CN108367862A - 自动货仓系统和用于在所述货仓系统中存放挂装货物的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在自动货仓系统(1)中存放挂装货物(2)的方法，所述货仓系统具有位置固定的货架(5)，所述货架具有设置在相叠的存放层(13)中的用于挂装货物(2)的存放区和至少一个能在货架(5)前面沿第一方向行驶的货物运送装置(7)，所述货物运送装置具有基架(30)和至少一个存入及取出装置(33)，所述存入及取出装置具有能相对于基架沿垂直于第一方向的第二方向运动的货物移位机构(42)。通过货物移位装置使所述挂装货物在配设给存放区的货物容纳支架(12)和配设给货物运送装置的货物容纳支架(34)之间运动，所述存放区中的货物容纳支架(12)留在货架(5)中。本发明还涉及一种用于实施所述方法的自动货仓系统。

Description

自动货仓系统和用于在所述货仓系统中存放挂装货物的方法

技术领域

本发明涉及一种用于在自动化货仓系统中存放挂装货物的方法，所述货仓系统具有位置固定的货架，所述货架具有设置在相叠的存放层中的用于挂装货物的存放区域和至少一个能在货架前面沿第一方向(x方向)行驶的货物运送装置，所述货物运送装置具有基架和至少一个存入及取出装置，所述存入及取出装置具有能相对于基架沿垂直于第一方向(x方向)的第二方向(z方向)运动的货物移位机构。此外本发明还涉及一种用于实施所述方法的自动货仓系统。

背景技术

US 6,558,102 B2公开了一种用于挂装货物、特别是服装、如大衣、上装、整套西装、演出服等的自动货仓系统，所述货仓系统具有：悬挂输送机，所述悬挂输送机具有能在轨道上行进的滑架；货架，所述货架具有设置在相叠的存放层中的存放区；以及设置在货架之间的能沿第一方向(x方向)移动的货物运送装置(货架操作机)，所述货物运送装置具有能升降的基架，并且每个货物运送装置具有一个能相对于基架沿垂直于第一方向(x方向)的第二方向(z方向)运动的存入及取出装置，用于对货架进行装载和卸载。挂装货物利用衣架悬挂在存放杆上并且还利用存放杆在货仓系统中运输和存放。这里，存放杆在运输和存放期间形锁合地固定。

由DE 102 14 471 A1已知一种用于挂装货物的自动货仓系统，其中使用了货物容纳支架，所述货物容纳支架设有滑动元件和用于挂装货物的支座。存放区和货物运送装置的能升降的基架装备有承载轨道，货物容纳支架沿所述承载轨道行进。基架可以装备有存入及取出装置，通过所述存入及取出装置可以使货物容纳支架在存放区和货物运送装置之间运动。

根据EP 1 972 577 B1，用于挂装货物的自动货仓系统包括输送技术装置、货架操作机、货架和转交站，其中在转交站中，挂装货物由输送技术装置转移到存放杆上或由存放杆输出，这里，货架操作机构造成，从转交站接收空的或满的存放杆或者将其输出给转交站。货架操作机还具有抓取单元，通过所述抓取单元可以将存放杆固定为从转交站向货架的运输。

EP 2 130 789 B1记载了一种自动货仓系统，该文献替代存放杆使用了货物容纳支架，所述货物容纳支架在下侧包括悬挂容纳部，挂装货物能悬挂在所述悬挂容纳部上。

由DE 10 2008 018 310 A1已知一种用于运行用于挂装货物的高架仓库的方法，所述方法包括以下步骤：

将挂装货物悬挂到货物入口中松动的存放杆上；

将悬挂装载的存放杆转交给货架操作机；

将悬挂装载的存放杆存入货架的空闲存放区中；

将悬挂装载的存放杆从货架取出到货架操作机上；

由货架操作机接收悬挂装载的存放杆，以及

从存放杆上取下挂装货物，

将空的存放杆运输到缓存仓。

由现有技术已知的货仓系统的设计非常复杂，因为使用了大量的存放杆或货物容纳支架，这些存放杆或货物容纳支架必须连同挂装货物一起操作。货架操作机和存放区装备有相应的固定结构，所述固定结构在每次更换之后都必须重新固定存放杆或货物容纳支架。

由EP 2 923 970 A1已知用于挂装货物的货架仓库的货架操作机，所述货架仓库具有设置在相叠的存放层中的存放区。所述货架操作机在货架前面能沿第一方向(x方向)移动并设有存入及取出装置。所述存入及取出装置包括能沿垂直于第一方向(x方向)的第二方向(z方向)移动的转交装置，所述转交装置具有多个能竖直移动的升降装置，通过所述升降装置能分别在货架操作机和存放区之间操纵挂衣杆。

DE 37 35 607 C1和FR 2 723 689 A1公开了一种用于挂装货物的货仓系统，包括在货架前面能沿第一方向(x方向)移动的货架操作机、能沿垂直于第一方向(x方向)的第二方向(z方向)运动的带有抓取装置的存入及取出装置和带有货物容纳支架的货架。货物容纳支架平行于第一方向(x方向)延伸并且通过抓取装置在货架操作机和货物容纳支架之间操纵挂装货物。

由US 2003/0223850 A1和WO 91/04931 A1已知一种用于挂装货物的货仓系统，所述货仓系统包括能在轨道上移动的操作机和在操作机两侧平行延伸的货物容纳支架。所述操作机装备有升降装置，通过所述升降装置能在操作机和货物容纳支架之间操纵挂装货物。

发明内容

本发明的目的在于，实现一种用于存放挂装货物的方法和一种自动货仓装置，利用所述方法和货仓装置能够实现高的吞吐能力并且相对于现有技术能更为简单地运行。

这样来实现本发明的目的，通过货物移位装置使所述挂装货物在配设给存放区的货物容纳支架和配设给货物运送装置的货物容纳支架之间运动，所述货物容纳支架停留在货架中的存放区中。根据本发明，所述挂装货物能在存放区和货物运送装置的货物容纳支架之间操作。这里所述挂装货物能够相对于货物容纳支架移动或者相对于货物容纳支架升高/降低。衣架以其钩部不仅用于悬挂挂装货物，而且还用于运送挂装货物。因此，相对于由现有技术已知的货仓系统，操作工作设计得明显更为简单。此外，现在也可以对挂装货物进行单独操作，换而言之，能够非常高效地处理包装或拣货订单，因为对于一个包装或拣货订单只需取出必要数量的挂装货物。根据现有技术，对于每个包装或拣货订单必须取出带有很多挂装货物的存放杆，即使只需要这些挂装货物的一部分。因此，总体上可以提供一种更为高效的货仓系统。此外，在存放区中不再需要附加的固定机构，由此可以实现货架的一种紧凑且经济的结构形式。

有利的还有，所述挂装货物在放入货架之前在转移接收站处由货物容纳支架接收，并且在从货架中取出之后在转移交付站处输出到货物容纳支架上，在转移接收和/或转移交付时通过货物移位装置时所述挂装货物在配设给货物运送装置的货物容纳支架与配设给转移接收站和/或转移交付站的货物容纳支架运动，此时转移接收站和/或转移交付站处的货物容纳支架留在转移接收站和/或转移交付站中。所述转移交付站和转移接收站可以设置在货物运送装置的两侧，或者构成组合式的转移交付及转移接收站，这种组合式的转移交付以转移接收站设置在货物运送装置的一侧。在货物运送装置的货物容纳支架和转移接收站和/或转移交付站的货物容纳支架之间操作挂装货物。这里挂装货物可以相对于货物容纳支架移动或相对于货物容纳支架升高/降低。相对于由现有技术已知的货仓系统，操作工作设计得明显更为简单。

已经证明特别有利的是，所述挂装货物在货物容纳支架之间的转移接收和/或转移交付运动中的运动方向平行于所述第二方向(z方向)延伸。挂装货物在货物运送装置的货物容纳支架与货架的货物容纳支架之间的以及在货物运送装置的货物容纳支架与转移接收站和/或转移交付站的货物容纳支架之间的转移接收和/或转移交付运动中都平行于第二方向(z方向)行进。这有利于实现用于操作所述挂装货物的货物移位机构的简单结构。

同样有利的是，所述挂装货物在货物容纳支架上分别限定一个悬挂平面，所述悬挂平面沿垂直于货物容纳支架的方向延伸。就是说，挂装货物沿x方向定向。由此当挂装货物随着货物运送装置沿x方向运动时，可以降低移动阻力。这主要是因为，气流能够在挂装货物之间穿过。所述至少一个货物运送装置因此可以以更高的动态沿x方向运行并且可以提高设备功率。

根据本发明的一个措施设定，所述挂装货物分别通过衣架悬挂在货物容纳支架上地存放和运送，货物移位机构通过支承在货物移位机构上的抓取单元抓取至少一个衣架并能够使得所述挂装货物在各货物容纳支架之间运动。抓取单元抓取衣架、特别是衣架的钩部，以便避免在挂装货物上出现损坏。如果要从一个挂装货物组中仅取出单个挂装货物，则利用抓取单元可以仅操作相应最前面的挂装货物。

如果需要相应高的能效并且包装或拣货订单包括大数量的同类挂装货物，则所述货物移位机构可以通过抓取单元抓取多个衣架并能够使多个挂装货物作为挂装货物组在货物容纳支架之间运动。

根据本发明的另一个措施设定，所述挂装货物分别通过一个衣架悬挂在货物容纳支架上地存放和运送，货物移位机构分别利用一个抓取单元分别抓取一个衣架并将使个所述挂装货物分开地在货物容纳支架之间运动，所述抓取单元支承在货物移位机构上。尽管挂装货物作为挂装货物组来操作，但这些挂装货物相互隔开确定间距地在货物容纳支架在运输，这也有利于挂装货物之间的空气流通。

如果挂装货物在相应的存放区内作为分开的挂装货物组存放在货物容纳支架上，则在货架中可以向现存存放容量上存放大量的挂装货物并且能够特别有效地使用货物运送装置。

当所述挂装货物作为挂装货物组在存放区和货物运送装置之间、或者在转移接收站和/或转移交付站与货物运送装置之间以及在货物运送装置上运送时，能够实现特别高的存入效能和/或取出效能。

本发明的目的此外还这样来实现，即给存放区和货物运送装置分配配设货物容纳支架，以及货物移位机构使所述挂装货物在用于存放区的货物容纳支架和用于货物运送装置的货物容纳支架之间运动。

本发明的这样的设计方案是有利的，其中，述货仓系统连接在货物分配系统上并且具有：

转移交付站，在所述转移交付站上由货物运送装置将要放入的挂装货物取下；以及

转移接收站，在所述转移接收站上送出要取出的挂装货物，

所述转移交付站装备有至少一个货物容纳支架和/或所述转移接收站装备有至少一个货物容纳支架，并且

所述挂装货物在通过存入及取出装置接收和/或交付时在配设给货物运送装置的货物容纳支架和配设给转移接收站和/或转移交付站的货物容纳支架之间运动。

根据本发明的一个设计方案设定，货物容纳支架平行于第二方向(z方向)设置，所述挂装货物在货物容纳支架上分别限定一个悬挂平面，所述悬挂平面沿垂直于货物容纳支架的方向延伸。

同样有利的是，用于存放区的货物容纳支架与货架固定连接，而用于货物运送装置的货物容纳支架设置在基架上，并且货物移位机构能相对于货物容纳支架沿第二方向(z方向)运动并设有抓取单元，所述抓取单元抓取至少一个衣架并能够使得所述挂装货物在存放区和货物运送装置之间运动。按照这个实施形式，能够最佳地利用现有的空间容量并且存放最大数量的挂装货物，因为在货架中用于布置货物容纳支架的位置消耗较低。

根据本发明的另一个实施形式，所述货物移位机构能相对于货物容纳支架沿第二方向运动并且设有抓取单元，所述抓取单元抓取至少一个衣架并能够使所述挂装货物在转移接收站和货物运送装置和/或转移交付站与货物运送装置之间运动。

特别有利的还有，所述货物移位机构包括至少一个设置在基架上的伸缩单元，所述伸缩单元具有承载框架和能相对于承载框架调节的轨道，具有最大的运动范围(沿z方向)的轨道在其彼此相对置的端部区域上设有外部的抓取单元，该抓取单元(沿x方向)分别能在基本位置和操作位置之间调节，在所述基本位置中，该抓取单元从衣架上收回，在所述操作位置中该抓取单元抓取衣架。衣架容纳在抓取单元之间并且在转移接收和/或转移交付运动中被形锁合地从后面接合。由此实现了可靠地带动衣架，即使衣架可能发生钩挂。

为了更好地实现衣架之间的分离(分开)，可以设定的是，具有最大的运动范围的轨道附加地在外部的抓取单元之间设有内部的抓取单元，所述内部的抓取单元(沿x方向)分别能在基本位置和操作位置之间调节，在所述基本位置中，该抓取单元从衣架上收回，在所述操作位置中该抓取单元抓取衣架。

同样有利的是，所述货物移位机构包括至少一个设置在基架上的伸缩单元，所述伸缩单元具有承载框架和能相对于承载框架调节的轨道，具有最大的运动范围(沿z方向)的轨道装备有牵引件，所述牵引件与驱动装置联结并且在所述牵引件上相互隔开间距地设置抓取单元，所述抓取单元能分别抓取至少一个衣架。根据这个实施形式能够优化存入和取出时间。

已经证实有利的是，

位置固定的货架在相叠的存放平面中以及在存放区之内具有平行于第二方向(z方向)相互隔开间距延伸的导轨，以及

货物运送装置固定在基架上并且包括平行于第二方向(z方向)相互隔开间距延伸的导轨，

所述货物移位机构设计成存入及取出车，所述存入及取出车能通过行驶机构(例如滚轮)在导轨上在货物运送装置和货架中的存放区之间行驶并且所述存入及取出车装备有货物容纳支架，所述货物容纳支架构成抓取单元，其中，所述抓取单元抓取一个或多个衣架并能够使挂装货物在存放区和货物运输装置之间运动。

这里，货物移位机构在将挂装货物转移接收到货物运送装置的货物容纳支架上时，沿z方向在货物容纳支架上方定位在货架中。转移接收和/或转移交付运动中是竖直运动，从而挂装货物相对于货架的货物容纳支架降低或升高。由此实现了挂装货物可靠的转移交付或转移接收。

最后还有利的是，货物运送装置是单层货架操作机并且所述货仓系统具有几个单层货架操作机，每个单层货架操作机都设有存入及取出装置并且一个存放层的单层货架操作机操作该存放层中的存放位。通过使多个单层货架操作机的存入过程和取出过程脱离关联，能够实现最高的存入效能和取出效能。

本发明还涉及一种货物运送装置，用于在货仓系统中向货架存入件货和将件货从货架中取出、所述件货例如是挂装货物、容器、包装单元和类似物，所述货仓系统具有在相叠地水平延伸的行驶层中并且对于每个行驶层在货架前面设置的第一导轨和第二导轨，货物运送装置能沿所述第二导轨在第一方向(x方向)上运动。所述货物运送装置包括：基架，所述基架具有彼此相对置的纵向侧，其中一个纵向侧构成第一纵向侧，还有一个纵向侧构成第二纵向侧；滚轮，所述滚轮能滚动地贴靠在第一导轨上的导向结构上和第二导轨上的导向结构上并且在所述彼此相对的纵向侧上支承在基架上，所述导向结构平行于货架的纵向并且分别沿平行于行驶层分布的导向平面延伸；至少一个存入及取出装置，所述存入及取出装置具有能沿垂直于第一方向(x方向)的第二方向(z方向)运动的货物移位机构，以便在彼此前后相继的深度位置中将件货放入货架或将件货从彼此前后相继的深度位置由货架中取出。本发明还涉及一种用于件货的自动货仓系统，具有至少一个所述货物运送装置，用于向货架总存入件货和从货架中取出件货，所述件货例如是挂装货物、容器、包装单元和类似物。

由现有技术已知自动货仓系统，其中件货通过能沿货架在第一方向(x方向)上运动的货物运送装置(单层货架操作机)向存放区输送，并且通过相对于货物运送装置沿第二方向(z方向)向存放区移出的货物移位机构被输送到存放区中。货物运送装置包括具有彼此相对置的纵向侧的基架、第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮能滚动地防止在导向结构上并且在第一纵向侧支承在基架上，所述二滚轮能滚动地放置在导向结构上并在第二纵向侧上支承在基架上。件货移位机构也安装在基架上。货物移位机构在彼此相对的端部区域中分别设有至少一个外部的运输机构和在所述运输机构之间设有至少一个内部的运输机构，以便在彼此前后相继的深度位置中将件货放入存放区，并且将件货从彼此前后相继的深度位置由存放区中取出。

在这种货仓系统中，在货架之间的货架通道相对于货架中的货架深度较为狭窄。此外，越来越多地提出了提高能效的要求。当降低货物运送装置的自重时，能够实现货物运送装置更高的能效和改进的动态特性。如果件货相对于货架通道存放在货架中后面的深度位置中或件货相对于货架通道要从货架中后面的深度位置中取出，则货物移位机构必须相应远地伸出。这可能会导致，货物运送装置在存入运动或取出运动中绕朝向存入运动或取出运动的方向的滚轮侧倾，当货物移位机构向货架中后面的深度位置靠近时。为了防止这种侧倾运动，要提高货物运送装置的自重，但这对于货物运送装置的动态特性会产生不利影响。

本发明的目的在于，提供一种货物运送装置，所述货物运送装置能够在自动货仓系统中用于实现高动态的运动行驶并有助于在货仓系统中实现高的吞吐能力。本发明的所述目的这样来实现，即，所述货物运送装置装备有基架上的第一止挡装置，所述第一止挡装置构成至少一个止挡元件，所述止挡元件与第二导轨上的止挡面配合作用，使得当货物移位机构沿第二方向(z方向)移出并在第一纵向侧上突出时，防止或限制货物运送装置绕设置在第一纵向侧上的滚轮的侧倾运动。

此外本发明的目的还通过一种自动货仓系统来实现，其中，对于每个行驶层，第一导轨和/或第二导轨都具有与导向结构在空间上分开的止挡面，在基架上设置第一止挡装置，所述第一止挡装置构成至少一个止挡元件，所述止挡元件设置在第二导轨和基架之间并与第二导轨上的止挡面配合作用，使得当货物移位机构沿第二方向(z方向)移出并在第一纵向侧上突出时，防止或限制货物运送装置绕设置在第一纵向侧上的滚轮的侧倾运动。

第一止挡装置防止了货物运送装置发生侧倾运动，即使当存入及取出装置的货物移位机构在第一纵向侧伸出很远时。第一导轨和第二导轨之间的轨距可以最小化并且能放置件货的前后相继的深度位置(存放位)的数量可以最大化。具体而言能更好地利用存放空间。此外，还可以制造自重较小的货物运送装置，这又对于货仓系统中的动态特性和吞吐能力会产生有利影响。

如果在货架通道的两侧设置货架并且存入及取出装置的货物移位机构将件货存入货架并从所述货架中取出，则也在基架上设置第二止挡装置，所述第二止挡装置构成至少一个止挡元件，所述止挡元件与第一导轨上的止挡面配合作用，使得当货物移位机构沿第二方向(z方向)移出并在第二纵向侧上突出时，防止或限制货物运送装置绕设置在第二纵向侧上的滚轮的侧倾运动。

同样有利的是，第一止挡装置和/或第二止挡装置包括安装在基架上的承载框架，并且所述止挡元件设计成止挡轮，所述止挡轮支承在承载框架并构成旋转轴线，所述旋转轴系平行于滚轮的相应旋转轴线延伸。由此能够不受妨碍地驶过多数情况下存在于沿运动方向相继的导轨之间的几个毫米大小的阶跃部(高度差)。

也可能有利的是，止挡轮包括能弹性屈服的工作覆层，特别是由塑料制成的工作覆层。所述工作服从由于其弹性特性适于至少在有限的程度上补偿沿运动方向相继的导轨之间的阶跃部或者也补偿导轨的止挡面上不平度。

当第一止挡装置和/或第二止挡装置的止挡元件设计成设置在基架上的止挡架时，得到本发明的一个特别简单的设计方案

同样有利的是，对于每个纵向侧，都给一个所述滚轮配设所述止挡元件，所述止挡元件和该滚轮相互隔开间距地相叠设置。

这里可以这样来选择所述间距，使得止挡元件以接合面向导轨贴靠在止挡面上。由此即使当货物移位装置最大地伸出时，也防止货物运送装置发生侧倾运动。

但所述间距也可以选择成，使得止挡元件以接合面设置成与止挡面隔开很小的间距。接合面和止挡面之间的间距仅为几毫米，例如最大为三毫米。由此一方面实现了货物运送装置低摩擦的运行，另一方面确保了，如果在货物移位机构伸出时货物运送装置会发生侧倾，则将货物运送装置的侧倾运动限制在允许的范围内。这种实施形式还有这样的优点，即，可以采用制造公差较大的导轨。

附图说明

为了更好地理解本发明，下面根据附图来详细说明本发明。其中分别以明显简化的示意图：

图1用透视图示出用于存放挂装货物的货仓系统的第一实施例；

图2用透视图示出用于货仓系统的货物运送装置，所述货物运送装置具有处于基本位置中的货物容纳支架和处于沿z方向缩回的初始位置中的货位移位机构；

图3用根据图2中的线III-III的剖视图示出货架的货物运送装置；

图4用透视图示出用于货仓系统的货物运送装置，所述货物运送装置具有处于第一转交位置中的货物容纳支架和处于沿z方向伸出的转交位置中的货位移位机构；

图5示出图4的带有货物容纳支架和货位移位机构的局部放大图；

图6用图2中线VI-VI上的视图示出货物运送装置，所述货物运送装置具有处于基本位置中的货物容纳支架和处于在x方向上示出的基本位置中的货位移位机构；

图7用图2中线VII-VII上的视图示出货物运送装置，所述货物运送装置具有处于基本位置中的货物容纳支架和处于在x方向上示出的基本位置中的货位移位机构；

图8示出货物运送装置，所述货物运送装置具有处于第一转交位置中的货物容纳支架和处于在x方向上示出的基本位置中的货位移位机构；

图9示出货物运送装置，所述货物运送装置具有处于第一转交位置中的货物容纳支架和处于在x方向上示出的操作位置中的货位移位机构；

图10用侧视图示出根据图6的货物运送装置，所述货物运送装置具有处于基本位置中的货物容纳支架和处于在x方向上示出的基本位置和在z方向上示出的初始位置中的货位移位机构；

图11示出图10的局部放大图，其中示出货物运送装置的处于基本位置中的货物容纳支架和货架的货物容纳支架；

图12用侧视图示出货物运送装置，所述货物运送装置具有处于第一转交位置中的货物容纳支架和处于在x方向上示出的操作位置和在z方向上示出的初始位置中的货位移位机构；

图13示出图12的局部放大图，其中示出货物运送装置的处于第一转交位置中的货物容纳支架和货架的货物容纳支架；

图14用侧视图示出货物运送装置，所述货物运送装置具有处于第一转交位置中的货物容纳支架和处于在x方向上示出的操作位置和在z方向上示出的转交位置(存入)中的货位移位机构；

图15用侧视图示出货物运送装置，所述货物运送装置具有处于第二转交位置中的货物容纳支架和处于在x方向上示出的操作位置和在z方向上示出的接收位置(取出)中的货位移位机构；

图16示出图15的局部放大图，其中示出货物运送装置的处于第二转交位置中的货物容纳支架和货架的货物容纳支架；

图17用透视图示出根据图1的带有货物运送保险的货物运送装置；

图18用正视图示出带有货物移位机构的用于根据图19a、19b的存放挂装货物的货仓系统的第二实施例的货物运送装置；

图19a、19b用俯视图示出用于存放挂装货物的货仓系统的第二实施例，其中示出货物运送装置上的货物容纳支架；

图20用俯视图示出货仓系统的一个局部，其中示出货物运送装置和从货物运送装置上松开的货位移位机构；

图21用根据图19a的线XXI-XXI的视图示出货仓系统的一个局部；

图22用俯视图示出货物运送装置和货位移位机构的一个备选实施例；

图23用正视图示出图22的局部放大图，其中示出货位移位机构；

图24用透视图示出根据图2的实施例的货物运送装置的改进实施方案，其中示出处于第一转交位置中的货物容纳支架和处于沿z方向伸出的转交位置中的货位移位机构；

图25用根据线XXV的视图示出根据图24的货物运送装置；

图26用根据线XXVI的视图示出根据图24的货物运送装置；

图27a、27b用正视图示出带有根据图24的止挡装置的第一实施例和沿相反方向伸出的货位移位机构的货物运送装置；

图28用根据线XXVII-XXVII剖切的正视图示出根据图24的货物运送装置的一个局部，其中示出止挡装置和用于货物运送装置的导轨；

图29用从下面观察的透视图示出根据图28的止挡装置；

图30a、30b用正视图示出带有止挡装置的第二实施例和沿相反方向伸出的货位移位机构的货物运送装置；

图31用剖开的正视图示出根据图30a、30b的货物运送装置的一个局部，其中示出止挡装置和用于货物运送装置的导轨。

具体实施方式

首先要确认的是，在不同地说明的实施形式中相同部件具有相同的附图标记或相同的构件名称，包含在整个说明书中的公开内容可以合理地转用到具有相同附图标记或相同构件名称的相同部件上。在说明书中选用的位置表述如上、下、侧等也涉及当前说明和示出的附图并且在位置改变时这些位置说明能合理地转用到新的位置。

图1用透视图示出用于存放挂装式货物2(以下称为挂装货物)的自动货仓系统1的第一实施例和货物分配系统3。货物2例如是悬挂在衣架4上的服装。所述货物分配系统3包括后面说明的转移交付和/或转移接收站14、15和竖直输送机18。要指出的是，为了更为清楚起见，竖直输送机仅部分示出。

货仓系统1根据所示出的实施例包括货架5和在相叠的行驶层6中在货架5的前面能沿第一方向(x方向)彼此独立地移动的货物运送装置7。所述货物运送装置7用于将货物2存入货架5或从货架5中取出货物2。在图1中为了更为清楚起见仅示出几个货物运送装置7。通常，这种货仓系统1在每个行驶层6中都设有一个货物运送装置7。但也可以存在少于行驶层6的货物运送装置7，此时货物运送装置7能通过未示出的升降装置在行驶层6之间转移。

货架5包括竖直的前货架立柱8、竖直的后货架立柱9、前纵梁10、后纵梁11和货物容纳支架12。所述前纵梁10水平地沿x方向延伸并且固定在前货架立柱8上，这里，彼此成对地相互对置的前纵梁10分别形成一个行驶层6，货物运送装置7沿所述行驶层运动。前纵梁10因此对于每个行驶层6都构成用于货物运送装置7的导轨。后纵梁11水平地沿x方向延伸并且固定在后货架立柱9上。

货物容纳支架12分别在存放层13中水平地沿货架5的深度方向(z方向)在前纵梁10和后纵梁11之间延伸，货物2通过衣架4挂在货物容纳支架12上。货物容纳支架12位置固定地设置在货架5中，例如螺纹连接在纵梁10、11上。每个货物容纳支架12都构成一个存放位，其中在一个存放位上可以存放多个货物2。因此，每个货架1都在相叠的存放层13中分别并排地构成多个存放位或存放区。

如图3中剖切的正视图所示，货物容纳支架12具有支承法兰和安装法兰。所述支承法兰通过水平的放置侧腿49和从放置侧腿向下伸出的型材侧腿52构成。安装法兰通过水平的型材侧腿53、从所述型材侧腿向上伸出的型材侧腿54和安装侧腿55构成。所述型材侧腿52和型材侧腿54彼此隔开间距地相互平行延伸，从而构成槽状的容纳区，如用虚线示出的衣架4能伸入所述容纳区中。放置侧腿49在上侧上形成用于衣架4的存放层13(如用虚线示出的那样)。安装侧腿55贴靠到纵梁10、11上并与所述纵梁例如螺纹连接。也已经证实有利的是，货物容纳支架12(可选地)在放置侧腿49上具有沿平行延伸的纵向边缘具有前后相继的并且彼此对置的刻槽56。这些刻槽56使得能相对于货物容纳支架12对衣架4进行对中或定位。

如图1示意性示出的那样，货仓系统1还包括转移交付站14和转移接收站15，每个行驶层6的前纵梁10都沿所述转移交付站14沿并且在所述转移交付站上要存入的货物2由货物运送装置7取走，并且对于每个行驶层6，前纵梁10都沿所述转移接收站延伸，并且在所述转移接收站上要取出的挂装货物由货物运送装置7输出。转移交付和转移接收站14、15用作竖直输送机8和货物运送装置7之间的缓冲。

在这个实施例中，对于每个存放层13，转移交付站14和转移接收站15分别具有至少一个货物容纳支架16。但也可以设置多于一个货物容纳支架16，例如对于每个存放层13，转移交付站14和转移接收站15都具有两个货物容纳支架16。如果转移交付站14和转移接收站15设置在货物运送装置7的两侧，则每个存放层13中，一个转移接收站16设置在转移交付站14中，还有一个货物容纳支架16设置在转移接收站15中。这种实施形式特别是当需要高能效时是有利的。

转移交付站14的货物容纳支架16分别能通过调节驱动装置在接纳位置(如虚线示出的那样)和转交位置(如用实线示出的那样)之间调节，在接纳位置中，可以从还将详细说明的竖直输送机18上将货物2接收到货物容纳支架16上，而在转交位置中，可以将货物2从货物容纳支架16转交给货物运送装置7。

调节驱动装置包括能通过驱动马达(未示出)绕竖直轴线旋转的安装板19，所述至少一个货物容纳支架16安装在所述安装板上。所述至少一个货物容纳支架16在接纳位置中平行于货物容纳支架12延伸，而在转交位置中垂直于货物容纳支架12。

转移接收站15的货物容纳支架16分别能通过调节驱动装置在接收位置(如实线示出的那样)和输出位置(如用虚线示出的那样)之间调节，在接收位置中，可以将货物2从货物运送装置7转移到货物容纳支架16上，而在输出位置中，可以将货物2从货物容纳支架16转交给还将详细说明的竖直输送机18。调节驱动装置包括能通过驱动马达(未示出)绕竖直轴线旋转的安装板19，所述至少一个货物容纳支架16安装在所述安装板上。所述至少一个货物容纳支架16在接收位置中平行于货物容纳支架12延伸，而在输出位置中垂直于货物容纳支架12。

转移交付和转移接收站14、15根据所示实施例如同货架5的货物容纳支架12那样设计。

竖直输送机18将存放层13与至少一个输送技术层面连接并且设置在货架5的延长部中。这里，第一竖直输送机18可以在端侧设置在转移交付站14的前面，而第二竖直输送机18可以在端侧设置在转移接收站15的前面。另一方面，第一竖直输送机18也可以集成到第一货架5中，而第二竖直输送机18也可以集成到第二货架5中，从而沿x方向在竖直输送机18的前面和后面都设置存放位，但这并没有示出。

竖直输送机18分别包括导向框架21、能升降的升降框架22、至少一个货物容纳支架23和货物转交装置24。所述至少一个货物容纳支架23固定在升降框架22上并且平行于x方向延伸。竖直输送机18的货物容纳支架23在所示实施例中与货架5的货物容纳支架12相同地设计。

货物2可以通过货物转交装置24在转移交付站14或转移接收站15的货物容纳支架16与竖直输送机18的货物容纳支架23之间输送。也可以设定的是，货物2通过货物转交装置在竖直输送机18上的货物容纳支架23与输送技术装置26、27的货物容纳支架25之间输送。

导向框架21通过竖直的框架部分、将所述竖直的框架部分相互连接的下梁和将所述竖直的框架部分相互连接的上梁构成。竖直的框架部分分别设有导向装置，升降框架22通过导向机构支承在导向装置上。优选导向机构通过导向轮构成，所述导向轮能滚动地支承在导向装置的导向轨道上。

升降框架22与调节装置连接，所述调节装置根据所示实施例包括支承在导向框架21上的牵引机构28和至少一个升降驱动装置29。所述牵引机构28包括同步受驱动的、环形环绕的牵引件，所述牵引件绕(上部的)转向轮和与升降驱动装置联结的(下部的)驱动轮分布。牵引件例如通过齿带、链条或类似结构形成。升降驱动装置29优选通过电机、特别是异步电机、同步电机或类似装置形成并且支承在导向框架21上。通过驱动轮的旋转运动，升降框架21与货物容纳支架23一起相对于存放层12沿竖直方向(y方向)运动。

第一竖直输送机18连接在用于运送货物2的第一输送技术装置上，而第二竖直输送机18连接在用于运走货物2的第二输送技术装置上。第一输送技术装置26和第二输送技术装置27优选自动运行。

在图2和4中用透视图示出一个行驶层6的前纵梁10、货物运送装置7和一个带有货物容纳支架12的存放位。

货物运送装置7(也见图6至16)根据该实施例通过单层货架操作机构成并具有基架30、滚轮31、行驶驱动装置32、存入及取出装置33和货物容纳支架34。所述滚轮31设置在基架30的两个纵向侧上。

行驶驱动装置32(图4、7)根据一个可能的第一实施例包括驱动电机35、驱动轮36、转向轮37、导向轮38、环形环绕的牵引件39以及驱动轴40。在驱动轴40上，在端侧上固定滚轮31。所述牵引件39绕驱动轮36、转向轮37、导向轮38以及绕驱动轮40上的驱动部段41分布。以这种方式，驱动在货物运送装置7第一侧面上的两个滚轮21。驱动轴40将驱动转矩从货物运送装置7的第一侧面传递到第二侧面，从而也驱动在第二侧面上的两个滚轮31。

如果应驱动所有四个滚轮，则根据第二实施例，每个滚轮都与一个驱动马达联结，此时同步地操控这些驱动马达。

根据第三实施例，也可以仅驱动一对滚轮，例如沿货物运送装置7的行驶方向前面的滚轮对或后面的滚轮对。根据所示出的实施例，存入及取出装置33包括能相对于货物容纳支架34沿z方向运动的货物移位机构42。

如图所示，货物容纳支架34设计成升降条，所述升降条沿z方向延伸并通过调节装置43能在基本位置(图2、6、7、10、11)和第一/第二转交位置(图4、8、9、12、13、15、16)之间调节。所述调节装置43包括摆杆装置和牵引机构。所述摆杆装置具有第一摆杆44和第二摆杆44，所述第一和第二摆杆分别在(上部的)第一端部区域中与沿x方向延伸的旋转轴45连接。旋转轴45能摆动地支承在(未示出的)框架型材上，所述框架型材安装在基架30上。牵引机构包括牵引件、特别是齿带46，所述牵引件绕旋转轴45的驱动部段分布。一个所述旋转轴45联结在驱动马达47上。

升降条在其前端部区域上与第一摆杆44铰接连接，在其后端部区域上与第二摆杆44铰接连接，如例如在图10中示出的那样。

在图10、11中，货物容纳支架34或升降条处于基本位置中。货物2通过衣架4悬挂在升降条上。在这个基本位置中，货物容纳支架34上水平的容纳平面48在存放层13的下方延伸，而货物容纳支架34的端侧棱边51沿z方向相对于货物容纳支架12的端侧棱边50回缩，如在图11中详细示出的那样。

在图12、13中，货物容纳支架34或升降条处于第一转交位置中。在所述第一转交位置中，货物容纳支架12的端侧棱边50与货物容纳支架34的端侧棱边51的间距被克服。此时，货物容纳支架34或升降条相对于基本位置中的高度位置被抬高。货物容纳支架34上水平的容纳平面48在第一转交位置中在存放层13的上方延伸，并且货物容纳支架34沿z方向突出于货物容纳支架12的端侧棱边50，货物容纳支架34在一个放置侧腿49上支承在货物容纳支架12上，如在图13中详细示出的那样。由此，货物2能在存入运动中可靠地移位。即使是沉重的货物2、例如大衣等，也可以在货物运送装置7的货物容纳支架34和货架5的货物容纳支架12之间操作。在货物2的存入运动(箭头20)中，衣架4在货物运送装置7的货物容纳支架34上和货架5的货物容纳支架12上滑动，如下面还要说明的那样。

在图15、16中，货物容纳支架34或升降条处于第二转交位置中。在这个转交位置中，货物容纳支架12的端侧棱边50和货物容纳支架34的端侧棱边51之间的间距被克服。此时，货物容纳支架34或升降条相对于基本位置中的高度位置被抬高。货物容纳支架34上水平的容纳平面48在第二转交位置中在存放层13的上方延伸，并且货物容纳支架34沿z方向突出于货物容纳支架12的端侧棱边50，货物容纳支架34在一个放置侧腿49上支承在货物容纳支架12上，如在图16中详细示出的那样。由此，货物2能在取出运动(箭头20)中可靠地移位。在货物2的取出运动中，衣架4在货架5的货物容纳支架12上和货物运送装置7的货物容纳支架34上滑动，如下面还要说明的那样。

如图4、6和14所示，存入及取出装置33根据该实施例通过设置在基架30上的并且能由初始位置朝两个z方向伸出的伸缩单元构成，从而能向在设置在货物运送装置7联测的货架5中存入货物2或能从其中取出货物2。

伸缩单元具有承载框架57和能相对于承载框架57水平地沿z方向相对缩回和伸出的轨道58、59、60。

第一轨道58经由导向装置61能移动地支承在承载框架57上，而第二轨道59经由导向装置62能移动地支承在第一轨道58上，而第三轨道60经由导向装置63能移动地支承在第二轨道59上。第一轨道58能够利用支承在承载框架57上的驱动装置相对于承载框架57运动。所述驱动装置包括第一驱动机构64，特别是牵引机构和第二驱动机构65，特别是齿条机构。第一驱动机构64和第二驱动机构65处于驱动连接。牵引机构包括至少一个受驱动的环形环绕的牵引件，所述牵引件绕转向轮和与驱动马达66联结的驱动轮引导。牵引件例如通过齿带、链条或类似物构成。驱动马达55优选通过电机构成。通过驱动轮的旋转运动，第一轨道40与旋转运动相关地沿第一z方向的方向或第二z方向的方向伸出。

如例如在图8中示出的那样，第一传动带67绕支承在第一轨道58上的(前面的)第一滚子转向并以其第一端部固定在承载框架57上，而以其第二端部固定在第二轨道59上。第二传动带68绕支承在第一轨道58上的(后面的)第二滚子转向并以其第一端部固定在承载框架57上，而以其第二端部固定在第二轨道59上。如果通过驱动装置使第一轨道58运动，则经由传动带67、68也使第二轨道58跟随运动，就是说缩回或伸出。

此外，第一传动带69绕支承在第二轨道58上的(前面的)第一滚子转向并以其第一端部固定在第一轨道58上，而以其第二端部固定在第三轨道60上。第二传动带70绕支承在第二轨道58上的(后面的)第二滚子转向并以其第一端部固定在第一轨道58上，而以其第二端部固定在第三轨道60上。由此随着第二轨道59的运动，也可以使第三轨道50跟随运，就是说缩回或伸出。

第三轨道60包括外部/内部的带动机构71，用于使货物2在货物容纳支架12、34之间或货物容纳支架16、34之间移动。外带动机构71设置在第三轨道60相对的端部区域中，内部的带动机构71设置在外部的带动机构71之间，每个带动机构71都与第三轨道60固定(不能运动)地连接。内部的带动机构71可以在端部区域中构成倾斜地相向汇聚的接合面72，如图5中示出的那样，这种接合面使得可以将紧密贴靠在一起的衣架4分开。伸缩单元构成货物移位机构42。外部/内部的带动机构71构成抓取单元。

存入及取出装置33或伸缩单元与调节装置耦合，通过所述调节装置存入及取出装置33或伸缩单元能够沿x方向在基本位置(图6、7、8)和操作位置(图9)之间调节。在基本位置中，外部/内部的带动机构71移动离开货物2、特别是衣架4的运动路径。在操作位置中，外部/内部的带动机构71移动进入货物、特别是衣架4的运动路径，从而外部/内部的带动机构71从后面搭接货物2的衣架4。换而言之，外部/内部的带动机构71或者说抓取单元能够相对于货物容纳支架34沿x方向相对调节。

在所示的实施例中，调节装置(图2、6、7)包括支承在基架30上的牵引机构，所述牵引机构与支承框架57耦合。所述支承框架57以其彼此相对的端部区域支承在导向结构73上。导向结构73沿x方向延伸并且固定在基架30上。牵引机构包括同步受驱动的、环形环绕的牵引件74，第一牵引件绕支承在基架30上的一个转向轮和支承在基架30上的驱动轮分布，并且第二牵引件绕支承在基架30上的多个转向轮分布。用于第一牵引机构的转向轮和用于第二牵引机构的转向轮之一通过驱动轴75相互连接。所述牵引件例如通过齿带、链条或类似物构成。驱动轮与驱动马达76连接。

根据另一个没有示出的实施例，支承在第三轨道60上的外部/内部的带动机构71分别与驱动电机联结，通过所述驱动电机，外部/内部的带动机构71能在初始位置和操作位置之间摆动。在这种情况下，可以省去调节装置。在初始位置中，外部/内部的带动机构71移动离开货物2的运动路径。在操作位置中，外部/内部的带动机构71移动进入货物2的运动路径，从而外部/内部的带动机构71从后面搭接货物2的衣架4。

在图17中示意性示出货物运送装置7。如图所示，货物运送装置7可以附加地装备有货物运送保险装置，所述货物运送保险装置在货物运送装置7运动行驶期间保持经由衣架4悬挂在货物容纳支架34上的货物2基本上平行于悬挂平面77定位。由此，在货物运送装置7的运动行驶期间，能够限制或避免货物2相对于货物容纳支架34的转动。

所述货物运送保险装置包括设置在货物运送装置7相对置的纵向侧上的并且固定在其基架30上的货物保险件79，所述货物保险件分别具有能通过调节驱动装置80在基本位置(如用虚线示出的那样)和保险位置(如用实线示出的那样)之间调节的保险指81。所述保险指81为此例如能绕沿z方向延伸的旋转轴线摆动地支承在保持臂82上。调节驱动装置80包括驱动马达、特别是电机，所述驱动马达同样支承在保持臂82上并与保险指81联结。保险指81的调节平面平行于悬挂平面77延伸。

在基本位置中，保险指81运动离开货物2沿z方向延伸的运动路径。在保险位置中，保险指81运动进入货物2沿z方向延伸的运动路径，从而保险指81从后面搭接衣架4或货物2。如果在货物运送装置7和货架5或者在货物运送装置7和转移交付或转移接收站14、15之间输送货物2，则保险指81事先移动进入基本位置。

尽管在图17中，货物保险机构79不可运动地设置在基架30上，但同样可以使货物保险机构79沿z方向能够相对于彼此调节，如在图17中用虚线示出的那样。特别是当在货物容纳支架34上悬挂的货物2少于能容纳的货物并且仍需要在运动行驶期间可靠地固定这些货物2以防止转动时，这是有利的。原则上，通过衣架4悬挂在货物容纳支架34上货物2也可以在保险指81之间(略微)被压缩。例如在存入之前也可以将货物2预定位到货物运送装置7的与应放入货物2的存放位相邻的纵向侧上。

下面来说明存入过程和取出过程。

存入过程(见图2、4、8、9、10、11、12、13、14、16)

要存入的货物2在第一输送技术装置26的货物容纳支架25上向竖直输送机18输送。在这里，货物2从第一输送技术装置26的货物容纳支架25输送到竖直输送机18上的货物容纳支架23上。货物2的在货物容纳支架23、25之间的输送运动可以通过货物转交装置24来实现。此后，升降框架22连同货物容纳支架23竖直地移动到一个存放层13的高度上并将货物2从竖直输送机18的货物容纳支架23输送到转交站14(缓冲区)的货物容纳支架16上。货物2在货物容纳支架16、23之间的输送运动图通过货物转交装置24来实现。此后，转移交付站14的货物容纳支架16从接纳位置调节到转交位置。在转交位置中，现在配设给应将货物2存入存放位的存放层13的货物运送装置7将货物从转移交付站14取出。

为此，货物运送装置7沿x方向定位在货物容纳支架16的前面并且货物运送装置7的货物容纳支架34(升降条)从基本位置(图11)调节到第二转交位置(图16)中。货物容纳支架34上水平的容纳平面48在第二转交位置中在转交平面(对应于存放层13)下方延伸并且货物容纳支架34沿z方向突出于货物容纳支架16的端侧棱边50并且支承在货物容纳支架16上，特别是支承在放置支腿49上(如在图16中合理地支承在货架5中的货物容纳支架12上那样)。

如果货物运送装置7的货物容纳支架34(升降条)调整到第二转交位置中(图16)，则货物移位机构42从初始位置在侧向在货物容纳支架34旁边沿z方向伸出。此后，货物移位机构42沿x方向相对于货物容纳支架16从基本位置调节到操作位置中，在操作位置中，带动机构71从后面搭接衣架4。此时，在彼此相继的带动机构71之间可以仅容纳单一的衣架4(例如对于冬装大衣)或多个衣架4(例如对于夏装)。

如果现在货物移位机构42沿z方向移入初始位置，货物2通过带动机构71从货物容纳支架16输送到货物容纳支架34上。此时，衣架4以其钩部沿货物容纳支架16和货物容纳支架34滑动。此后，货物运送装置7的货物容纳支架34(升降条)重新调节到基本位置中。

如果货物2已接纳在货物运送装置7上，货物运送装置沿x方向一直移动到确定的存放位并定位在货物容纳支架12之前。

此后，货物运送装置7的货物容纳支架34(升降条)从基本位置(图11)调节到第一转交位置(图13)。在第一转交位置中，货物容纳支架34在水平的接纳平面48在存放层13的上方延伸，而货物容纳支架34沿z方向突出于货物容纳支架12的端侧棱边50并支承在货物容纳支架12上，特别是支承在放置侧腿49上。

接下来，存入及取出装置33或货物移位机构42沿x方向从基本位置(图6、7、8)调节到操作位置中。在操作位置中，外部/内部的带动机构71移动进入货物2的运动路径中，从而外部/内部的带动机构71从后面搭接衣架4或钩部。

如果现在货物移位机构42从初始位置沿侧向在货物容纳支架34旁边沿z方向伸出，则货物4通过带动机构71从货物容纳支架34输送到货物容纳支架12上。此时，衣架4以其钩部沿货物容纳支架34和货物容纳支架12滑动。

如果货物2处于货架5中，存入及取出装置33或货物移位机构42沿x方向从操作位置调节到基本位置(图6、7、8)中。此后，存入及取出装置33或货物移位机构42沿z方向移动进入初始位置并且货物容纳支架34(升降条)调节到基本位置中。

如图中所示，在存入过程中，货物2作为挂装货物组109(图14)输送和存放。挂装货物组109可以包括最多四十个货物2。这里在挂装货物组109中包含相同的货物2。换而言之，在转移交付站14的货物容纳支架16上分别提供一个挂装货物组109，而在货物运送装置7的货物容纳支架34上分别接纳一个挂装货物组109，并且在货架5的货物容纳支架12上分别存入一个挂装货物组109。优选货架4中的货物容纳支架12可以沿z方向前后相继地存放两个挂装货物组109，如图1中示出的那样。

原则上也可以分开地输送和存放货物2。当在拣货过程之后一个挂装货物组109中仅还剩余一件要重新存入货架5中的货物2(剩余货物)时，就是这种情况。

取出过程(图11、15、16)

货物运送装置7为此沿x方向定位在货物容纳支架12之一前面并且货物运送装置7的货物容纳支架34(升降条)从基本位置(图11)调整到第二转交位置(图16)中，如上面说明的那样。

此后，货物移位机构42从初始位置沿侧向在货物容纳支架12的旁边沿z方向伸出。此后，货物移位机构42沿x方向相对于货物容纳支架12从基本位置调节到操作位置，在操作位置中，带动机构71从后面搭接衣架4。此时，在前后相继的带动机构71之间可以仅容纳单一的衣架(例如对于冬装)或多个衣架4(例如对于夏装)。

如果现在货物移位机构42沿z方向移动进入初始位置，则货物2通过带动机构71从货物容纳支架12输送到货物容纳支架34上。此时，衣架4以其钩部沿货物容纳支架12和货物容纳支架34滑动。如果货物2位于货物容纳支架34(升降条)上，则该货物容纳支架重新调节到基本位置中。

在货物2被接纳到货物运送装置7上之后，货物运送装置可以沿x方向向转移接收站15移动并定位在一个货物容纳支架16的前面。

此后，货物运送装置7的货物容纳支架34(升降条)从基本位置(图11)调节进入第一转交位置(图13)。在第一转交位置中，货物容纳支架34上的水平接纳平面48在转交平面(对应于存放层13)的上方延伸并且货物容纳支架34沿z方向突出于货物容纳支架12的端侧棱边50，并且货物容纳支架34支承在货物容纳支架12上，特别是支承在放置侧腿49上(如在图13中合理地支承在货架5中的货物容纳支架12上那样)。

接着，将要取出的货物2从货物运送装置7转交到转移接收站15上。此时，货物2通过货物移位机构42从货物容纳支架34(升降条)沿z方向输送到货物容纳支架12上。

如果要取出的货物2已经接纳在转移接收站15的货物容纳支架16上，则货物从接收位置调节到输出位置。此后通过货物转交装置24从货物容纳支架16输出到竖直输送机18的货物容纳支架23上。此后，升降框架22连同货物容纳支架23竖直调节到输送技术层面的高度上，并且将货物2从竖直输送机18的货物容纳支架23输送到第二输送技术装置27的货物容纳支架25上。货物2在货物容纳支架23、25之间的输送运动可以通过货物转交装置24来进行。第二输送技术装置27将货物2输送到拣货工位或包装工位。

如图中所示，在取出时，货物2也可以作为挂装货物组109输送和存放。

原则上也可以将货物2分开地输送和存放。当拣货过程/包装过程仅需要挂装货物组109中的一个单一的货物2时，就是这种情况。

在这些共同说明的图18至21中示出了用于存放挂装式货物2的自动货仓系统83的第二实施例。该货仓系统82同样包括自动的货物分配系统84。所述货物分配系统84包括下面说明的转移交付和转移接收站85、86和竖直输送机87。

根据所示实施例，货仓系统83包括货架5和在相叠的行驶层6中在货架5的前面沿第一方向(x方向)相对于彼此地移动的货物运送装置88。货物运送装置88用于将货物2存入货架5中或从货架5中取出货物2。通常这种货仓系统在每个行驶层6中设有一个货物运送装置88上。但也可以存在少于行驶层6的货物运送装置88，此时，货物运送装置88通过没有示出的升降装置在行驶层6之间转换。

货架5包括竖直的前货架立柱8、竖直的后货架立柱9、前纵梁10、后纵梁11和货物容纳支架89。所述前纵梁10相叠地分别水平地沿x方向延伸并且固定在前货架立柱8上，这里，彼此成对地相互对置的前纵梁10分别形成一个行驶层6，货物运送装置88沿所述行驶层运动。前纵梁10因此对于每个行驶层6都构成用于货物运送装置7的导轨。后纵梁11水平地沿x方向延伸并且固定在后货架立柱9上。货架5此外在相叠的存放层13中包括水平地沿z方向并且相互隔开间距地延伸的到你90，对于每个货物容纳支架89设有一个第一导轨90和第二导轨90。

第一导轨90和第二导轨90与前纵梁10和后纵梁11连接。第一/第二导轨90具有C形横截面。

货物容纳支架89在存放层13中水平地沿货架5的深度方向(z方向)在前纵梁10和后纵梁11之间延伸，货物2通过衣架4悬挂在货物容纳支架89上。货物容纳支架89位置固定地设置在货架5中，例如设置在后纵梁11上伸出的承载梁，所述承载梁通过安装板螺纹连接在后纵梁11上。每个货物容纳支架89构成一个存放位，其中，在一个存放位上可以存放多个货物2。因此，每个货架1在彼此相叠的存放层15上分别并排地构成多个存放位或存放区。

如图19b中示意性示出的那样，货仓系统83还可以具有转移交付站85和转移接收站86，对于每个行驶层6，前纵梁10沿所述转移交付站延伸，并且在所述转移交付站上要存入的挂装货物2由货物运送装置88取出，对于每个行驶层6，前纵梁10沿所述转移接收站延伸，并且在所述转移接收站上要取出的挂装货物2由货物运送装置88输出。

在这个实施例中，对于每个存放层13，转移交付站85和转移接收站86分别具有至少一个货物容纳支架91并且也具有导轨90。如果转移交付站85和转移接收站86设置在货物运送装置88的两侧，则对于每个存放层13在转移交付站85中设置一个货物容纳支架91，而每个存放层13在转移接收站86中设置一个货物容纳支架91。

对于每个存放层13，货物容纳支架91和导轨90通过调节驱动装置(未示出)能在接纳位置和转交位置之间或在接收位置和输出位置之间调节。在接纳位置中，货物转交装置95(自走式转存车)可以从竖直输送机87移动到转移交付站85中。此后，将货物2从转存车的货物容纳支架78输出到转移交付站85的货物容纳支架91上。货物容纳支架91在接纳位置中平行于x方向延伸并且在转交位置中平行于z方向延伸。在输出位置中，货物转交装置95(自走式转存车)可以从转移接收站86移动到竖直输送机87上。此前，将货物2从转移接收站86的货物容纳支架91转移到转存车的货物容纳支架78上。货物容纳支架91在输出位置中平行于x方向延伸并且在接收位置中平行于z方向延伸。调节驱动装置包括能通过驱动马达(未示出)绕竖直轴线旋转的安装板，在所述安装板上安装导轨90和所述至少一个货物容纳支架91。

转移交付或转移接收站85、86的货物容纳支架91根据所示的实施例与货架5的货物容纳支架89相同地设计。

竖直输送机87将存放层13与至少一个输送技术侧面连接并且设置在货架5的外纵向侧。竖直输送机87分别包括导向框架92、能升降的升降框架93、至少一个货物容纳支架94和货物转交装置95(自走式转存车)。所述至少一个货物容纳支架94设置在升降框架93上并且平行于x方向延伸。竖直输送机87的货物容纳支架94根据所示实施例与货架5的货物容纳支架89相同地设计。可以通过货物转交装置95在转移交付或转移接收站85、86与竖直输送机87之间输送货物2。升降框架93装备有导轨96，从而货物转交装置95能沿导轨90、96在转移交付或转移接收站85、86和竖直输送机87之间移动。货物转交装置95根据该实施例构造成转移交付站85中的自走式转存车(存入车)和转移接收站86中的自走式转存车(取出车)，转存车能相对于竖直输送机87和转移交付或转移接收站85、86沿x方向移动。转存车包括基架、滚轮、行驶驱动装置和货物容纳支架78。转存车同样可以具有蓄能器，以便给行驶驱动装置和还将详细说明的用于货物容纳支架97的调节装置以及控制电子装置供应能量。滚轮设置在基架的两个纵向侧。转存车可以在导轨90、96上通过滚轮在竖直输送机87和转移交付或转移接收站85、86之间行驶。

货物容纳支架78设置在转存车上并且能通过调节装置沿y方向和z方向(或仅在y方向上)调节地支承在基架上。配设给存入竖直输送机87的转存车(存入车)和配设给取出竖直输送机87的转存车(取出车)优选设计成与配设给货物运送装置88的存入和取出车是相同的。特别是可以使用用于货物容纳支架的相同调节装置。相同的情况也适用于行驶驱动装置。

第一竖直输送机87连接在用于运送货物2的第一输送技术装置，第二竖直输送机87连接在用于运走货物2的第二输送技术装置。第一输送技术装置和第二输送技术装置优选自动运行。

在图18和19a中示出一个行驶层6、货物运送装置88和分别具有一个货物容纳支架89的存放位。

货物运送装置88根据该实施例通过单层货架操作机构成并且具有基架30、滚轮31和行驶驱动装置32(未示出)。滚轮31设置在基架30的两个纵向侧上。行驶驱动装置32可以与前面所述的实施形式相对应。附加地在货物运送装置88的下侧上设置固定在基架30上并平行于z方向隔开间距延伸的导轨98。

此外，货物运送装置88配设有存入及取出装置99，所述存入及取出装置根据所示的实施形式包括能相对于货物运送装置88沿z方向运动的货物移位机构100。

货物移位机构100构造成自走式的存入及取出车，所述存入及取出车具有基架101、滚轮102、行驶驱动装置和货物容纳支架97。所述存入及取出车同样可以具有蓄能器，以便给行驶驱动装置和还将详细说明的用于货物容纳支架97的调节装置以及控制电子装置供应能量。滚轮102设置在基架101的两个纵向侧。所述存入及取出车可以在导轨90、98上通过滚轮102在货物运送装置88和货架5中的存放位或存放区之间或在货物运送装置88和转移交付或转移接收站85、86之间行驶。滚轮102构成行驶机构。

根据第一实施形式，行驶驱动装置包括至少一个电动驱动马达103和环形循环的牵引件(未示出)以及驱动轴(未示出)。在驱动轴上，在端侧固定滚轮102。牵引件以驱动部段在驱动轴上被引导。以这种方式，在所述存入及取出车的第一侧面上的两个滚轮102是受驱动的。驱动轴将驱动转矩从所述存入及取出车的第一侧面传递到第二侧面上，从而驱动第二侧面上的两个滚轮102。

根据第二实施例，也可以仅由一对滚轮是受驱动的，例如沿所述存入及取出车的行驶方向前面的滚轮对或后面的滚轮对。

如图18、19a所示，货物容纳支架97设置在所述存入及取出车上，因此是与货物运送装置88分开的，并且能经由调节装置104沿x方向和y方向调节地支承在基架101上。

调节装置104根据所示实施例包括沿z方向隔开间距设置的支承板105和驱动马达107，在所述支承板上分别设置滑槽导向结构106，所述驱动马达与货物容纳支架97运动耦合。货物容纳支架97通过导向件能移动地支承在滑槽导向结构106上并且能够通过操作驱动马达107使货物容纳支架97沿x方向和y方向在第一末端位置(滑槽导向结构106的右端)和第二末端位置(滑槽导向结构106的左端)之间运动。图18示出货物2的衣架4恰好由货物容纳支架97抓持的中间位置。如果货物容纳支架97由所述中间位置运动到第二末端位置中，则货物2的衣架4从(货架5或转移交付站85的)货物容纳支架89上抬起并被接收到所述存入及取出车的货物容纳支架97上。

如果货物容纳支架97从中间位置运动到第一末端位置，则货物2的衣架4从所述存入及取出车的货物容纳支架97输出到(货架5或转移接收站86的)货物容纳支架89上。

在另一个未示出的实施例中，调节装置104设计成，使得货物容纳支架97仅能沿y方向在第一位置和第二位置之间调节地支承在基架101上。

也如图18中可以很好地看到的那样，货物容纳支架97构成沿z方向延伸的带动条108，所述带动条能够抓持一个或多个衣架4。带动条108构成抓取单元，通过所述抓取单元可以使单个货物2或多个货物2在存放位或存放区与货物运送装置88之间运动或者通过所述抓取单元可以使单个货物2或多个货物2在转移交付或转移接收站85、86和货物运送装置88之间运动。

货物容纳支架97、特别是带动条88上的水平接纳平面在第一位置中在存放层13下方延伸，而在第二位置中在存放层13上方延伸。

下面来说明存入过程或取出过程。

存入过程

要存入的货物2通过(未示出的)第一输送技术装置向竖直输送机87输送。在这里，货物由第一输送技术装置输送到转存车(存入车)上，所述转存车设有货物容纳支架。此后，带有转存车的升降框架竖直调节到一个存放层13的高度上。此外，这个存放层13中的货物容纳支架91和导轨90可以通过调节驱动装置(未示出)调节到接纳位置中。此后，带有货物2的转存车从竖直输送机87运动到转移交付站85(缓冲区)中。此时转存车沿导轨90、96行驶。

如果转存车处于转移交付站85中，则货物容纳支架通过调节装置沿y方向和z方向或者仅沿y方向调节，货物2由该货物容纳支架输出到货物容纳支架91上。此后，转存车重新移动返回到竖直输送机87上并且货物容纳支架91和导轨90在该存放层13中调节到转交位置中。

货物运送装置88沿x方向定位在货物容纳支架91的前面，使得货物移位机构100(存入及取出车)能够沿导轨90、98在z方向上在货物运送装置88和转移交付站85之间移动。如果货物移位机构100处于转移交付站85中，则货物容纳支架97通过调节装置104沿x方向和y方向或仅沿y方向调节，并且将货物2从货物容纳支架91转移到货物容纳支架97上。

此后，货物移位机构100(存入及取出车)重新移动返回到货物运送装置88上。

接下来，货物运送装置88连同带动货物容纳支架97上的货物的货物移位机构100(存入及取出车)沿x方向一直移动到确定的存放位并定位在货物容纳支架89前面。

现在，货物移位机构100(存入及取出车)可以沿导轨90、98沿z防线在货物运送装置88和货架5之间移动。如果货物移位机构100处于货架5中，则货物容纳支架97通过调节装置104沿x方向和y方向或仅沿y方向调节并将货物2从货物容纳支架97输出到货物容纳支架89上。此后，货物移位机构100(存入及取出车)重新返回到货物运送装置88上。

如图所示，在存入过程中，货物2可以作为挂装货物组109输送和存放，或者将多个货物2分开的输送和存放，如上面详细说明的那样。

与货仓系统1的第一实施例不同，衣架4的钩部在货物容纳支架89、91、97上不发生移动，而是从货物容纳支架89、91、97上抬起或降低到货物容纳支架89、91、97上。

取出过程

货物运送装置88为此以货物移位机构100(存入及取出车)沿x方向移动并定位在货物容纳支架89的前面，见图19a。

此后，货物移位机构100(存入及取出车)可以沿导轨90、98沿z方向在货物运送装置88和货架5之间移动，如图20示出的那样。如果货物移位机构100处于货架5中，则货物容纳支架97通过调节装置104沿x方和y方向或仅沿y方向调节，并且货物2从货物容纳支架89上抬起并在货物容纳支架97上接收。此后货物移位机构100(存入及取出车)重新移动返回货物运送装置88，见图18、19a。

接下来，货物运送装置88连同在货物容纳支架97上携带货物2的货物移位机构100(存入及取出车)沿x方向一直移动转移接收站15并将其定位在货物容纳支架91的前面，见图19b。

接下来，要取出的货物2由货物移位机构100(存入及取出车)转交给转移接收站86。这里，货物移位机构100(存入及取出车)沿导轨90、98在z方向上在货物运送装置88和转移接收站86之间移动。如果货物移位机构100处于转移接收站86中，则货物容纳支架97通过调节装置104沿x方向和y方向或仅沿y方向调节，并且货物2从货物容纳支架97输出到货物容纳支架94上。此后，货物移位机构100(存入及取出车)重新向货物运送装置88移动返回。

接着，转移接收站86的货物容纳支架91和导轨96从接收位置调节到输出位置。此后，货物转交装置95(转存车)沿导轨91、96从竖直输送机87向转移接收站86移动。如果货物转交装置95处于转移接收站86中，则货物容纳支架78通过调节装置沿y方向和z方向或者仅沿y方向调节，货物2从货物容纳支架91转移到货物容纳支架78上。

此后，带有货物2的转存车可以从转移接收站86向竖直输送机87运动。

最后，通过第二输送技术装置27(未示出)将货物2输送到拣货工位或包装工位。

在图22和23中示出货物运送装置110，所述货物运送装置具有基架30、滚轮31、行驶驱动装置32、存入及取出装置111和货物容纳支架34。

存入及取出装置111根据该实施例通过设置在基架30上并能由初始位置向两个z方向伸出的伸缩单元构成，从而能够将货物2存入设置在货物运送装置110两侧的货架5中或者取出货物。伸缩单元具有承载框架57和能相对于承载框架57水平沿z方向相对缩回或伸出的轨道58、59、60，如上面说明的那样。

与根据图2的实施例不同，伸缩单元的第三轨道60装备有牵引机构。所述牵引机构包括牵引件112，所述牵引件绕设置在第三轨道60彼此相对的端壁区域中的转向轮引导。一个所述转向轮113与驱动马达114联结。牵引件112例如通过齿带、链条或类似物构成。驱动马达114优选通过电机构成。牵引件112设有在外周上突起的并且以彼此间均匀的间距设置的带动机构115。所述带动机构115与牵引件112固定连接。这里，在前后相继的带动机构115之间仅能容纳单一的衣架4(例如对于冬装大衣)或能容纳多个衣架4(例如对于夏装)。伸缩单元连同第三轨道60上的牵引机构一起形成货物移位机构116。带动机构115构成抓取单元。

根据该实施例，用于沿x方向调节存入及取出装置111或伸缩单元的调节装置可以省去。

如果要将货物2从货物运送装置110存入货架5，则货物运送装置110沿x方向这样定位，使得货物容纳支架34和货物容纳支架12对齐地延伸。此后，货物容纳支架34运动到第一转交位置(见图13)中，如上面说明的那样。在移位机构116沿z方向的伸出运动期间，牵引件115没有受到驱动(锁定)，从而带动机构115之间的衣架4从货物容纳支架34移动到货物容纳支架12上。接着移位机构116沿z方向移入初始位置并且此时与所述移入运动同步地驱动牵引件115，从而以存入的货物2保留在货物容纳支架12上。

如果要将货物2由货物运送装置110从货架5中取出，则货物运送装置110沿x方向这样定位，即，货物容纳支架34和货物容纳支架12对齐地延伸。此后，货物容纳支架34运动到第二转交位置(见图16)，如上面说明的那样。然后，随着沿z方向调节移位机构116，牵引件115与伸出运动反向且同步地受到驱动，从而将衣架4接纳在带动机构115之间。如果移位机构116已经伸出，则牵引件115停住。接下来，移位机构116沿z方向缩回到初始位置并且此时牵引件115没有受到驱动(锁定)，从而通过带动机构115将要取出的货物2从货物容纳支架12推送到货物容纳支架34上。此时，带动机构115从后面搭接衣架4。从转移交付站14接收货物2和向转移接收站15转交货物2以相同的方式进行。

最后还要指出的是，在上面说明的实施例中，替代单层货架操作机，作为货物运送装置7；88，也可以使用(多层)货架操作机，所述货架操作机能在x方向上沿导轨移动并具有在所有存放层13上延伸的立柱，在所述立柱上支承能升降的基架。在所述基架上设置存入及取出装置33(图2)或存入及取出装置99(图18)或存入及取出装置111(图22)。这种货架操作机例如由EP 2 419 365 B1已知。根据另一个实施例，设有在多个行驶层中相叠的这种货架操作机，其中，每个所述货架操作机对多个存放层13进行操作。

也还需要指出的是，上面描述的转移交付或转移接收站14、15；85、86不必一定是分开地设置在货物运送装置7；88；110的两侧，而是可以作为组合的转移交付或转移接收站14、15；85、86设置，所述组合的转移交付或转移接收站用作用于要存入的货物2或货物组109以及要取出的货物2或货物组的缓冲区。在这种情况下，这种组合的转移交付或转移接收站设置在货物运送装置7；88；110的一个侧面上。在这种情况下，所述转移交付或转移接收站在相叠设置的存放层13中分别具有两个货物容纳支架16；91，其中第一货物容纳支架16；91用于要存入的货物2或货物组109，而第二货物容纳支架16；91用于要取出的货物2或货物组109。所述转移交付或转移接收站14、15；85、86也可以分别仅在一个高度层面上具有用于要存入的货物2或货物组109的第一货物容纳支架16；91和用于要取出的货物2或货物组109的第二货物容纳支架16；91。在其他情况下，组合式的转移交付或转移接收站14、15；85、86也可以仅在一个高度层面上具有用于要存入的货物2或货物组109的第一货物容纳支架16；91和用于要取出的货物2或货物组109的第二货物容纳支架16；91。

根据上面说明的各实施例，货物2在货物容纳支架12、16、34、89、91、97上分别限定一个悬挂平面77，所述悬挂平面沿货物容纳支架12、16、34、89、91、97的纵向延伸的垂直方向延伸，因此，悬挂平面77平行于x方向分布。对于处于货物容纳支架12、16、34、89、91、97之间的转移接收和/或转移交付运动中的货物2，运动方向(如例如在图1中用双箭头示出的那样)平行于z方向延伸。

在图24至29中，示出用于在如上所述的货仓系统1中向货架5中存入件货(图1)和用于从货架5中取出件货(图1)的件货运送装置或货物运送装置117的一种可能的实施例。所述件货例如通过挂装货物2构成。

如上面具体说明的那样，货仓系统1包括货架5和在相叠的(水平)行驶层6中在货架5前面能沿第一方向(x方向)彼此独立移动的货物运送装置117。原则上，货仓系统1也可以包括少于行驶层6的货物运送装置117，如同样在上面详细说明的那样。对于每个行驶层6，设有第一导轨和第二导轨，货物运送装置117能沿所述导轨在第一方向(x方向)上运动。所述导轨例如通过前纵梁10构成。

还要再次指出的是，货仓系统也可以仅包括一个货架5，这没有详细示出。在这种情况下，也可以仅设置一个下面所述的止挡装置，例如当货架5设置在货物运送装置117的右侧时，仅设置止挡装置125a，或者当货架5设置在货物运送装置117的左侧时，仅设置止挡装置125b。但对于每个行驶层6，也都设有第一导轨和第二导轨。此时第一导轨例如安装在货架5上，而第二导轨安装在竖直的立柱上。相反，如果在货物运送装置117的两侧都设置了货架5，则对于每个行驶层6，第一导轨和第二导轨都固定在货架5(例如前货架立柱8)上。

如在上面详细说明的那样，根据该实施例，货物运送装置117通过单层货架操作机构成，并具有基架30、滚轮31a、31b、行驶驱动装置32、存入及取出装置33和货物容纳支架34。特别是参考对于基架30、行驶驱动装置32、存入及取出装置33和货物容纳支架34的说明。

基架30构成彼此相对的纵向侧，其中一个所述纵向侧是第一纵向侧118a，还有一个纵向侧是第二纵向侧118b。滚轮设置在基架30的两个纵向侧118a、118b上，其中，在第一纵向侧118a上的滚轮形成第一滚轮31a，第二纵向侧118b上的滚轮形成第二滚轮31b。

存入及取出装置、例如根据上面所述的第一实施例的存入及取出装置33包括相对于基架30沿两个垂直于第一方向(x方向)的第二方向(z方向)能运动的货物移位机构42，以便在前后相继的深度位置处将件货存入货架5或者从前后相继的深度位置将件货从货架5中取出。如图4、6和14示出和上面具体说明的那样，存入及取出装置33通过设置在基架30上的并能由初始位置向两个z方向伸出的伸缩单元构成，从而能向设置货物运送装置117两侧的货架5中存入件货或取出件货。伸缩单元具有承载框架57和相对于承载框架57能水平地沿z方向缩回或伸出的轨道58、59、60。伸缩单元构成货物移位机构42。

如图24、27a、27b示出的那样，第一滚轮31a在基架30上(绕水平轴线)能旋转地支承在第一纵向侧118a上并能滚动地放置在第一导向结构119a上，第二滚轮31b在基架30上(绕水平轴线)能旋转地支承在第而纵向侧118b上并能滚动地放置在第二导向结构119b上。第一导向结构119a在第一导轨10a上构成并且平行于第一货架5的纵向并且在平行于行驶层6延伸的导向平面中延伸。根据所示出的实施例，导轨10a通过前纵梁构成。附加地在第一导轨10a上构成止挡面120a。止挡面120a平行于行驶层6或导向平面延伸。

具体而言，第一/第二导轨10a、10b包括第一导向侧腿121、第二导向侧腿122和安装侧腿123，见图28，参考第一导轨10a。必要时，还可以设有型材侧腿124。安装侧腿123通过竖直的下型材侧腿和从该型材侧腿朝第一导向侧腿121的方向弯折的上型材侧腿构成。第一导向侧腿121在朝向滚轮31a、31b的上侧上构成水平的导向结构119a、119b或者说水平的滚动面，并且在背向滚轮31a、31b的下侧上构成止挡面120a、120b。第二导向侧腿122构成彼此相对的竖直导向面，没有示出的导向装置的导向轮能滚动地贴靠在所述导向面上，如例如在AT 516 410 B1中记载的那样。安装侧腿沿第一/第二导轨10a、10b的纵向构成按网格间距设置的安装孔，用于将第一/第二导轨10a、10b固定在第一/第二货架5或者说前货架立柱8上。

要指出的是，第一/第二导轨10a、10b也可以构成其他横截面形状。在本发明的范围内有利的是，在导轨10a、10b上设置导向结构119a、119b和止挡面120a、120b。止挡面120a、120b与导向结构119a、119b在位置上分开并且沿第一方向(x方向)平行于导向平面或行驶层6延伸。

如在图25至29中示出的那样，货物运送装置117与上面所述的各实施例(根据图4和22)不同附加地包括止挡装置125a、125b。

第一止挡装置125a在与第一纵向侧118a相对的第二纵向侧118b上设置在基架30上。第一止挡装置125a包括至少一个止挡元件126a，所述止挡元件与第二导轨10b上的止挡面120b配合作用，使得当货物移位机构42(根据图4)沿第二方向(正z方向)伸出并在第一纵向侧118a上伸出时，如图27a所示，防止或限制货物运送装置117绕设置在第一纵向侧118a上的滚轮31a的侧倾运动。

第二止挡装置125b在与第二纵向侧118b相对的第一纵向侧118a上设置在基架30上。第二止挡装置125b包括至少一个止挡元件126a，所述止挡元件与第一导轨10a上的止挡面120a配合作用，使得当货物移位机构42(根据图4)沿第二方向(负z方向)伸出并在第二纵向侧118b上伸出时，如图22所示，防止或限制货物运送装置117绕设置在第二纵向侧118b上的滚轮31b的侧倾运动。

图28用细节图示出其中一个止挡装置，即第二止挡装置125b。在图29中对于第一止挡装置125a和第二止挡装置125b都标注了附图标记。第一止挡装置125a和/或第二止挡装置125b包括安装在基架30上的承载框架127a、127b，并且止挡元件126a、126b设计成止挡轮。止挡轮支承在承载框架127a、127b上并构成旋转轴，所述旋转轴平行于滚轮31a、31b的相应旋转轴延伸。

第一止挡装置125a的止挡轮配设给设置在第二纵向侧118b上的滚轮31b，该止挡轮和滚轮31b相互件隔开间距128地相叠设置，如图26示出的那样。第二止挡装置125b的止挡轮配设给设置在第一纵向侧118a上的滚轮31a，该止挡轮和滚轮31a相互件隔开间距128地相叠设置，如图25示出的那样。

如图25中用虚线示出的那样，第二止挡装置125b具有附加的止挡元件126b，所述止挡元件与第一导轨10a上的止挡面120a(图27b)配合作用，使得当货物移位机构42(根据图4)或货物移位机构116(根据图22)沿第二方向(负z方向)伸出并在第二纵向侧118b上伸出时，防止或限制货物运送装置117绕设置在第二纵向侧118b上的滚轮31b的侧倾运动。所述附加的止挡元件126b设计成止挡轮。该止挡轮支承在承载框架127b上并构成旋转轴，所述旋转轴平行于滚轮31a的相应旋转轴延伸。该止挡轮配设给设置在第一纵向侧118a上的另一个滚轮31a，该止挡轮和滚轮31a相互间隔开间距128地相叠设置。

如图26中用虚线示出的那样，第一止挡装置125a具有附加的止挡元件126a，所述止挡元件与第二导轨10b上的止挡面120b(图27a)配合作用，使得当货物移位机构42(根据图4)或货物移位机构116(根据图22)沿第二方向(正z方向)伸出并在第二纵向侧118b上伸出时，防止或限制货物运送装置117绕设置在第二纵向侧118b上的滚轮31b的侧倾运动。所述附加的止挡元件126a设计成止挡轮。该止挡轮支承在承载框架127a上并构成旋转轴，所述旋转轴平行于滚轮31b的相应旋转轴延伸。该止挡轮配设给设置在第二纵向侧118b上的另一个滚轮31b，该止挡轮和滚轮31b相互间隔开间距128地相叠设置。

止挡轮优选包括能弹性屈服的工作覆层，所述工作覆层特别是由塑料、如聚氨酯构成。工作覆层由于其弹性特性原则上适于在有限的程度上补偿不平度，但工作覆层不允许过软，因为否则磨损过高。

在图30a、30b和31中示出止挡装置130a、130b的第二实施例，如能在上面所述的件货运送装置或货物运送装置117中使用的止挡装置。

第一止挡装置130a在与第一纵向侧118a相对的第二纵向侧118b上设置在基架30上。第一止挡装置130a包括至少一个止挡元件131a，所述止挡元件与第二导轨10b上的止挡面120b配合作用，使得当货物移位机构42(根据图4)或货物移位机构116(根据图22)沿第二方向(正z方向)伸出并在第一纵向侧118a上伸出时，如图30a所示，防止或限制货物运送装置117绕设置在第一纵向侧118a上的滚轮31a的侧倾运动。

第二止挡装置130b在与第二纵向侧118b相对的第一纵向侧118a上设置在基架30上。第二止挡装置130b包括至少一个止挡元件131a，所述止挡元件与第一导轨10a上的止挡面120a配合作用，使得当货物移位机构42(根据图4)或货物移位机构116(根据图22)沿第二方向(负z方向)伸出并在第二纵向侧118b上伸出时，如图30b所示，防止或限制货物运送装置117绕设置在第二纵向侧118b上的滚轮31b的侧倾运动。

图31用细节图示出其中一个止挡装置，即第二止挡装置130b。第一止挡装置130a和/或第二止挡装置130b包括安装在基架30上的止挡元件131a、131b，所述止挡元件构造成止挡弓架。如图中所示，在第二导向侧腿122上构成止挡面120a(120b)。止挡面120a(120b)与导向结构119a(119b)在位置上分开并且沿第一方向(x方向)平行于导向平面或行驶层6延伸。

没有示出的是，第一止挡装置130a在第二纵向侧118b上包括附加的止挡元件131a和/或第二止挡装置130、在第一纵向侧118a上包括附加的止挡元件131b。

第一止挡装置130a的止挡弓架配设给设置在第二纵向侧118b上的滚轮31b，止挡弓架和该滚轮31b相互间隔开间距128地相叠设置。第二止挡装置130b的止挡弓架配设给设置在第一纵向侧118a上的滚轮31a，止挡弓架和该滚轮31a相互间隔开间距128地相叠设置。

如图28和31所示，止挡元件126a、126b；131a、131b(必要时还有附加的止挡元件126a,126b；131a,131b)以其接合面129与止挡面120a、120b隔开小间距设置。所述间距例如最高为3mm。换而言之，止挡元件126a、126b；131a、131b(以及必要时还有附加的止挡元件126a、126b；131a、131b)在货物运送装置117沿x方向运动行驶时没有贴合到止挡面120a、120b上。

另一方面，止挡元件126a、126b；131a、131b也可以一起接合面129朝导轨10a、10b贴靠在止挡面120a、120b上。如果止挡元件126a、126b是止挡轮，则所述止挡轮在货物运送装置117沿x方向运动行驶期间能在止挡面120a、120b上滚动。如果止挡元件131a、131b是止挡弓架，则所述止挡弓架在货物运送装置117沿x方向运动行驶期间滑动地贴靠在止挡面120a、120b上。

当货物运送装置7通过(未示出的)升降装置在各行驶层6之间转换时，主要使用止挡元件126a、126b是止挡轮的实施例。这种升降装置例如由WO 2012/106745 A1已知。这里，货物运送装置117通过相对于行驶层6能竖直调节的容纳装置运输。所述容纳装置包括平行于导轨10a、10b设置的导轨。如果容纳装置定位在一个行驶层6上，则容纳装置上的导轨在货架5之间的货架通道中的导轨10a、10b的延长部中延伸。容纳装置上的导轨和货架通道中的导轨10a、10b设计成具有相同的轮廓横截面。

对于每个行驶层6，容纳装置上的导轨相对于导轨10a、10b的定位以足够高的精度实现，但也不排除会出现几个毫米的定位误差。对于每个行驶层6，这种定位误差会导致在容纳装置上的导轨与导轨10a、10b之间出现阶跃部(高度差)。另一方面，如果两个第一导轨前后相继设置并且彼此朝向的导轨端部例如通过螺栓相互连接和/或两个第二导轨前后相继设置并且彼此朝向的导轨端部例如通过螺栓相互连接，则也可能在导轨之间存在阶跃部(高度差)。

止挡轮能不受妨碍地行驶通过导轨之间的这种最高几个毫米的阶跃部(高度差)。

这里可能有利的是，止挡轮包括能弹性屈服的工作覆层。所述能弹性屈服的工作覆层这里构成接合面139。如果对于每个行驶层6可能会在容纳装置上的导轨与导轨10a、10b之间出现较大的阶跃部(高度差)，则可能证实有利的是，止挡轮设置成与止挡面120a、120b隔开小间距，如上面说明的那样。

当对于每个行驶层6都设有一个货物运送装置117时，主要采用止挡元件131a、131b设计成止挡弓架的实施形式。如果止挡弓架设有能弹性屈服的工作覆层、例如耐磨损的塑料层，所述工作覆层构成接合面129(如在图31中用虚线示出的那样)，也可以补偿导轨10a、10b的止挡面120a、120b上的容许偏差。

最后还要指出的是，替代在图24至31中的实施例，也可以采用与所示不同的存入及取出装置和货物移位机构。例如可以根据由AT516 410A4已知的实施方案设计存入及取出装置。根据这种实施方案，货架包括在相叠的存放层中在前纵梁和后纵梁之间延伸的横梁，所述横梁构成存放面，件货放置在所述存方面上。此外还要指出的是，件货也可以是能用货物运送装置操纵和存放在存方面上的容器、纸箱或包装单元(包装箱)。

各实施例示出了货仓可能的实施方案，这里应指出的是，本发明不仅限于具体示出的实施方案本身，而是也可以实现各个实施方案相互间不同的组合。

通过各权利要求确定保护范围。但说明书和附图用于说明权利要求。来自所示和所述不同实施例的各个特征或特征组合本身可以构成独立的创造性的解决方案。

主要是在图1至31中示出的实施例构成这些独立的创造性解决方案的主体。

为了符合规定，最后要指出，为了更好地理解构造，货仓系统和货仓系统的货物运送装置或其组成部分有时不是按比例地，和/或是放大和/或缩小地示出的。

附图标记列表

1 货仓系统

2 货物

3 货物分配系统

4 衣架

5 货架

6 行驶层

7 货物运送装置

8 前货架立柱

9 后货架立柱

10 前纵梁

11 后纵梁

12 货物容纳支架

13 存放层

14 转移交付站

15 转移接收站

16 货物容纳支架

17

18 竖直输送机

19 安装板

20 存入/取出运动

21 导向框架

22 升降框架

23 货物容纳支架

24 货物转交装置

25 货物容纳支架

26 输送技术装置(存入)

27 输送技术装置(取出)

28 牵引机构

29 驱动马达

30 基架

31 滚轮

32 行驶驱动机构

33 存入及取出装置

34 货物容纳支架

35 驱动马达

36 驱动轮

37 转向轮

38 导向轮

39 牵引件

40 驱动轴

41 驱动部段

42 货物移位机构

43 调节装置

44 摆杆

45 旋转轴

46 齿带

47 驱动马达

48 接纳平面

49 放置侧腿

50 端侧棱边

51 端侧棱边

52 型材侧腿

53 型材侧腿

54 型材侧腿

55 安装侧腿

56 刻槽

57 承载框架

58 轨道

59 轨道

60 轨道

61 导向装置

62 导向装置

63 导向装置

64 驱动机构

65 驱动机构

66 驱动马达

67 传动带

68 传动带

69 传动带

70 传动带

71 带动机构

72 接合面

73 导向结构

74 牵引件

75 驱动轴

76 驱动马达

78 货物容纳支架

79 货物保险机构

80 调节驱动装置

81 保险指

82 保持臂

83 货仓系统

84 货物分配系统

85 转移交付站

86 转移接收站

87 竖直输送机

88 货物运送装置

89 货物容纳支架

90 导轨

91 货物容纳支架

92 导向框架

93 升降框架

94 货物容纳支架

95 货物转交装置

96 导轨

97 货物容纳支架

98 导轨

99 存入及取出装置

100 货物移位机构

101 基架

102 滚轮

103 驱动马达

104 调节装置

105 支承板

106 滑槽导向结构

107 驱动马达

108 带动条

109 挂装货物组

110 货物运送装置

111 存入及取出装置

112 牵引件

113 转向轮

114 驱动马达

115 带动机构

116 货物移位机构

117 货物运送装置

118 纵向侧

119 导向结构

120 止挡面

121 导向侧腿

122 导向侧腿

123 安装侧腿

124 型材侧腿

125 止挡装置

126 止挡元件

127 承载框架

128 间距

129 接合面

130 止挡装置

131 止挡元件

Claims (28)

1.用于在自动货仓系统(1；83)中存放挂装货物(2)的方法，所述货仓系统具有位置固定的货架(5)，所述货架具有设置在相叠的存放层(13)中的用于挂装货物(2)的存放区和至少一个能在货架(5)前面沿第一方向(x方向)行驶的货物运送装置(7；88；110)，所述货物运送装置具有基架(30)和至少一个存入及取出装置(33；99；111)，所述存入及取出装置具有能相对于基架(30)沿垂直于第一方向(x方向)的第二方向(z方向)运动的货物移位机构(42；100；116)，其特征在于，

通过货物移位装置(42；100；116)使所述挂装货物(2)在配设给存放区的货物容纳支架(12；89)和配设给货物运送装置(7；88；110)的货物容纳支架(34；97)之间运动，所述存放区中的货物容纳支架(12；89)留在货架(5)中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述挂装货物(2)在存入货架(5)之前在转移接收站(14；85)处由货物容纳支架(16；91)接收，并且在从货架(5)中取出之后在转移交付站(15；86)处输出到货物容纳支架(16；91)上，在转移接收和/或转移交付时通过货物移位装置(42；100；116)使所述挂装货物(2)在配设给货物运送装置(7；88；110)的货物容纳支架(34；97)与配设给转移接收站和/或转移交付站(14、15；85、86)的货物容纳支架(16；91)之间运动，此时转移接收站和/或转移交付站(14、15；85、86)处的货物容纳支架(16；91)留在转移接收站和/或转移交付站(14、15；85、86)中。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述挂装货物(2)在货物容纳支架(12、16、34、89、91、97)之间的转移接收和/或转移交付运动中的运动方向平行于所述第二方向(z方向)延伸。

4.根据权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，所述挂装货物(2)在货物容纳支架(12、16、34、89、91、97)上分别限定一个悬挂平面(77)，所述悬挂平面沿垂直于货物容纳支架(12、16、34、89、91、97)的方向延伸。

5.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，所述挂装货物(2)分别通过衣架(4)悬挂在货物容纳支架(12、16、34、89、91、97)上地存放和运送，货物移位机构(42；100；116)通过支承在货物移位机构(42；100；116)上的抓取单元(71；108；115)抓取至少一个衣架(4)并能够使得所述挂装货物(2)在各货物容纳支架(12、16、34、89、91、97)之间运动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述货物移位机构(42；100；116)通过抓取单元(71；108；115)抓取多个衣架(4)并能够使多个挂装货物(2)作为挂装货物组(109)在各货物容纳支架(12、16、34、89、91、97)之间运动。

7.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，所述挂装货物(2)分别通过一个衣架(4)悬挂在货物容纳支架(12、16、34、89、91、97)上地存放和运送，货物移位机构(42；100；116)分别利用一个抓取单元(71；108；115)分别抓取一个衣架(4)并能够使各所述挂装货物(2)分开地在各货物容纳支架(12、16、34、89、91、97)之间运动，所述抓取单元(71；108；115)支承在货物移位机构(42；100；116)上。

8.根据权利要求1至7之一所述的方法，其特征在于，所述挂装货物(2)在相应的存放区内作为分开的挂装货物组(109)存放在货物容纳支架(12、16、34、89、91、97)上。

9.根据权利要求1至8之一所述的方法，其特征在于，在存放区和货物运送装置(7；88；110)之间、或者在转移接收站和/或转移交付站(14、15；85、86)与货物运送装置(7；88；110)之间以及在货物运送装置(7；88；110)上作为挂装货物组(109)运送所述挂装货物(2)。

10.用于挂装货物(2)的自动货仓系统(1；83)，包括：

位置固定的货架(5)，所述货架具有设置在相叠的存放层(13)中的用于挂装货物(2)的存放区，

至少一个能在货架(5)前面沿第一方向(x方向)行驶的货物运送装置(7；88；110)，所述货物运送装置具有基架(30)

至少一个存入及取出装置(33；99；111)，所述存入及取出装置具有能相对于基架(30)沿垂直于第一方向(x方向)的第二方向(z方向)运动的货物移位机构(42；100；116)，

其特征在于，

给存放区和货物运送装置(7；88；110)分别配设货物容纳支架(12；89；34；97)，以及

货物移位机构(42；100；116)使所述挂装货物(2)在用于存放区的货物容纳支架(12；89)和用于货物运送装置(7；88；110)的货物容纳支架(34；97)之间运动，其中存放区中的货物容纳支架(12；89)留在货架(5)中。

11.根据权利要求10所述的自动货仓系统，其特征在于，所述货仓系统(1；83)连接在货物分配系统(3；84)上并且具有：

转移交付站(14；85)，在所述转移交付站上由货物运送装置(7；88；110)将要放入的挂装货物(2)取走；以及

转移接收站(15；86)，在所述转移接收站上将要取出的挂装货物(2)送出，

所述转移交付站(14；85)装备有至少一个货物容纳支架(16；91)和/或所述转移接收站(15；86)装备有至少一个货物容纳支架(16；91)，并且

所述挂装货物(2)在通过存入及取出装置(33；99；111)接收和/或交付时在配设给货物运送装置(7；88；110)的货物容纳支架(34、97)和配设给转移接收站和/或转移交付站(14、15；85、86)的货物容纳支架(16；91)之间运动。

12.根据权利要求10或11所述的自动货仓系统，其特征在于，货物容纳支架(12、16、34、89、91、97)平行于第二方向(z方向)设置，所述挂装货物(2)在货物容纳支架(12、16、34、89、91、97)上分别限定一个悬挂平面(77)，所述悬挂平面沿垂直于货物容纳支架(12、16、34、89、91、97)的方向延伸。

13.根据权利要求10至12之一所述的自动货仓系统，其特征在于，用于存放区的货物容纳支架(12；89)与货架(5)固定连接，而用于货物运送装置(7；110)的货物容纳支架(34)设置在基架(30)上，并且货物移位机构(42；116)能相对于货物容纳支架(12、34)沿第二方向(z方向)运动并设有抓取单元(71；115)，所述抓取单元抓取至少一个衣架(4)并能够使得所述挂装货物(2)在存放区和货物运送装置(7；、110)之间运动。

14.根据权利要求10至12之一所述的自动货仓系统，其特征在于，所述货物移位机构(42；116)能相对于货物容纳支架(16)沿第二方向(z方向)运动并且设有抓取单元(71；115)，所述抓取单元抓取至少一个衣架(4)并能够使所述挂装货物(2)在转移交付站(14；85)和货物运送装置(7；110)和/或转移接收站(15；86)与货物运送装置(7；110)之间运动。

15.根据权利要求10至14之一所述的自动货仓系统，其特征在于，所述货物移位机构(42)包括至少一个设置在基架(30)上的伸缩单元，所述伸缩单元具有承载框架(57)和能相对于承载框架(57)调节的轨道(58、59、60)，具有最大的运动范围的轨道(60)在其彼此相对置的端部区域上设有外部的抓取单元(71)，该抓取单元(71)分别能在基本位置和操作位置之间调节，在所述基本位置中，该抓取单元(71)从衣架(4)上收回，在所述操作位置中，该抓取单元(71)能抓取衣架(4)。

16.根据权利要求15所述的自动货仓系统，其特征在于，具有最大的运动范围的轨道(60)附加地在外部的抓取单元(71)之间设有内部的抓取单元(71)，所述内部的抓取单元(71)分别能在基本位置和操作位置之间调节，在所述基本位置中，该抓取单元(71)从衣架(4)上收回，在所述操作位置中，该抓取单元(71)能抓取衣架(4)。

17.根据权利要求10至14之一所述的自动货仓系统，其特征在于，所述货物移位机构(116)包括至少一个设置在基架(30)上的伸缩单元，所述伸缩单元具有承载框架(57)和能相对于承载框架(57)调节的轨道(58、59、60)，具有最大的运动范围的轨道(60)装备有牵引件(112)，所述牵引件与驱动装置联结并且在所述牵引机构上相互隔开间距地设置多个抓取单元(115)，所述抓取单元(115)能分别抓取至少一个衣架(4)。

18.根据权利要求10至12之一所述的自动货仓系统，其特征在于，

位置固定的货架(5)在相叠的存放层(13)中以及在存放区之内具有平行于第二方向(z方向)相互隔开间距延伸的导轨(90)，以及

货物运送装置(88)包括固定在基架(30)上并且平行于第二方向(z方向)相互隔开间距延伸的导轨(98)，

所述货物移位机构(100)设计成存入及取出车，所述存入及取出车能通过行驶机构(102)在导轨(90、92)上在货物运送装置(88)和货架(5)中的存放区之间行驶并且所述存入和取出车装备有货物容纳支架(97)，所述货物容纳支架(97)构成抓取单元(108)，其中，所述抓取单元抓取一个或多个衣架(4)并能够使挂装货物(2)在存放区和货物运输装置(88)之间运动。

19.根据权利要求10至18之一所述的自动货仓系统，其特征在于，货物运送装置(7；88；110)是单层货架操作机并且所述货仓系统(1；83)具有几个单层货架操作机，每个单层货架操作机都设有存入及取出装置(33；99；111)并且一个存放层(13)的单层货架操作机操作该存放层(13)中的存放位。

20.货物运送装置(117)，用于在货仓系统(1)中向货架(5)存入件货和将件货从货架(5)中取出、所述件货例如是挂装货物、容器、包装单元和类似物，所述货仓系统(1)具有在相叠地水平延伸的行驶层(6)中并且对于每个行驶层(6)在货架(5)前面设置的第一导轨(10a)和第二导轨(10b)，货物运送装置(117)能沿所述导轨在第一方向(x方向)上运动，所述货物运送装置(117)包括：

基架(30)，所述基架具有彼此相对置的纵向侧，其中一个纵向侧构成第一纵向侧(118a)，还有一个纵向侧构成第二纵向侧(118b)，

滚轮(31a、31b)，所述滚轮能滚动地放置在第一导轨(10a)上的导向结构(119a)和第二导轨(10b)上的导向结构(119b)上并且在所述彼此相对的纵向侧上支承在基架(30)上，所述导向结构(119a、119b)平行于货架(5)的纵向并且分别沿平行于行驶层(6)分布的导向平面延伸，

至少一个存入及取出装置(33；111)，所述存入及取出装置具有能沿垂直于第一方向(x方向)的第二方向(z方向)运动的货物移位机构(42；116)，以便在彼此前后相继的深度位置中将件货放入货架(5)或将件货从彼此前后相继的深度位置由货架(5)中取出，

其特征在于，在基架(30)上设置第一止挡装置(125a；130a)，所述第一止挡装置构成至少一个止挡元件(126a；131a)，所述止挡元件与第二导轨(10b)上的止挡面(120b)配合作用，使得当货物移位机构(42；116)沿第二方向(z方向)伸出并在第一纵向侧(118a)上突出时，防止或限制货物运送装置(117)绕设置在第一纵向侧(118a)上的滚轮(31a)的侧倾运动。

21.根据权利要求20所述的货物运送装置，其特征在于，在基架(30)上设置第二止挡装置(125b；130b)，所述第二止挡装置构成至少一个止挡元件(126b；131b)，所述止挡元件与第一导轨(10a)上的止挡面(120a)配合作用，使得当货物移位机构(42；116)沿第二方向(z方向)伸出并在第二纵向侧(118b)上突出时，防止或限制货物运送装置(117)绕设置在第二纵向侧(118b)上的滚轮(31b)的侧倾运动。

22.根据权利要求20或21所述的货物运送装置，其特征在于，第一止挡装置(125a)和/或第二止挡装置(125b)包括安装在基架(30)上的承载框架(127a、127b)，并且所述止挡元件(126a、126b)设计成止挡轮，所述止挡轮支承在承载框架(127a、127b)上并构成旋转轴，所述旋转轴平行于滚轮(31a、31b)的相应旋转轴延伸。

23.根据权利要求20或21所述的货物运送装置，其特征在于，第一止挡装置(130a)和/或第二止挡装置(130b)的止挡元件(131a、131b)设计成止挡弓架，所述止挡弓架设置在基架(30)上。

24.根据权利要求20至23之一所述的货物运送装置，其特征在于，对于每个纵向侧(118a、118b)，都给一个所述滚轮(31a、31b)配设所述止挡元件(126a、126b；131a、131b)，所述止挡元件(126a、126b；131a、131b)和该滚轮(31a、31b)相互隔开间距(128)地相叠设置。

25.用于件货的自动货仓系统(1)，包括：

至少一个货架(5)，所述货架具有设置在相叠的存放层(13)中的用于件货的存放区，

导轨，所述导轨分别形成导向结构(119a、119b)并且设置相叠的行驶层(6)中，所述导向结构(119a、119b)平行于货架(5)的纵向并且分别在平行于行驶层(6)分布的导向平面中延伸，其中，几个导轨构成第一导轨(10a)，还有几个导轨构成第二导轨(10b)，

一个或多个货物运送装置(117)，用于向货架(5)存入件货和从货架(5)取出件货，所述货物运送装置，所述货物运送装置能沿导轨在第一方向(x方向)上移动并且货物运送装置(117)包括：

基架(30)，所述基架具有彼此相对置的纵向侧，其中一个纵向侧构成第一纵向侧(118a)，还有一个纵向侧构成第二纵向侧(118b)，

第一滚轮(31)，所述第一滚轮能滚动地放置在第一导轨(10a)上的导向结构(119a)上并在第一纵向侧(118a)上支承在基架(30)上，以及

第二滚轮(31)，所述二滚轮能滚动地放置在第二导轨(10b)上的导向结构(119b)上并在第二纵向侧(118b)上支承在基架(30)上，

至少一个存入及取出装置(33；111)，所述存入及取出装置具有能沿垂直于第一方向(x方向)的第二方向(z方向)运动的货物移位机构(42；116)，以便在彼此前后相继的深度位置中将件货放入货架(5)或将件货从彼此前后相继的深度位置由货架(5)中取出，

其特征在于，

对于每个行驶层(6)，第一导轨(10a)和/或第二导轨(10b)都具有与导向结构(119a、119b)在空间上分开的止挡面(120a、120b)，

在基架(30)上设置第一止挡装置(125a；130a)，所述第一止挡装置构成至少一个止挡元件(126a；131a)，所述止挡元件设置在第二导轨(10b)和基架(30)之间并与第二导轨(10b)上的止挡面(120b)配合作用，使得当货物移位机构(42；116)沿第二方向(z方向)伸出并在第一纵向侧(118a)上突出时，防止或限制货物运送装置(117)绕设置在第一纵向侧(118a)上的滚轮(31a)的侧倾运动。

26.根据权利要求25所述的自动货仓系统，其特征在于，在基架(30)上设置第二止挡装置(125b；130b)，所述第二止挡装置构成至少一个止挡元件(126b；131b)，所述止挡元件设置在第一导轨(10a)和基架(30)之间并与第一导轨(10a)上的止挡面(120a)配合作用，使得当货物移位机构(42；116)沿第二方向(z方向)伸出并在第二纵向侧(118b)上突出时，防止或限制货物运送装置(117)绕设置在第二纵向侧(118b)上的滚轮(31b)的侧倾运动。

27.根据权利要求25或26所述的自动货仓系统，其特征在于，所述止挡元件(126a、126b；131a、131b)构成接合面(129)并所述接合面向导轨(10a、10b)贴靠在止挡面(120a、120b)上。

28.根据权利要求25或26所述的自动货仓系统，其特征在于，所述止挡元件(126a、126b；131a、131b)构成接合面(129)并以所述接合面设置成与止挡面(120a、120b)隔开小间距。