叉机构7的收回更加容易。
优选地，第一驱动件71为设在主动叉73第一端上部的旋转气缸。采用气缸驱动主动叉73转动的方式能够实现快速出叉。
为了防止支撑部件对物体9造成伤害，在支撑部件的支撑面上设有缓冲件79。具体地，可在主动叉73和从动叉74的上表面沿着各自的长度方向间隔设置多个缓冲件79，缓冲件79可以使聚氨酯块或橡胶块等。
在上述实施例的基础上，为了能够适应不同货物的高度以及出叉、收叉的方便，支撑部件相对于机架3高度可调。
如图4所示，托叉机构7与安装架4之间设有竖直导向机构，用于使托叉机构7相对于安装架4在高度方向上滑动。具体地，托叉机构7还包括两个导向臂41，两个导向臂41分别竖直地设在横杆上靠近两端的位置。在两个导向臂41上分别设有滑块，在安装架4的两侧设有滑槽，滑块嵌设在滑槽中为托叉机构7相对于安装架4在竖直方向的运动提供导向。
进一步地，安装架4与托叉机构7之间设有第二驱动件6，用于驱动托叉机构7运动以调整相对于安装架4的高度。优选地，第二驱动件6为气缸，气缸的一端连接在安装架4上，另一端连接在托叉机构7底部的横杆上，通过气缸就能控制托叉机构7的升降。另外，第二驱动件6也能选用电动推杆、液压缸等其它直线驱动机构。通过设置第二驱动件6，能够自动实现托叉机构7的升降，与取放机构配合实现物体9的拿取与释放。
具体地，在取放机构拿取物体9后，可以使托叉机构7自动下降后进行出叉，参考图7，接着再自动上升至接触物体9的底部；在需要释放物体9时，先使托叉机构7下降至离开物体9后进行收叉，接着带物体9从取放机构1上释放后再使托叉机构7上升至原位置，参考图8。除此之外，当物体9的高度不同时，也可以通过托叉机构7的升降适应物体9的高度，提高了装夹组件对不同高度货物的适应性。
为了防止托叉机构7在支撑物体9时向下滑落，如图4所示，在安装架4与托叉机构7滑动连接的位置设有锁紧部件5，用于在托叉机构7相对于安装架4调整到预设高度时进行锁紧，防止作为第二驱动件6的气缸在断气后使托叉机构7向下坠落。优选地，锁紧部件5可以为气动轨道卡钳，属于一种气动夹紧装置，在断气时进行夹持对托叉机构7进行位置锁定，通气时打开允许托叉机构7上下滑动。
，进一步地，为了能够使装夹组件适应更大范围高度的物体，如图7和图8所示，本发明的装夹组件还可包括固定扣10，安装架4与机架3之间设有高度调整结构，固定扣10用于在安装架4与机架3的相对高度调整后进行固定。具体地，安装架4可以是例如截面为矩形的安装柱，将安装架4贴合在安装柱靠近物体9的一侧，安装柱上沿高度方向设有多个离散的孔，固定扣10设计为“Ω”形状，其主体部扣在安装柱上，两个外延部搭在安装架4的横梁上，并通过紧固件将固定扣10和安装柱在不同高度的孔位安装。而且，为了固定牢固，可以在高度方向上设置多个固定扣10。固定扣10的使用能够更广泛地适应不同的货物，提高装夹组件的通用性。
为了使支撑部件配合物体9的取放，还需要设置检测部件。如图4所示，支撑部件的底部设有限位开关8，例如在左右两侧的位置各设有一个限位开关，用于使支撑部件向下运动接触地面后停止运动。
进一步地，如图6所示，在主动叉73的内侧和/或从动叉74的外侧设有位置检测传感器，用于检测主动叉73和从动叉74的支撑面是否与物体9接触。此处将主动叉73和从动叉74位于四连杆机构围合形成的内部区域的一侧定义为“内侧”，将主动叉73和从动叉74位于四连杆机构以外区域的一侧定义为“外侧”。
在支撑面与物体9接触后，第二驱动件6控制托叉机构7停止上升。如图5所示，在托叉机构7处于折叠状态下，两个位置检测传感器均处于主动叉73或从动叉74的外侧，不会在收叉过程中对其它部件发生干涉。
在连接方式上，优选地，机架3与取放机构1之间为可拆卸连接，即机架3以及连接在机架3底部的支撑部件可以整体从取放机构1上拆下，这样在不需要使用支撑部件时，可以使物流搬运装置只保留取放机构1进行搬运货物。另外，支撑部件与机架3之间也可以为可拆卸连接，例如通过固定扣10实现可拆卸连接，当拆下固定扣10时，支撑部件就可以从机架3上拆下。此种结构能够使装夹组件的使用更加灵活方便，易于维修。
进一步地，在取放机构1或者机架3上还设有操作把手2，操作把手2上设置按钮，可以分别对吸盘组等取放机构1和支撑部件的升降进行控制。
下面对本发明装夹组件的工作原理和工作过程进行阐述。该装夹组件通过作为第一驱动件71的旋转气缸控制托叉机构7的展开和收回，旋转气缸驱动主动叉73摆出，从动叉74由连杆75带动进行出叉使托叉机构7展开，收叉则动作相反，两个叉交错收缩在一起节省空间，且由一个动力源既可以完成双侧出叉和收叉动作。通过作为第二驱动件6的直线气缸控制托叉机构7的升降，升降动作由直线气缸和竖直导向机构配合，直线气缸作为动力源，竖直导向机构作为导向装置。
此种装夹组件的动作流程如下所述。在吸盘组吸附货物后，需要启动出叉，先通过按钮控制直线气缸伸出使托叉机构7下降，接着控制旋转气缸使主动叉73和从动叉74旋转出叉，待出叉到位后通过直线气缸缩回使托叉机构7上升，直到位置检测传感器检测到两个叉的支撑面与货物可靠接触后到位停止，主动叉73和从动叉74与吸盘组一起对货物提供约束。此时，气动轨道卡钳将托叉机构7保持在预设位置，这样在吸盘组没有真空不能稳定提供吸力时，能够保证货物不会坠落。
当货物搬运到位后，需要先进行收叉再使吸盘组释放货物，首先通过按钮控制直线气缸伸出使托叉机构7下降，接着控制旋转气缸使主动叉73和从动叉74旋转收叉，收叉到位后吸盘组将货物释放，然后通过直线气缸缩回使托叉机构7上升到位后停止。由此可见，托叉机构7同时具有出叉、收叉、升降和自动锁紧的功能。
此外，本发明还提供了一种物流搬运装置，包括上述实施例所述的装夹组件，装夹组件设在物流搬运装置的执行端，以对物体进行搬运、拣选等操作。此种物流搬运装置能够适应于物体摆放较为密集的情况，而且在搬运过程中还能通过支撑部件托住货物的底部，防止货物由于重量和体积较大而意外掉落，可有效且安全地搬运大件货物。另外，由于装夹组件在空载时可将支撑部件收回，因而可减小物流搬运装置的体积，以减小空间占用。
以上对本发明所提供的一种装夹组件及物流搬运装置进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
Claims (15)
1.一种装夹组件，其特征在于，包括：机架(3)、设在所述机架(3)上的取放机构(1)和支撑部件，所述取放机构(1)用于拿取物体(9)，所述支撑部件设在所述机架(3)的底部且采用可折叠结构，能够在所述取放机构(1)携带物体(9)时处于展开状态以对物体(9)的底部提供支撑，在所述取放机构(1)卸载物体(9)后通过折叠处于收回状态。
2.根据权利要求1所述的装夹组件，其特征在于，所述取放机构(1)为设所述机架(3)上部的吸盘组，用于对物体(9)的上表面或侧面进行吸附。
3.根据权利要求1所述的装夹组件，其特征在于，所述支撑部件包括安装架(4)和托叉机构(7)，所述托叉机构(7)通过所述安装架(4)连接在所述机架(3)的下部。
4.根据权利要求3所述的装夹组件，其特征在于，所述托叉机构(7)包括横杆、主动叉(73)、从动叉(74)、连杆(75)和第一驱动件(71)，所述主动叉(73)和从动叉(74)各自的第一端分别可转动地连接在所述横杆的两端，各自的第二端分别可转动地连接在所述连杆(75)的两端，所述第一驱动件(71)用于驱动所述主动叉(73)转动，以使所述主动叉(73)和从动叉(74)向内交叉收回。
5.根据权利要求4所述的装夹组件，其特征在于，所述第一驱动件(71)为设在所述主动叉(73)第一端上部的旋转气缸。
6.根据权利要求1所述的装夹组件，其特征在于，所述支撑部件相对于所述机架(3)高度可调。
7.根据权利要求6所述的装夹组件，其特征在于，所述支撑部件包括安装架(4)和托叉机构(7)，所述托叉机构(7)与所述安装架(4)之间设有竖直导向机构，用于使所述托叉机构(7)相对于所述安装架(4)在高度方向上滑动。
8.根据权利要求7所述的装夹组件，其特征在于，所述安装架(4)与所述托叉机构(7)之间设有第二驱动件(6)，用于驱动所述托叉机构(7)运动以调整相对于所述安装架(4)的高度。
9.根据权利要求7所述的装夹组件，其特征在于，还包括固定扣(10)，所述安装架(4)与所述机架(3)之间设有高度调整结构，所述固定扣(10)用于在所述安装架(4)与机架(3)的相对高度调整后进行固定。
10.根据权利要求9所述的装夹组件，其特征在于，所述安装架(4)与所述托叉机构(7)滑动连接的位置设有锁紧部件(5)，用于在所述托叉机构(7)相对于安装架(4)调整到预设高度时进行锁紧。
11.根据权利要求1所述的装夹组件，其特征在于，所述支撑部件的底部设有限位开关(8)，用于使所述支撑部件向下运动接触地面后停止运动。
12.根据权利要求4所述的装夹组件，其特征在于，所述主动叉(73)的内侧和/或所述从动叉(74)的外侧设有位置检测传感器，能够检测所述主动叉(73)和从动叉(74)的支撑面是否与物体接触。
13.根据权利要求1所述的装夹组件，其特征在于，所述支撑部件上用于支撑物体(9)的面上设有缓冲件(79)。
14.根据权利要求1所述的装夹组件，其特征在于，所述机架(3)与所述取放机构(1)之间为可拆卸连接，和/或所述支撑部件与所述机架(3)之间为可拆卸连接。
15.一种物流搬运装置，其特征在于，包括权利要求1～14任一所述的装夹组件。
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