CN110329957A - 一种半自动化的机械爪搬运车 - Google Patents

一种半自动化的机械爪搬运车 Download PDF

Info

Publication number
CN110329957A
CN110329957A CN201910647979.4A CN201910647979A CN110329957A CN 110329957 A CN110329957 A CN 110329957A CN 201910647979 A CN201910647979 A CN 201910647979A CN 110329957 A CN110329957 A CN 110329957A
Authority
CN
China
Prior art keywords
circular arc
fixed
hydraulic
lifting
hydraulic cylinder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910647979.4A
Other languages
English (en)
Inventor
李毅华
邓家一
余祖玉
汤配
任欢
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui University of Science and Technology
Original Assignee
Anhui University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui University of Science and Technology filed Critical Anhui University of Science and Technology
Priority to CN201910647979.4A priority Critical patent/CN110329957A/zh
Publication of CN110329957A publication Critical patent/CN110329957A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/061—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks characterised by having a lifting jib
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/18—Load gripping or retaining means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/22—Hydraulic devices or systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种半自动化的机械手搬运车，具体涉及搬运车技术领域，主要目的是节省人力，减少安全事故的发生。包含小推车(1)、升降装置(2)、滑动装置(3)、抓取装置(4)。根据物料所在的位置高度，通过升降装置(2)调整抓取装置(4)的高度，再通过滑动装置(3)中的液压缸(302)将抓取装置(4)推移到待抓物料的正上方，然后降下抓取装置(4)，与此同时，液压缸(403)的活塞杆收缩将四个圆弧爪(407)张开，待到合适位置时，停止抓取装置(4)下落，液压缸(403)的活塞杆伸出，即可控制四个圆弧爪(407)抓住物料，随后提升抓取装置(4)，至此物料的抓取完成。最后推动小推车(1)把物料送到指定位置。本发明机构简单、成本低、易操作，使用前景可观。

Description

一种半自动化的机械爪搬运车
技术领域
本发明涉及搬运车技术领域，具体为一种半自动化的机械爪搬运车。
背景技术
在建筑业、物流业、农业等多数行业里都需要物料转移与搬运设备，由于物料过重不宜人力搬运，因此只能依靠机械设备搬运。但是，目前多数的搬运车都需要工作人员先将物料搬到车上，再将搬运车推到指定地点，然后由工作人员将货物卸下，若是物料需要放置在较高位置，则更加不易放置物料，而且可能会造成安全事故，危害工作人员的生命安全。因此，研发一种可以自动抓取物料并可以自动将物料放置在指定位置，或者将物料放置在一定高度位置的搬运车具有良好的市场前景。
发明内容
本发明提供了一种可以有效的解决物料的搬运和放置的半自动化搬运设备。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：由液压缸控制的机械爪对物料进行抓取和放置，抓手装置安装在可上下移动的支撑板上，支撑板通过滑块卡装在滑槽板上并由钢丝绳拴住悬挂。通过钢丝绳拉动滑板的上下移动，可以将物料放置在不同高度的位置。滑槽板安装在小推车上，由人工推到小推车将物料推运至物料要放置的地点放置物料。
本发明的具体方案是：一种半自动化的机械手搬运车，其特征在于：包含包含小推车、升降装置、滑动装置、抓取装置。所述的升降装置安装在小推车上；所述的滑动装置安装在升降装置上；所述的抓取装置安装在滑动装置上。
所述的小推车包含车把手、车板、车轮；所述的车把手安装在车板上；所述的车轮一共有四个安装在车板下方。
所述的升降装置包含两个滑槽板、两个支架、两个导向装置、两根钢丝绳、两个圆盘、两个电动机、两组螺栓、两个绳扣、所述的两个滑槽板分别安装在两个支架上；所述的两个支架安装在车板上；所述的两个导向装置分别固定在两个滑槽板顶端；所述的两个钢丝绳一端固定在圆盘上，另一端拴在吊耳上，并用绳扣固定；所述的两个圆盘安装在两个电动机的输出轴上；所述的两个电动机用两组螺栓分别固定在两个支架上。
所述的滑动装置包含连接架、液压缸、一组螺栓、支撑板、两个滑块、两个吊耳、液压油管一、液压控制装置、二组螺栓、液压油管二；所述的连接架与液压缸的活塞杆连接；所述的液压缸用一组螺栓固定在支撑板上，其作用是控制抓取装置的前后位移距离；所述的两个滑块安装在支撑板的两端，楔合在滑槽板的滑槽内，可上下滑动；所述的两个吊耳分别焊接在两个滑块上，用来拉动整个滑块装置上下滑动，调整物料放置的高度；所述的液压油管一端连接液压缸，一端连接液压控制装置；所述的液压控制装置用二组螺栓安装在支撑板上；所述的液压油管二一端连接液压控制装置，另一端连接液压缸。
所述的抓取装置包含梁柱、两组螺栓、两个液压缸、两个轴销、两个吊耳、两个固定长板、四个圆弧爪、连接螺栓；所述的梁柱用连接螺栓固定在连接架上；所述的两组螺栓分别用来将两个液压缸固定在梁柱的两侧；所述的两个轴销安装在梁柱两侧；所述的两个吊耳分别安装在固定长板上，液压缸活塞杆上的圆环套在吊耳上；所述的两个固定长板用来固定四个圆弧爪，每一个固定长板固定两个圆弧爪，保持两个圆弧爪之间有一定间距；所述的四个圆弧爪的一端都有套筒，用来套装在轴销的一端，液压缸活塞杆的伸缩运动通过吊耳控制四个圆弧爪抓取和放置物料。
本发明通过上述设计得到一种半自动化的机械手搬运车，操作简便，工作效率高，成本低。适用于多数物料搬运，使用前景可观。
附图说明
图1是发明的整体结构示意图；
图2是发明的小推车结构示意图；
图3是发明的升降装置结构示意图；
图4是发明的滑块装置和抓取装置结构示意图；
图5是发明的滑块与滑槽楔合的结构示意图；
图6是发明的液压控制装置安装示意图；
图7是发明的抓取装置中各部件安装示意图。
具体实施方式
为了使本发明所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例子进一步阐述本发明。
一种半自动化的机械爪搬运车，其特征在于：包含小推车(1)、升降装置(2)、滑动装置(3)、抓取装置(4)。所述的升降装置(2)安装在小推车(1)上；所述的滑动装置(3)安装在升降装置(2)上；所述的抓取装置(4)安装在滑动装置(3)上。
所述的小推车(1)包含车把手(101)、车板(102)、车轮(103)；所述的车把手(101)安装在车板(102)上；所述的车轮(103)一共有四个安装在车板下方；
所述的升降装置(2)包含两个滑槽板(201)、两个支架(202)、两个导向装置(203)、两根钢丝绳(204)、两个圆盘(205)、两个电动机(206)、两组螺栓(207)、两个绳扣(208)、所述的两个滑槽板(201)分别安装在两个支架(202)上；所述的两个支架(202)安装在车板(102)上；所述的两个导向装置(203)分别固定在两个滑槽板(201)顶端；所述的两个钢丝绳(204)一端固定在圆盘(205)上，另一端拴在吊耳(306)上，并用绳扣(208)固定；所述的两个圆盘(205)安装在两个电动机(206)的输出轴上；所述的两个电动机(206)用两组螺栓(207)分别固定在两个支架(202)上。
所述的滑动装置(3)包含连接架(301)、液压缸(302)、一组螺栓(303)、支撑板(304)、两个滑块(305)、两个吊耳(306)、液压油管一(307)、液压控制装置(308)、二组螺栓(309)、液压油管二(310)；所述的连接架(301)与液压缸(302)的活塞杆连接；所述的液压缸(302)用一组螺栓(303)固定在支撑板(304)上，其作用是控制抓取装置(4)的前后位移距离；所述的两个滑块(305)安装在支撑板(304)的两端，楔合在滑槽板(201)的滑槽内，可上下滑动；所述的两个吊耳(306)分别焊接在两个滑块(305)上，用来拉动整个滑块装置(3)上下滑动，调整物料放置的高度；所述的液压油管(307)一端连接液压缸(302)，一端连接液压控制装置(308)；所述的液压控制装置(308)用二组螺栓(309)安装在支撑板(304)上；所述的液压油管二(310)一端连接液压控制装置(308)，另一端连接液压缸(403)。
所述的抓取装置(4)包含梁柱(401)、两组螺栓(402)、两个液压缸(403)、两个轴销(404)、两个吊耳(405)、两个固定长板(406)、四个圆弧爪(407)、连接螺栓(408)；所述的梁柱(401)用连接螺栓(408)固定在连接架(301)上；所述的两组螺栓(402)分别用来将两个液压缸(403)固定在梁柱(401)的两侧；所述的两个轴销(404)安装在梁柱(401)两侧；所述的两个吊耳(404)分别安装在固定长板(406)上，液压缸(403)活塞杆上的圆环套在吊耳(405)上；所述的两个固定长板(406)用来固定四个圆弧爪(407)，每一个固定长板(406)固定两个圆弧爪(407)，保持两个圆弧爪(407)之间有一定间距；所述的四个圆弧爪(407)的一端都有套筒，用来套装在轴销(404)的一端，液压缸(403)活塞杆的伸缩运动通过吊耳(405)控制四个圆弧爪(407)抓取和放置物料。
使用前，将车子推到物料旁，根据物料所在的位置高度，通过升降装置(2)调整抓取装置(4)的高度，再通过滑动装置(3)中的液压缸(302)将抓取装置(4)推移到物料的正上方，然后降下抓取装置(4)，与此同时，液压缸(403)的活塞杆收缩将四个圆弧爪(407)张开。待到合适位置时，停止抓取装置(4)下落，液压缸(403)的活塞杆伸出，即可控制四个圆弧爪(407)抓住物料，随后提升抓取装置(4)，至此物料的抓取完成。最后推动小推车(1)把物料送到指定位置。

Claims (5)

1.一种半自动化的机械手搬运车，其特征在于：包含小推车、升降装置、滑动装置、抓取装置；所述的升降装置安装在小推车上；所述的滑动装置安装在升降装置上；所述的抓取装置安装在滑动装置上。
2.根据权利要求1所述的一种半自动化的机械手搬运车，其特征在于：所述的小推车包含车把手、车板、车轮；所述的车把手安装在车板上；所述的车轮一共有四个安装在车板下方。
3.根据权利要求1所述的一种半自动化的机械手搬运车，其特征在于：所述的升降装置包含两个滑槽板、两个支架、两个导向装置、两根钢丝绳、两个圆盘、两个电动机、两组螺栓、两个绳扣、所述的两个滑槽板分别安装在两个支架上；所述的两个支架安装在车板上；所述的两个导向装置分别固定在两个滑槽板顶端；所述的两个钢丝绳一端固定在圆盘上，另一端拴在吊耳上，并用绳扣固定；所述的两个圆盘安装在两个电动机的输出轴上；所述的两个电动机用两组螺栓分别固定在两个支架上。
4.根据权利要求1所述的一种半自动化的机械手搬运车，其特征在于：所述的滑动装置包含连接架、液压缸、一组螺栓、支撑板、两个滑块、两个吊耳、液压油管一、液压控制装置、二组螺栓、液压油管二；所述的连接架与液压缸的活塞杆连接；所述的液压缸用一组螺栓固定在支撑板上，其作用是控制抓取装置的前后位移距离；所述的两个滑块安装在支撑板的两端，楔合在滑槽板的滑槽内，可上下滑动；所述的两个吊耳分别焊接在两个滑块上，用来拉动整个滑块装置上下滑动，调整物料放置的高度；所述的液压油管一端连接液压缸，一端连接液压控制装置；所述的液压控制装置用二组螺栓安装在支撑板上；所述的液压油管二一端连接液压控制装置，另一端连接液压缸。
5.根据权利要求1所述的一种半自动化的机械手搬运车，其特征在于：所述的抓取装置包含梁柱、两组螺栓、两个液压缸、两个轴销、两个吊耳、两个固定长板、四个圆弧爪、连接螺栓；所述的梁柱用连接螺栓固定在连接架上；所述的两组螺栓分别用来将两个液压缸固定在梁柱的两侧；所述的两个轴销安装在梁柱两侧；所述的两个吊耳分别安装在固定长板上，液压缸活塞杆上的圆环套在吊耳上；所述的两个固定长板用来固定四个圆弧爪，每一个固定长板固定两个圆弧爪，保持两个圆弧爪之间有一定间距；所述的四个圆弧爪的一端都有套筒，用来套装在轴销的一端，液压缸活塞杆的伸缩运动通过吊耳控制四个圆弧爪抓取和放置物料。
CN201910647979.4A 2019-07-17 2019-07-17 一种半自动化的机械爪搬运车 Pending CN110329957A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910647979.4A CN110329957A (zh) 2019-07-17 2019-07-17 一种半自动化的机械爪搬运车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910647979.4A CN110329957A (zh) 2019-07-17 2019-07-17 一种半自动化的机械爪搬运车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110329957A true CN110329957A (zh) 2019-10-15

Family

ID=68145571

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910647979.4A Pending CN110329957A (zh) 2019-07-17 2019-07-17 一种半自动化的机械爪搬运车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110329957A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112208596A (zh) * 2020-10-21 2021-01-12 江苏永钢集团有限公司 一种高线预精轧辊环搬运工具
CN112408259A (zh) * 2020-11-17 2021-02-26 山东大学日照智能制造研究院 一种料框自动夹取翻转运输装置及工作方法
CN113292019A (zh) * 2021-06-22 2021-08-24 徐州耀武机车有限公司 一种用于电动摩托车生产的转运装置
CN115307058A (zh) * 2022-07-18 2022-11-08 国网湖北省电力有限公司直流公司 一种用于换流站sf6补气的多功能小车

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106426127A (zh) * 2016-10-25 2017-02-22 徐洪恩 一种大型货物搬运机器人
FR3050675A1 (fr) * 2016-05-02 2017-11-03 Supratec Manipulateur de pieces
CN107825420A (zh) * 2017-11-28 2018-03-23 张旋 一种灵活的液压驱动机械手
CN108500947A (zh) * 2018-04-27 2018-09-07 云和县东泽阀门有限公司 一种方便抓取的物流机器人
CN108942991A (zh) * 2018-09-26 2018-12-07 刘宇 一种不规则铸件搬运机器人
CN210825276U (zh) * 2019-07-17 2020-06-23 安徽理工大学 一种半自动化的机械爪搬运车

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3050675A1 (fr) * 2016-05-02 2017-11-03 Supratec Manipulateur de pieces
CN106426127A (zh) * 2016-10-25 2017-02-22 徐洪恩 一种大型货物搬运机器人
CN107825420A (zh) * 2017-11-28 2018-03-23 张旋 一种灵活的液压驱动机械手
CN108500947A (zh) * 2018-04-27 2018-09-07 云和县东泽阀门有限公司 一种方便抓取的物流机器人
CN108942991A (zh) * 2018-09-26 2018-12-07 刘宇 一种不规则铸件搬运机器人
CN210825276U (zh) * 2019-07-17 2020-06-23 安徽理工大学 一种半自动化的机械爪搬运车

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112208596A (zh) * 2020-10-21 2021-01-12 江苏永钢集团有限公司 一种高线预精轧辊环搬运工具
CN112408259A (zh) * 2020-11-17 2021-02-26 山东大学日照智能制造研究院 一种料框自动夹取翻转运输装置及工作方法
CN113292019A (zh) * 2021-06-22 2021-08-24 徐州耀武机车有限公司 一种用于电动摩托车生产的转运装置
CN115307058A (zh) * 2022-07-18 2022-11-08 国网湖北省电力有限公司直流公司 一种用于换流站sf6补气的多功能小车

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110329957A (zh) 一种半自动化的机械爪搬运车
CN1096409C (zh) 控制和操纵集装箱起重机或其他类似起重机的方法和装置
CN102674028A (zh) 一种港口货物装船装置
CN201597493U (zh) 一种平板拖车
CN108190738B (zh) 一种矿用单轨吊机起重运输装置
CN2861097Y (zh) 一种集装箱散货的装卸设备
CN113758274B (zh) 一种通过桥式起重设备吊运的炭材焙烧石墨化生产线
CN210084784U (zh) 一种无线控制车载起重装置
CN114906774A (zh) 一种多功能搬运机器人
CN213738231U (zh) 一种钢结构生产用搬运装置
CN109667203A (zh) 铁道枕木搬运装置
CN213976674U (zh) 一种用于单轨吊的起吊梁
CN205575334U (zh) 一种露天矿自卸汽车大坡度提升装置
CN104150401A (zh) 一种双翼多级双吊臂立体坐标式货物装卸多功能叉车
JP2016526509A (ja) ローラーセットを交換するための装置
CN209038910U (zh) 门座起重机
CN210825276U (zh) 一种半自动化的机械爪搬运车
CN201367041Y (zh) 用于重物运输的平台车
CN101187266B (zh) 汽车横向搬运装置
CN212373219U (zh) 一种汽车袋装物料装卸设备
CN212738152U (zh) 一种水利工程管道搬运装置
CN209888723U (zh) 一种车厢装卸装置及自卸车
CN202754770U (zh) 一种叉车上的起吊装置
CN106586831A (zh) 一种用于货物起吊运输的起吊设备
CN207190876U (zh) 一种附带卡位功能的集装箱运输车车厢

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination