CN107825420A - 一种灵活的液压驱动机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种灵活的液压驱动机械手，包括底座，所述底座上端中部安装有摆动液压缸，所述输出轴上端固定连接有支撑板，所述支撑板上端固定连接有滑动支撑臂，所述支撑板上端中部安装有第一液压缸，所述第一液压缸上端滑动连接有垂直伸缩杆，所述水平连接臂左侧安装有液压回转装置，所述液压回转装置左侧活动连接有抓取臂，所述第二液压缸下端左右侧关于抓取臂中部对称安装有活塞杆，所述第二齿轮下端安装有机械爪。灵活的液压驱动机械手，通过安装有摆动液压缸、垂直伸缩轴和液压回转装置等部件，实现了根据货物大小调整机械手位置的目的，扩大了机械手的工作范围，结构巧妙，灵活程度高。
Description
技术领域
本发明属于液压机械技术领域，具体涉及一种灵活的液压驱动机械手。
背景技术
液压机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。随着液压机械手的应用越来越广泛，出现了液压机械手结构单一的问题,比如只能旋转不能上下移动,或者只能上下移动而不能旋转的问题,使得液压机械手在生产运用中出现了一定的局限性。
一般的机械中经常需要配备各种机械手来满足抓料、移料、放料的要求。根据具体使用条件的不同以及设计意图本身的方案多样性,机械手的结构和功能特点也千差万别。但是现有的机械手普遍存在着灵活程度低、输出扭矩小、夹取物品的范围小等难以实现的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种灵活的液压驱动机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种灵活的液压驱动机械手，包括底座，所述底座上端中部安装有摆动液压缸，所述摆动液压缸上端安装有输出轴，所述输出轴上端固定连接有支撑板，所述支撑板上端固定连接有滑动支撑臂，所述支撑板上端中部安装有第一液压缸，所述第一液压缸上端滑动连接有垂直伸缩杆，所述滑动支撑臂上端左侧固定连接有固定板，所述固定板左侧固定连接有水平连接臂，所述水平连接臂左侧安装有液压回转装置，所述液压回转装置左侧活动连接有抓取臂，所述抓取臂中部上端安装有第二液压缸，所述第二液压缸下端左右侧关于抓取臂中部对称安装有活塞杆，所述活塞杆下端均活动连接有第二转轴，所述第二转轴远离底座的部分下侧安装有第一齿轮，所述第一齿轮右侧啮合有第二齿轮，所述第二齿轮下端安装有机械爪。
优选的，所述液压回转装置包括液压马达、第一转轴、轴承和可旋扭力臂，所述液压马达左侧安装有第一转轴，所述第一转轴左侧安装有轴承，所述轴承左侧活动连接有可旋扭力臂。
优选的，所述第一转轴和第二转轴形状相同，大小不同，所述第一液压缸和第二液压缸完全一致。
优选的，所述固定板通过紧固螺钉和水平连接臂固定连接，且紧固螺钉的数量为2-6个。
优选的，述第一齿轮通过连接杆与齿轴活动连接，所述第一齿轮和第二齿轮形状大小完全相同，且第一齿轮和第二齿轮的齿数均为15个。
本发明的技术效果和优点：该灵活的液压驱动机械手，通过安装有摆动液压缸，实现了装置水平移动的目的，增大了机械手的工作能力，通过安装有垂直伸缩轴，实现了根据货物大小调整水平连接臂高度的目的，通过安装有液压回转装置，大大提高了机械手的灵活度，扩大了机械手的工作范围。灵活的液压驱动机械手，通过安装有摆动液压缸、垂直伸缩轴和液压回转装置等部件，实现了根据货物大小调整机械手位置的目的，扩大了机械手的工作范围，结构巧妙，灵活程度高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的液压回转装置结构示意图。
图中：1底座、2摆动液压缸、3输出轴、4支撑板、5第一液压缸、6滑动支撑臂、7垂直伸缩轴、8固定板、9紧固螺钉、10水平连接臂、11液压马达、12第一转轴、13轴承、14可旋扭力臂、15第二液压缸、16活塞杆、17第二转轴、18第一齿轮、19第二齿轮、20机械爪、21液压回转装置、22抓取臂、23齿轴。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，图1为本发明的结构示意图，一种灵活的液压驱动机械手，包括底座1，所述底座1上端中部安装有摆动液压缸2，实现了装置水平移动的目的，增大了机械手的工作能力，所述摆动液压缸2上端安装有输出轴3，所述输出轴3上端固定连接有支撑板4，所述支撑板4上端固定连接有滑动支撑臂6，起支撑装置的作用，所述支撑板4上端中部安装有第一液压缸5，所述第一液压缸5上端滑动连接有垂直伸缩杆7，实现了根据货物大小调整水平连接臂高度的目的，所述滑动支撑臂6上端左侧固定连接有固定板8，所述固定板8左侧固定连接有水平连接臂10，提供连接效果，所述固定板8通过紧固螺钉9和水平连接臂10固定连接，且紧固螺钉9的数量为2-6个，保障了装置的稳定，所述水平连接臂10左侧安装有液压回转装置21，大大提高了机械手的灵活度，扩大了机械手的工作范围，所述液压回转装置21左侧活动连接有抓取臂22，所述抓取臂22中部上端安装有第二液压缸15，所述第一液压缸5和第二液压缸15完全一致，所述第二液压缸15下端左右侧关于抓取臂22中部对称安装有活塞杆16，通过活塞杆16的伸缩来控制转轴进而控制齿轮的转动方向，所述活塞杆16下端均活动连接有第二转轴17，所述第二转轴17远离底座1的部分下侧安装有第一齿轮18，述第一齿轮18通过连接杆与齿轴23活动连接，帮助齿轮转动，所述第一齿轮18右侧啮合有第二齿轮19，所述第二齿轮19下端安装有机械爪20，对货物进行抓取。
请参阅图2，图2为本发明的液压回转装置结构示意图，包括液压回转装置21，所述液压回转装置21包括液压马达11、第一转轴12、轴承13和可旋扭力臂14，所述液压马达11左侧安装有第一转轴12，所述第一转轴12左侧安装有轴承13，所述轴承13左侧活动连接有可旋扭力臂14，大大提高了机械手的灵活度，扩大了机械手的工作范围，所述第一转轴12和第二转轴17形状相同，大小不同。
工作原理：首先根据所抓货物大小和位置调整垂直伸缩轴7进而调整水平连接臂10的高度，同时通过摆动液压缸2调整装置的水平位置，通过液压马达11的工作，第一转轴12转动带动轴承13转动，进而带动可旋扭力臂14转动来调整机械手的位置，调整好后，第二液压缸15工作，当活塞杆16通过第二液压缸15控制向前伸时，活塞杆16端部第二转轴17通过与齿轴23连接的连接杆带动第一齿轮18和第二齿轮19相对转动,从而抓取货物，到达放置位置时，第二液压缸15控制活塞杆16向回缩时,连接杆带动第一齿轮18和第二齿轮18相背转动，使物体松落。该灵活的液压驱动机械手，通过安装有摆动液压缸2、垂直伸缩轴7和液压回转装置21等部件，实现了根据货物大小调整机械手位置的目的，扩大了机械手的工作范围，结构巧妙，灵活程度高。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种灵活的液压驱动机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上端中部安装有摆动液压缸(2)，所述摆动液压缸(2)上端安装有输出轴(3)，所述输出轴(3)上端固定连接有支撑板(4)，所述支撑板(4)上端固定连接有滑动支撑臂(6)，所述支撑板(4)上端中部安装有第一液压缸(5)，所述第一液压缸(5)上端滑动连接有垂直伸缩杆(7)，所述滑动支撑臂(6)上端左侧固定连接有固定板(8)，所述固定板(8)左侧固定连接有水平连接臂(10)，所述水平连接臂(10)左侧安装有液压回转装置(21)，所述液压回转装置(21)左侧活动连接有抓取臂(22)，所述抓取臂(22)中部上端安装有第二液压缸(15)，所述第二液压缸(15)下端左右侧关于抓取臂(22)中部对称安装有活塞杆(16)，所述活塞杆(16)下端均活动连接有第二转轴(17)，所述第二转轴(17)远离底座(1)的部分下侧安装有第一齿轮(18)，所述第一齿轮(18)右侧啮合有第二齿轮(19)，所述第二齿轮(19)下端安装有机械爪(20)。
2.根据权利要求1所述的一种灵活的液压驱动机械手，其特征在于：所述液压回转装置(21)包括液压马达(11)、第一转轴(12)、轴承(13)和可旋扭力臂(14)，所述液压马达(11)左侧安装有第一转轴(12)，所述第一转轴(12)左侧安装有轴承(13)，所述轴承(13)左侧活动连接有可旋扭力臂(14)。
3.根据权利要求2所述的一种灵活的液压驱动机械手，其特征在于：所述第一转轴(12)和第二转轴(17)形状相同，大小不同，所述第一液压缸(5)和第二液压缸(15)完全一致。
4.根据权利要求1所述的一种灵活的液压驱动机械手，其特征在于：所述固定板(8)通过紧固螺钉(9)和水平连接臂(10)固定连接，且紧固螺钉(9)的数量为2-6个。
5.根据权利要求1所述的一种灵活的液压驱动机械手，其特征在于：所述第一齿轮(18)通过连接杆与齿轴(23)活动连接，且第一齿轮(18)和第二齿轮(19)形状大小完全相同，第一齿轮(18)和第二齿轮(19)的齿数均为15个。
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