CN107234613A - 液压式机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种液压式机械手，包括底座，摆动液压缸，机械手，所述的底座上方固定有摆动液压缸，所述的固定支撑臂与滑动支撑臂滑动连接，所述的固定支撑臂内部设有液压伸缩装置，水平支撑臂内部设有旋转装置，所述的水平旋转臂的另一端与机械手臂相连接，所述的机械手臂内部设有第一液压伸缩装置，所述的第一液压伸缩装置包括第一液压缸和伸缩轴，所述的伸缩轴与机械手连接，本发明通过设置的摆动液压缸使得液压式机械手可以在底座上进行水平方向的旋转，扩大了装置的适用范围，通过设置的旋转装置可以使得液压式机械手在竖直方向上进行旋转，方便机械手对物体的夹持，通过设置的伸缩装置可以使得液压式机械手上下移动，扩大了使用范围。

Description

液压式机械手
技术领域
本发明涉及液压机械领域，具体涉及一种液压式机械手。
背景技术
液压机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。随着液压机械手的应用越来越广泛，出现了液压机械手结构单一的问题，比如只能旋转不能上下移动，或者只能上下移动而不能旋转的问题，使得液压机械手在生产运用中出现了一定的局限性。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种液压机械手，结构简单，既在水平面可以进行旋转，又可以在竖直面上进行旋转，而且装置本身也可以上下移动。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种液压式机械手，包括底座，摆动液压缸，机械手，所述底座上方固定有摆动液压缸，所述摆动液压缸输出轴上方固定有支撑板，所述支撑板上方固定有固定支撑臂，所述固定支撑臂上设有滑轨，所述固定支撑臂与滑动支撑臂滑动连接，所述固定支撑臂内部设有液压伸缩装置，所述滑动支撑臂外侧上方固定有第一连接板，所述第一连接板另一侧固定有水平支撑臂，所述水平支撑臂与第一连接板相对的端面上设有轴承，水平支撑臂内部设有旋转装置，所述轴承外侧设有水平旋转臂，所述水平旋转臂的另一端与机械手臂相连接，所述机械手臂内部设有第一液压伸缩装置，所述的机械手臂与机械手相连接，所述机械手臂下方固定连接有基座。
作为本发明的一个优选的技术方案，所述机械手包括第一连接杆，第二连接杆，主连接杆，第一机械爪，第二机械爪，第一连接臂，第二连接臂，所述第一连接臂和第二连接臂对称铰接在基座下方，所述主连接杆穿过基座与伸缩轴相连接，所述第一连接杆一端通过轴与与第一连接臂相连接，另一端通过轴与主连接杆相连接，所述第二连接杆一端通过轴与第二连接臂相连接，另一端通过轴与主连接杆相连接，所述第一连接臂和第二连接臂下方分别固定有第一机械爪和第二机械爪。
作为本发明的一个优选的技术方案，所述液压伸缩装置包括伸缩杆和液压缸，所述液压缸固定在支撑板上，所述伸缩杆上方固定有连接板，所述连接板固定在滑动支撑臂的内部。
作为本发明的一个优选的技术方案，所述旋转装置包括旋转油缸和第一输出轴，所述第一输出轴与穿过轴承转轴固定连接，所述转轴另一端固定第二连接板，所述第二连接板固定在水平旋转臂内部。
作为本发明的一个优选的技术方案，所述第一液压伸缩装置包括第一液压缸和伸缩轴，所述第一液压缸固定在机械手臂的顶部，所述伸缩轴与机械手连接，所述机械手臂下方固定连接有基座。
作为本发明的一个优选的技术方案，所述第一机械爪和第二机械爪上设有防腐涂层和耐磨涂层。
本发明具有以下有益效果：
1、通过设置的摆动液压缸使得液压式机械手可以在底座上进行水平方向的旋转，扩大了装置的适用范围。
2、通过设置的旋转装置可以使得液压式机械手在竖直方向上进行旋转，方便机械手对物体的夹持。
3、通过设置的伸缩装置可以使得液压式机械手上下移动，扩大了使用范围。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图1中，1、底座，2、摆动液压缸，3、机械手，4、支撑板，5、输出轴，6、固定支撑臂，7、滑动支撑臂，8、液压伸缩装置，9、伸缩杆，10、液压缸，11、连接板，12、第一连接板，13、水平支撑臂，15、轴承，16、旋转装置，17、旋转油缸，18、第一伸缩轴，19、轴承，20、第二连接板，21、水平旋转臂，22、机械手臂，23、基座，24、第一液压伸缩装置，25、第一液压缸，26、伸缩轴，31、第一连接杆，32、第二连接杆，33、主连接杆，34、第一机械爪，35、第二机械爪，36、第一连接臂，37、第二连接臂。
具体实施方式
为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明实施例提供了一种液压式机械手，包括底座1，摆动液压缸2，机械手3，底座1上方固定有摆动液压缸2，摆动液压缸2输出轴5上方固定有支撑板4，支撑板4上方固定有固定支撑臂6，固定支撑臂6上设有滑轨，固定支撑臂6与滑动支撑臂7滑动连接，固定支撑臂6内部设有液压伸缩装置8；液压伸缩装置8包括伸缩杆9和液压缸10，液压缸10固定在支撑板4上，伸缩杆9上方固定有连接板11，连接板11固定在滑动支撑臂7的内部；滑动支撑臂7外侧上方固定有第一连接板12，第一连接板12另一侧固定有水平支撑臂13，水平支撑臂13与第一连接板12相对的端面上设有轴承15；水平支撑臂13内部设有旋转装置16，旋转装置16包括旋转油缸17和第一输出轴18，第一输出轴18与穿过轴承15转轴19固定连接，转轴19另一端固定第二连接板20，第二连接板20固定在水平旋转臂21内部；水平旋转臂21的另一端与机械手臂22相连接，机械手臂22下方固定连接有基座23，机械手臂22内部设有第一液压伸缩装置24，第一液压伸缩装置24包括第一液压缸25和伸缩轴26，第一液压缸25固定在机械手臂22的顶部，伸缩轴26与机械手3连接；机械手3包括第一连接杆31，第二连接杆32，主连接杆33，第一机械爪34，第二机械爪35，第一连接臂36，第二连接臂37，第一连接臂36和第二连接臂37对称铰接在基座23下方，主连接杆33穿过基座23与伸缩轴26相连接，第一连接杆31一端通过轴与与第一连接臂36相连接，另一端通过轴与主连接杆33相连接，第二连接杆32一端通过轴与第二连接臂37相连接，另一端通过轴与主连接杆33相连接，第一连接臂36和第二连接臂37下方分别固定有第一机械爪34和第二机械爪35，第一机械爪34和第二机械爪35上设有防腐涂层和耐磨涂层。通过设置的摆动液压缸使得液压式机械手可以在底座上进行水平方向的旋转，扩大了装置的适用范围，通过设置的旋转装置可以使得液压式机械手在竖直方向上进行旋转，方便机械手对物体的夹持，通过设置的伸缩装置可以使得液压式机械手上下移动，扩大了使用范围。
本具体实施的工作原理为：本发明的液压式机械爪(以下简称装置)，在使用时如果需要进行水平方向的旋转，可以摆动液压缸2工作，摆动液压缸2带动整个装置旋转到指定位置，如果装置的高度不够无法夹到物体，可以使得液压伸缩装置8工作，带动滑动支持臂7通过导轨向上运动，从而可知如果装置的高度过高只需要使得滑动支持臂7向下运动就可以，如果需要机械爪3在竖直方向上运动的时候，旋转装置17工作，带动水平旋转臂21旋转，机械手臂22固定在水平旋转臂21上，从而机械手臂22可以进行旋转，当需要夹持物体的时候，主连接杆33通过伸缩轴26向上运动，使得第一连接杆31和第二连接杆32分别带动第一连接臂36和第二连接臂37收缩，从而使得机械爪加紧物体。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种液压式机械手，包括底座(1)，摆动液压缸(2)，机械手(3)，其特征在于：所述底座(1)上方固定有摆动液压缸(2)，所述摆动液压缸(2)输出轴(5)上方固定有支撑板(4)，所述支撑板(4)上方固定有固定支撑臂(6)，所述固定支撑臂(6)上设有滑轨，所述固定支撑臂(6)与滑动支撑臂(7)滑动连接，所述固定支撑臂(6)内部设有液压伸缩装置(8)，所述滑动支撑臂(7)外侧上方固定有第一连接板(12)，所述第一连接板(12)另一侧固定有水平支撑臂(13)，所述水平支撑臂(13)与第一连接板(12)相对的端面上设有轴承(15)，水平支撑臂(13)内部设有旋转装置(16)，所述轴承外侧设有水平旋转臂(21)，所述水平旋转臂(21)的另一端与机械手臂(22)相连接，所述机械手臂(22)内部设有第一液压伸缩装置(24)，所述的机械手臂(22)与机械手(3)相连接，所述机械手臂(22)下方固定连接有基座(23)。
2.根据权利要求1所述的液压式机械手，其特征在于：所述机械手(3)包括第一连接杆(31)，第二连接杆(32)，主连接杆(33)，第一机械爪(34)，第二机械爪(35)，第一连接臂(36)，第二连接臂(37)，所述第一连接臂(36)和第二连接臂(37)对称铰接在基座(23)下方，所述主连接杆(33)穿过基座(23)与伸缩轴(26)相连接，所述第一连接杆(31)一端通过轴与与第一连接臂(36)相连接，另一端通过轴与主连接杆(33)相连接，所述第二连接杆(32)一端通过轴与第二连接臂(37)相连接，另一端通过轴与主连接杆(33)相连接，所述第一连接臂(36)和第二连接臂(37)下方分别固定有第一机械爪(34)和第二机械爪(35)。
3.根据权利要求1或2所述的液压式机械手，其特征在于：所述液压伸缩装置(8)包括伸缩杆(9)和液压缸(10)，所述液压缸(10)固定在支撑板(4)上，所述伸缩杆(9)上方固定有连接板(11)，所述连接板(11)固定在滑动支撑臂(7)的内部。
4.根据权利要求3所述的液压式机械手，其特征在于：所述旋转装置(16)包括旋转油缸(17)和第一输出轴(18)，所述第一输出轴(18)与穿过轴承(15)转轴(19)固定连接，所述转轴(19)另一端固定第二连接板(20)，所述第二连接板(20)固定在水平旋转臂(21)内部。
5.根据权利要求4所述的液压式机械手，其特征在于：所述第一液压伸缩装置(24)包括第一液压缸(25)和伸缩轴(26)，所述第一液压缸(25)固定在机械手臂(22)的顶部，所述伸缩轴(26)与机械手(3)连接，所述机械手臂(22)下方固定连接有基座(23)。
6.根据权利要求5所述的液压式机械手，其特征在于：所述第一机械爪(34)和第二机械爪(35)上设有防腐涂层和耐磨涂层。
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