CN106426127A - 一种大型货物搬运机器人 - Google Patents

一种大型货物搬运机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106426127A
CN106426127A CN201610934235.7A CN201610934235A CN106426127A CN 106426127 A CN106426127 A CN 106426127A CN 201610934235 A CN201610934235 A CN 201610934235A CN 106426127 A CN106426127 A CN 106426127A
Authority
CN
China
Prior art keywords
hinged
support
hydraulic cylinder
hydraulic cylinders
rocking arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610934235.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106426127B (zh
Inventor
吴利民
王凯盛
其他发明人请求不公开姓名
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hefei Heguangyi Electromechanical Engineering Co ltd
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201610934235.7A priority Critical patent/CN106426127B/zh
Publication of CN106426127A publication Critical patent/CN106426127A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106426127B publication Critical patent/CN106426127B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/048—Pendulum type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/144—Linear actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/146—Rotary actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements

Abstract

本发明提供一种大型货物搬运机器人，包括机身、摇臂、抓取模块，其特征在于：所述的摇臂的摇臂座下端面球铰在机身上的六个第八液压缸活塞杆端部；所述的抓取模块安装在摇臂上；所述的机身包括机座、四个伺服电机、四个电机座、四个车轮、四个第一液压缸、升降板、四个第二液压缸、四个夹紧爪、两根导轨、动力单元、支撑台、六个第八液压缸，所述的机座上端面左侧设有支撑台；本发明可以通过卡爪将长形货物抓紧，放置到支撑台上，由夹紧爪夹紧，同时摇臂可通过并联机构调节角度，完成对货物搬运，适合窄道搬运，效率高，安全性高，节省人力资源。

Description

一种大型货物搬运机器人
技术领域
本发明涉及物流运输技术领域，特别涉及一种大型货物搬运机器人。
背景技术
物流运输过程中经常需要从货架上搬运长条形货物，遇到过道较窄的情况时叉车不方便进入，同时难以对柱状货物进行抓取，货物较重时需要浪费大量人力资源，同时效率较低，有一定危险性。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种大型货物搬运机器人，其可以通过卡爪将长形货物抓紧，放置到支撑台上，由夹紧爪夹紧，同时摇臂可通过并联机构调节角度，完成对货物搬运。
本发明所使用的技术方案是：一种大型货物搬运机器人，包括机身、摇臂、抓取模块，其特征在于：所述的摇臂的摇臂座下端面球铰在机身上的六个第八液压缸活塞杆端部；所述的抓取模块安装在摇臂上；
所述的机身包括机座、四个伺服电机、四个电机座、四个车轮、四个第一液压缸、升降板、四个第二液压缸、四个夹紧爪、两根导轨、动力单元、支撑台、六个第八液压缸，所述的机座上端面左侧设有支撑台；所述的四个电机座固定安装在机座下端面四个角上，四个伺服电机分别向外固定安装在四个电机座上，四个车轮分别固定安装在四个伺服电机输出轴上；所述的动力单元固定安装在机座上端面上；所述的四个第一液压缸固定安装在机座上端面上，升降板固定安装在四个第一液压缸的活塞杆端部；所述的两根导轨沿升降板的宽度方向固定安装在升降板上平面的前后两端，所述的四个夹紧爪分成两对分别滑动安装在两根导轨上；所述的四个第二液压缸分成两对分别固定安装在两根导轨端部，每个第二液压缸活塞杆端部与夹紧爪后部铰接连接，由第二液压缸控制夹紧爪在导轨上滑动；
所述的六个第八液压缸两两一组，每个第八液压缸的缸体底部铰接安装在支撑台上端面上，第八液压缸的活塞杆端部铰接安装在摇臂座下部，每组第八液压缸中的两个第八液压缸的底部分开，上部靠在一起，两个第八液压缸的轴线且呈V型分布；
所述的摇臂包括摇臂座、支撑杆、摇臂、两根光轴、第三液压缸、控制单元、摄像头，所述的支撑杆竖直安装在摇臂座上端面上，所述的摇臂水平固定在支撑杆上端面上；所述的两根光轴固定安装在摇臂下端面的固定座上，其轴线与摇臂的长度方向平行；所述的第三液压缸固定安装在摇臂下端面上；所述的控制单元固定安装在摇臂上端面上；所述的摄像头固定安装在摇臂前端；
所述的抓取模块包括拖板、四个滑块、托板固定座、第一铰支座、两个第二铰支座、大臂、第三铰支座、第四液压缸、第四铰支座、第五铰支座、第六铰支座、第五液压缸、小臂、推杆、第七铰支座、抓取基座、四个卡爪、四个第八铰支座、四个卡爪座、四个第九铰支座、两个第六液压缸、两个第十铰支座、四个第七液压缸，所述的拖板上端面上设有托板固定座，所述的第三液压缸活塞杆端部与托板固定座固定连接，所述的四个滑块两两一组固定安装在拖板上端面上，每一组滑块与一根光轴滑动配合安装，所述的拖板下端面上设有第一铰支座、两个第二铰支座，其中两个第二铰支座位于第一铰支座前部，所述的大臂上端部铰接在第一铰支座上，在大臂两侧设有两个第十铰支座，所述的两个第六液压缸一端铰接在两个第二铰支座上，另一端铰接在两个第十铰支座上；所述的小臂上端部设有第四铰支座，所述的小臂两侧分别设有第五铰支座和第六铰支座，小臂通过第五铰支座铰接在大臂的下端部；所述的第四液压缸一端铰接在第三铰支座上，另一端铰接在第四铰支座上，第三铰支座固定在大臂上方；所述的抓取基座上设有推杆、第七铰支座，抓取基座通过第七铰支座铰接在小臂下端部；所述的第五液压缸一端铰接在第六铰支座上，另一端铰接在推杆上；所述的抓取基座两侧各设有两个卡爪座和两个第九铰支座，其中第九铰支座位于卡爪座上方；
所述的卡爪为半圆弧形结构，在半圆弧形结构的背部设有第八铰支座，四个卡爪分别铰接在四个卡爪座上，形成两对机械手，卡爪的夹紧动作由第七液压缸控制，第七液压缸一端铰接在第八铰支座上，另一端铰接在第九铰支座上。
进一步地，所述的升降板上端面上设有两根支撑条。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
本发明可以通过卡爪将长形货物抓紧，放置到支撑台上，由夹紧爪夹紧，同时摇臂可通过并联机构调节角度，完成对货物搬运，适合窄道搬运，效率高，安全性高，节省人力资源。
附图说明
图1为本发明组装完成后的结构示意图。
图2为本发明组装完成后另一角度的结构示意图。
图3为本发明的局部放大图。
图4为本发明另一角度的局部放大图。
图5为本发明抓取模块的结构示意图。
图6为本发明抓取模块的局部放大图。
附图标号：1-机身；2-摇臂；3-抓取模块；101-机座；102-伺服电机；103-电机座；104-车轮；105-第一液压缸；106-升降板；107-支撑条；108-第二液压缸；109-夹紧爪；110-导轨；111-动力单元；112-支撑台；113-第八液压缸；201-摇臂座；202-支撑杆；203-摇臂；204-光轴；205- 第三液压缸；206-控制单元；207-摄像头；301-拖板；302-滑块；303-托板固定座；304-第一铰支座；305-第二铰支座；306-大臂；307-第三铰支座；308-第四液压缸；309-第四铰支座；310-第五铰支座；311-第六铰支座；312-第五液压缸；313-小臂；314-推杆；315-第七铰支座；316-抓取基座；317-卡爪；318-第八铰支座；319-卡爪座；320-第九铰支座；321-第六液压缸；322-第十铰支座；323-第七液压缸。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种大型货物搬运机器人，包括机身1、摇臂2、抓取模块3，其特征在于：所述的摇臂2的摇臂座201下端面球铰在机身1上的六个第八液压缸113活塞杆端部；所述的抓取模块3安装在摇臂2上；
所述的机身1包括机座101、四个伺服电机102、四个电机座103、四个车轮104、四个第一液压缸105、升降板106、四个第二液压缸108、四个夹紧爪109、两根导轨110、动力单元111、支撑台112、六个第八液压缸113，所述的机座101上端面左侧设有支撑台112；所述的四个电机座103固定安装在机座101下端面四个角上，四个伺服电机102分别向外固定安装在四个电机座103上，四个车轮104分别固定安装在四个伺服电机102输出轴上；所述的动力单元111固定安装在机座101上端面上；所述的四个第一液压缸105固定安装在机座101上端面上，升降板106固定安装在四个第一液压缸105的活塞杆端部；所述的两根导轨110沿升降板106的宽度方向固定安装在升降板106上平面的前后两端，所述的四个夹紧爪109分成两对分别滑动安装在两根导轨110上；所述的四个第二液压缸108分成两对分别固定安装在两根导轨110端部，每个第二液压缸108活塞杆端部与夹紧爪109后部铰接连接，由第二液压缸108控制夹紧爪109在导轨110上滑动；
所述的六个第八液压缸113两两一组，每个第八液压缸113的缸体底部铰接安装在支撑台112上端面上，第八液压缸113的活塞杆端部铰接安装在摇臂座201下部，每组第八液压缸113中的两个第八液压缸113的底部分开，上部靠在一起，两个第八液压缸113的轴线且呈V型分布；
所述的摇臂2包括摇臂座201、支撑杆202、摇臂203、两根光轴204、第三液压缸205、控制单元206、摄像头207，所述的支撑杆202竖直安装在摇臂座201上端面上，所述的摇臂203水平固定在支撑杆202上端面上；所述的两根光轴204固定安装在摇臂203下端面的固定座上，其轴线与摇臂的长度方向平行；所述的第三液压缸205固定安装在摇臂203下端面上；所述的控制单元206固定安装在摇臂203上端面上；所述的摄像头207固定安装在摇臂203前端；
所述的抓取模块3包括拖板301、四个滑块302、托板固定座303、第一铰支座304、两个第二铰支座305、大臂306、第三铰支座307、第四液压缸308、第四铰支座309、第五铰支座310、第六铰支座311、第五液压缸312、小臂313、推杆314、第七铰支座315、抓取基座316、四个卡爪317、四个第八铰支座318、四个卡爪座319、四个第九铰支座320、两个第六液压缸321、两个第十铰支座322、四个第七液压缸323，所述的拖板301上端面上设有托板固定座303，所述的第三液压缸205活塞杆端部与托板固定座303固定连接，所述的四个滑块302两两一组固定安装在拖板301上端面上，每一组滑块302与一根光轴204滑动配合安装，所述的拖板301下端面上设有第一铰支座304、两个第二铰支座305，其中两个第二铰支座305位于第一铰支座304前部，所述的大臂306上端部铰接在第一铰支座304上，在大臂306两侧设有两个第十铰支座322，所述的两个第六液压缸321一端铰接在两个第二铰支座305上，另一端铰接在两个第十铰支座322上；所述的小臂313上端部设有第四铰支座309，所述的小臂313两侧分别设有第五铰支座310和第六铰支座311，小臂313通过第五铰支座310铰接在大臂306的下端部；所述的第四液压缸308一端铰接在第三铰支座307上，另一端铰接在第四铰支座309上，第三铰支座307固定在大臂306上方；所述的抓取基座316上设有推杆314、第七铰支座315，抓取基座316通过第七铰支座315铰接在小臂313下端部；所述的第五液压缸312一端铰接在第六铰支座311上，另一端铰接在推杆314上；所述的抓取基座316两侧各设有两个卡爪座319和两个第九铰支座320，其中第九铰支座320位于卡爪座319上方；
所述的卡爪317为半圆弧形结构，在半圆弧形结构的背部设有第八铰支座318，四个卡爪317分别铰接在四个卡爪座319上，形成两对机械手，卡爪317的夹紧动作由第七液压缸323控制，第七液压缸323一端铰接在第八铰支座318上，另一端铰接在第九铰支座320上。
进一步地，所述的升降板106上端面上设有两根支撑条107。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：机器人通过四个车轮104移动，通过差速转弯，摄像头207采集视频信息，控制单元206对机器人进行控制，通过六个第八液压缸113调节摇臂2角度，第三液压缸205推动抓取模块3前后移动，两个第六液压缸321、第四液压缸308、第五液压缸312联动调节抓取基座316角度，四个第七液压缸323控制四个卡爪317的开合，四个第一液压缸105控制升降板106升降，四个第二液压缸108推动四个夹紧爪109夹紧货物，两根支撑条107对货物进行支撑并保护两根导轨110，作业时首先第三液压缸205、两个第六液压缸321、第四液压缸308、第五液压缸312联动将四个卡爪317移动到货物上方，四个卡爪317闭合抓起货物，将货物移动到两根支撑条107上方，四个卡爪317松开，四个夹紧爪109夹紧货物，机器人走到卸货地点后，四个卡爪317将货物抓住，四个夹紧爪109松开，四个卡爪317移动到货物码放处并松开，完成货物搬运。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (2)

1.一种大型货物搬运机器人，包括机身（1）、摇臂（2）、抓取模块（3），其特征在于：所述的摇臂（2）的摇臂座（201）下端面球铰在机身（1）上的六个第八液压缸（113）活塞杆端部；所述的抓取模块（3）安装在摇臂（2）上；
所述的机身（1）包括机座（101）、四个伺服电机（102）、四个电机座（103）、四个车轮（104）、四个第一液压缸（105）、升降板（106）、四个第二液压缸（108）、四个夹紧爪（109）、两根导轨（110）、动力单元（111）、支撑台（112）、六个第八液压缸（113），所述的机座（101）上端面左侧设有支撑台（112）；所述的四个电机座（103）固定安装在机座（101）下端面四个角上，四个伺服电机（102）分别向外固定安装在四个电机座（103）上，四个车轮（104）分别固定安装在四个伺服电机（102）输出轴上；所述的动力单元（111）固定安装在机座（101）上端面上；所述的四个第一液压缸（105）固定安装在机座（101）上端面上，升降板（106）固定安装在四个第一液压缸（105）的活塞杆端部；所述的两根导轨（110）沿升降板（106）的宽度方向固定安装在升降板（106）上平面的前后两端，所述的四个夹紧爪（109）分成两对分别滑动安装在两根导轨（110）上；所述的四个第二液压缸（108）分成两对分别固定安装在两根导轨（110）端部，每个第二液压缸（108）活塞杆端部与夹紧爪（109）后部铰接连接，由第二液压缸（108）控制夹紧爪（109）在导轨（110）上滑动；
所述的六个第八液压缸（113）两两一组，每个第八液压缸（113）的缸体底部铰接安装在支撑台（112）上端面上，第八液压缸（113）的活塞杆端部铰接安装在摇臂座（201）下部，每组第八液压缸（113）中的两个第八液压缸（113）的底部分开，上部靠在一起，两个第八液压缸（113）的轴线且呈V型分布；
所述的摇臂（2）包括摇臂座（201）、支撑杆（202）、摇臂（203）、两根光轴（204）、第三液压缸（205）、控制单元（206）、摄像头（207），所述的支撑杆（202）竖直安装在摇臂座（201）上端面上，所述的摇臂（203）水平固定在支撑杆（202）上端面上；所述的两根光轴（204）固定安装在摇臂（203）下端面的固定座上，其轴线与摇臂的长度方向平行；所述的第三液压缸（205）固定安装在摇臂（203）下端面上；所述的控制单元（206）固定安装在摇臂（203）上端面上；所述的摄像头（207）固定安装在摇臂（203）前端；
所述的抓取模块（3）包括拖板（301）、四个滑块（302）、托板固定座（303）、第一铰支座（304）、两个第二铰支座（305）、大臂（306）、第三铰支座（307）、第四液压缸（308）、第四铰支座（309）、第五铰支座（310）、第六铰支座（311）、第五液压缸（312）、小臂（313）、推杆（314）、第七铰支座（315）、抓取基座（316）、四个卡爪（317）、四个第八铰支座（318）、四个卡爪座（319）、四个第九铰支座（320）、两个第六液压缸（321）、两个第十铰支座（322）、四个第七液压缸（323），所述的拖板（301）上端面上设有托板固定座（303），所述的第三液压缸（205）活塞杆端部与托板固定座（303）固定连接，所述的四个滑块（302）两两一组固定安装在拖板（301）上端面上，每一组滑块（302）与一根光轴（204）滑动配合安装，所述的拖板（301）下端面上设有第一铰支座（304）、两个第二铰支座（305），其中两个第二铰支座（305）位于第一铰支座（304）前部，所述的大臂（306）上端部铰接在第一铰支座（304）上，在大臂（306）两侧设有两个第十铰支座（322），所述的两个第六液压缸（321）一端铰接在两个第二铰支座（305）上，另一端铰接在两个第十铰支座（322）上；所述的小臂（313）上端部设有第四铰支座（309），所述的小臂（313）两侧分别设有第五铰支座（310）和第六铰支座（311），小臂（313）通过第五铰支座（310）铰接在大臂（306）的下端部；所述的第四液压缸（308）一端铰接在第三铰支座（307）上，另一端铰接在第四铰支座（309）上，第三铰支座（307）固定在大臂（306）上方；所述的抓取基座（316）上设有推杆（314）、第七铰支座（315），抓取基座（316）通过第七铰支座（315）铰接在小臂（313）下端部；所述的第五液压缸（312）一端铰接在第六铰支座（311）上，另一端铰接在推杆（314）上；所述的抓取基座（316）两侧各设有两个卡爪座（319）和两个第九铰支座（320），其中第九铰支座（320）位于卡爪座（319）上方；
所述的卡爪（317）为半圆弧形结构，在半圆弧形结构的背部设有第八铰支座（318），四个卡爪（317）分别铰接在四个卡爪座（319）上，形成两对机械手，卡爪（317）的夹紧动作由第七液压缸（323）控制，第七液压缸（323）一端铰接在第八铰支座（318）上，另一端铰接在第九铰支座（320）上。
2.根据权利要求1所述的一种大型货物搬运机器人，其特征在于：所述的升降板（106）上端面上设有两根支撑条（107）。
CN201610934235.7A 2016-10-25 2016-10-25 一种大型货物搬运机器人 Active CN106426127B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610934235.7A CN106426127B (zh) 2016-10-25 2016-10-25 一种大型货物搬运机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610934235.7A CN106426127B (zh) 2016-10-25 2016-10-25 一种大型货物搬运机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106426127A true CN106426127A (zh) 2017-02-22
CN106426127B CN106426127B (zh) 2019-03-05

Family

ID=58178081

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610934235.7A Active CN106426127B (zh) 2016-10-25 2016-10-25 一种大型货物搬运机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106426127B (zh)

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106956275A (zh) * 2017-04-03 2017-07-18 徐荣华 一种电缆安装机器人
CN107673064A (zh) * 2017-09-22 2018-02-09 北京京东尚科信息技术有限公司 装夹组件及物流搬运装置
CN108083136A (zh) * 2017-12-24 2018-05-29 乐清市驰林电气有限公司 一种带有气动加紧的自动化生产用下料装置
CN108095869A (zh) * 2018-02-20 2018-06-01 郭双伟 一种医用多功能假肢
CN108186172A (zh) * 2018-02-20 2018-06-22 郭双伟 一种折叠轮式智能快速行走大腿假肢
CN108557380A (zh) * 2018-01-08 2018-09-21 湖州精恒机械有限公司 一种高楼用室外链传动传送装置
CN108789485A (zh) * 2018-09-07 2018-11-13 济南昊中自动化有限公司 一种板料高速搬运机器人
CN108908282A (zh) * 2018-07-17 2018-11-30 谢玲俊 一种agv智能小车
CN108946160A (zh) * 2018-09-07 2018-12-07 济南昊中自动化有限公司 一种高速搬运机器人
CN109048847A (zh) * 2018-09-30 2018-12-21 杜巧虹 一种机械手
CN109877814A (zh) * 2019-04-26 2019-06-14 孙健春 一种并联驱动式全自动搬运机器人
CN110329957A (zh) * 2019-07-17 2019-10-15 安徽理工大学 一种半自动化的机械爪搬运车
CN110371291A (zh) * 2019-06-13 2019-10-25 西安交通大学 一种高压输电线飞行巡检机器人平稳上下线机构
CN111039007A (zh) * 2020-01-02 2020-04-21 金陵科技学院 一种用于节省人力的货箱搬运机械手
CN111185632A (zh) * 2020-01-15 2020-05-22 江苏众远智能装备有限公司 实轴割槽机器人自动化设备
CN111251107A (zh) * 2020-03-18 2020-06-09 广东博智林机器人有限公司 打磨设备
CN111620263A (zh) * 2020-06-22 2020-09-04 合肥米弘智能科技有限公司 一种环保型玻璃钢化粪池转运系统及化粪池转运工艺
CN111747330A (zh) * 2020-06-15 2020-10-09 武汉理工大学 悬臂式起重机
CN111993381A (zh) * 2020-08-28 2020-11-27 王风营 一种自动化夹取装箱机器人
CN112428907A (zh) * 2020-12-14 2021-03-02 赵佳资 一种岩石自装车
CN112678518A (zh) * 2020-12-29 2021-04-20 青岛雅鹏建筑装饰股份有限公司 一种装配式装修墙板协助搬运堆放机构
CN112919367A (zh) * 2021-01-28 2021-06-08 旌德县展嘉智能科技有限公司 一种基于物联网的仓库管理智能机器人
CN114275526A (zh) * 2021-12-30 2022-04-05 无锡圣迈亿精密制造科技有限公司 一种物流提升机
CN114614182A (zh) * 2022-02-09 2022-06-10 江苏英拓动力科技有限公司 一种新能源汽车动力电池自适应转载装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102240656A (zh) * 2011-06-14 2011-11-16 无锡帝凡精工机械有限公司 自升降式清洗支架
KR20130054674A (ko) * 2011-11-17 2013-05-27 강진구 로봇 매니플레이터를 이용한 산업용 청소로봇 구현 방법
CN204057877U (zh) * 2014-06-18 2014-12-31 上海电机学院 大型树木移栽转运车
CN204490423U (zh) * 2014-12-30 2015-07-22 湖北力久臣工机械有限公司 一种运料装置
CN204622042U (zh) * 2015-03-24 2015-09-09 邢强 具有多自由度机械手的装卸车
CN105082107A (zh) * 2015-08-31 2015-11-25 河南科技大学 一种锻造用重载搬运机械手
CN106006010A (zh) * 2016-06-30 2016-10-12 张学衡 一种物流搬运机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102240656A (zh) * 2011-06-14 2011-11-16 无锡帝凡精工机械有限公司 自升降式清洗支架
KR20130054674A (ko) * 2011-11-17 2013-05-27 강진구 로봇 매니플레이터를 이용한 산업용 청소로봇 구현 방법
CN204057877U (zh) * 2014-06-18 2014-12-31 上海电机学院 大型树木移栽转运车
CN204490423U (zh) * 2014-12-30 2015-07-22 湖北力久臣工机械有限公司 一种运料装置
CN204622042U (zh) * 2015-03-24 2015-09-09 邢强 具有多自由度机械手的装卸车
CN105082107A (zh) * 2015-08-31 2015-11-25 河南科技大学 一种锻造用重载搬运机械手
CN106006010A (zh) * 2016-06-30 2016-10-12 张学衡 一种物流搬运机器人

Cited By (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106956275B (zh) * 2017-04-03 2019-10-01 温州铭泰工业设计有限公司 一种电缆安装机器人
CN106956275A (zh) * 2017-04-03 2017-07-18 徐荣华 一种电缆安装机器人
CN107673064A (zh) * 2017-09-22 2018-02-09 北京京东尚科信息技术有限公司 装夹组件及物流搬运装置
CN108083136A (zh) * 2017-12-24 2018-05-29 乐清市驰林电气有限公司 一种带有气动加紧的自动化生产用下料装置
CN108557380A (zh) * 2018-01-08 2018-09-21 湖州精恒机械有限公司 一种高楼用室外链传动传送装置
CN108095869A (zh) * 2018-02-20 2018-06-01 郭双伟 一种医用多功能假肢
CN108186172A (zh) * 2018-02-20 2018-06-22 郭双伟 一种折叠轮式智能快速行走大腿假肢
CN108908282A (zh) * 2018-07-17 2018-11-30 谢玲俊 一种agv智能小车
CN108789485A (zh) * 2018-09-07 2018-11-13 济南昊中自动化有限公司 一种板料高速搬运机器人
CN108946160A (zh) * 2018-09-07 2018-12-07 济南昊中自动化有限公司 一种高速搬运机器人
CN109048847A (zh) * 2018-09-30 2018-12-21 杜巧虹 一种机械手
CN109877814A (zh) * 2019-04-26 2019-06-14 孙健春 一种并联驱动式全自动搬运机器人
CN110371291A (zh) * 2019-06-13 2019-10-25 西安交通大学 一种高压输电线飞行巡检机器人平稳上下线机构
CN110371291B (zh) * 2019-06-13 2021-07-13 西安交通大学 一种高压输电线飞行巡检机器人平稳上下线机构
CN110329957A (zh) * 2019-07-17 2019-10-15 安徽理工大学 一种半自动化的机械爪搬运车
CN111039007A (zh) * 2020-01-02 2020-04-21 金陵科技学院 一种用于节省人力的货箱搬运机械手
CN111185632A (zh) * 2020-01-15 2020-05-22 江苏众远智能装备有限公司 实轴割槽机器人自动化设备
CN111251107A (zh) * 2020-03-18 2020-06-09 广东博智林机器人有限公司 打磨设备
CN111747330A (zh) * 2020-06-15 2020-10-09 武汉理工大学 悬臂式起重机
CN111620263A (zh) * 2020-06-22 2020-09-04 合肥米弘智能科技有限公司 一种环保型玻璃钢化粪池转运系统及化粪池转运工艺
CN111993381A (zh) * 2020-08-28 2020-11-27 王风营 一种自动化夹取装箱机器人
CN112428907A (zh) * 2020-12-14 2021-03-02 赵佳资 一种岩石自装车
CN112678518A (zh) * 2020-12-29 2021-04-20 青岛雅鹏建筑装饰股份有限公司 一种装配式装修墙板协助搬运堆放机构
CN112678518B (zh) * 2020-12-29 2022-05-13 青岛雅鹏建筑装饰股份有限公司 一种装配式装修墙板协助搬运堆放机构
CN112919367A (zh) * 2021-01-28 2021-06-08 旌德县展嘉智能科技有限公司 一种基于物联网的仓库管理智能机器人
CN114275526A (zh) * 2021-12-30 2022-04-05 无锡圣迈亿精密制造科技有限公司 一种物流提升机
CN114614182A (zh) * 2022-02-09 2022-06-10 江苏英拓动力科技有限公司 一种新能源汽车动力电池自适应转载装置
CN114614182B (zh) * 2022-02-09 2023-12-19 江苏英拓动力科技有限公司 一种新能源汽车动力电池自适应转载装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106426127B (zh) 2019-03-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106426127A (zh) 一种大型货物搬运机器人
CN204823151U (zh) 一种自动翻转上下料机构
CN109775218A (zh) 一种取货机器人
CN105540251A (zh) 一种菌菇栽培框的组合抓取输送配合装置
CN107900571B (zh) 联动搬运装置和电池片串焊机
CN201901439U (zh) 夹抱合分机
CN103359484A (zh) 龙门式抓坯机
CN102717906A (zh) 一种抱夹装箱机
CN103625924A (zh) 一种自动放置板状材料入框架的装置
CN205621810U (zh) 间距匹配型提升装置
CN105966292A (zh) 一种货物搬运机
CN109665313B (zh) 一种筒纱包装成品的多工位低能耗高速码垛机
CN109366467B (zh) 一种双臂始极片分片机械手
CN208135446U (zh) 一种钢结构框架装配用型材运输装置
CN211664008U (zh) 一种平移式长条形型材自动送料及定位装置
CN210633100U (zh) 交通指示牌焊接系统
CN209740150U (zh) 一种基于三坐标机械手爪的分拣堆垛装置
CN203497800U (zh) 板材翻转机
CN204211152U (zh) 一种升降滚床输送机
CN215853811U (zh) 一种物料盘堆料装置
CN205932213U (zh) 硅棒开方机自动上下料轨道车
CN212241059U (zh) 一种用于螺栓分拣的暂存装置
CN209702147U (zh) 一种工厂生产线工件搬运装置
CN108622623B (zh) 一种用于热水器内胆的轨道式自动移载机
CN207464396U (zh) 一种焊接机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20190131

Address after: 317100 Room 602, 142 Renmin Road, Haiyou Town, Sanmen County, Taizhou City, Zhejiang Province

Applicant after: Ding Keping

Address before: 054900 101 Yao Lou village, Luzhai Township, Linxi County, Xingtai, Hebei

Applicant before: Xu Hongen

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20191212

Address after: 314000 room 361, complex building, No. 8, Baibu Avenue, Baibu Town, Haiyan County, Jiaxing City, Zhejiang Province

Patentee after: Jiaxing Borui Venture Service Co., Ltd

Address before: 317100 Room 602, 142 Renmin Road, Haiyou Town, Sanmen County, Taizhou City, Zhejiang Province

Patentee before: Ding Keping

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20201116

Address after: 233000 Room 102 north, No.11, No.2 building, liukm Huayuan commercial building, Changqing Township, Yuhui District, Bengbu City, Anhui Province

Patentee after: Anhui Licha Information Technology Co., Ltd

Address before: 314000 room 361, complex building, No. 8, Baibu Avenue, Baibu Town, Haiyan County, Jiaxing City, Zhejiang Province

Patentee before: Jiaxing Borui Venture Service Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20201216

Address after: Room 602, building H2, changyuandao international enterprise community, Wuqing Development Zone, Wuqing District, Tianjin

Patentee after: TIANJIN LEISHENG TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 233000 Room 102 north, No.11, No.2 building, liukm Huayuan commercial building, Changqing Township, Yuhui District, Bengbu City, Anhui Province

Patentee before: Anhui Licha Information Technology Co., Ltd

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220507

Address after: 230012 building 101, building 1, Hefei Senyuan student supplies Co., Ltd., east of Jiudingshan road and north of Longzihu Road, Xinzhan District, Hefei City, Anhui Province

Patentee after: Hefei heguangyi Electromechanical Engineering Co.,Ltd.

Address before: Room 602, building H2, changyuandao international enterprise community, Wuqing Development Zone, Wuqing District, Tianjin

Patentee before: TIANJIN LEISHENG TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right