CN216577859U - 一种用于大负载移转的抗弯型的t型机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手，机架，机架包括立柱、横梁和钢轨，中心梁设置在钢轨上，且与钢轨垂直，在中心梁包括中心轨道，且中心轨道呈空心设置，并在中心轨道的下侧设置滑动槽；型轨小车设置在滑动槽内，并能沿中心轨道方向往复移动；Z轴轨道包括外轨和内轨，内轨套设在外轨内，外轨的上端与型轨小车连接，内轨的下端设置连接法兰，且外轨外侧和连接法兰之间沿竖直方向设置平衡气缸。通过在机架上设置Z轴轨道，特别是对Z轴轨道的伸缩设置，使得整体呈T型，且内外两层的Z轴设置，也保证了在大负载时的抗弯性能，使得负载在中心轴线，保证了整体的稳定和使用寿命。

Description

一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手设备领域，尤其涉及一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。

但是，针对大负载的产品进行移转时，现有的机械手难以满足要求，甚至可能由于负载太大，导致机械手臂出现弯曲甚至损坏。

因此，本实用新型的发明人，针对这一问题，旨在发明一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手，包括：

机架，所述机架包括立柱、横梁和钢轨，所述立柱竖直设置四个，且每两个立柱之间通过横梁连接，且两个横梁平行设置，同时每两个立柱还通过钢轨连接，两个所述钢轨平行设置，且钢轨与横梁垂直设置；立柱呈Z轴方向设置，横梁呈X轴方向设置，钢轨呈Y轴方向设置；

中心梁，所述中心梁设置在钢轨上，且与钢轨垂直，在所述中心梁包括中心轨道，且所述中心轨道呈空心设置，并在所述中心轨道的下侧设置滑动槽；

型轨小车，所述型轨小车设置在滑动槽内，并能沿中心轨道方向往复移动；

Z轴轨道，所述Z轴轨道包括外轨和内轨，所述内轨套设在外轨内，所述外轨的上端与型轨小车连接，所述内轨的下端设置连接法兰，且所述外轨外侧和连接法兰之间沿竖直方向设置平衡气缸。

进一步的，所述连接法兰的下端通过旋转套连接刹车盘，且所述刹车盘上设置刹车气缸，且所述刹车盘下方设置旋转盘，且所述刹车气缸能对旋转盘进行刹车，旋转盘的下方设置旋转轴，所述旋转轴位于旋转套内。当驱动旋转盘进行旋转时，其活动范围360度的，但是，旋转轴上可是设置夹爪夹取大负载物体，并进行旋转，此时需要保证旋转的角度，因此刹车气缸的设置能起到稳定的作用。

进一步的，所述内轨和外轨之间设置随动器。随动器可以理解为一种特殊的轴承，能保证内轨和外轨的伸缩移动的稳定和灵活。

进一步的，所述平衡气缸与外轨的外侧铰接，且所述平衡气缸呈竖直方向设置。即平衡气缸能驱动内轨和外轨进行伸缩，此时平衡气缸的铰接也能有一定的浮动，保证了内轨和外轨的稳定移动。

进一步的，内轨为钢材质，外轨为铝型材。即不同材质的内外设置，能保证强度的同时，也尽可能的保证内外伸缩的流畅。

进一步的，所述型轨小车连接吊架，所述吊架滑动设置在滑动槽内。

进一步的，所述中心梁设置两个，且两个中心梁平行设置，且为钢材质。

进一步的，所述钢轨包括固定型钢和下轨道，所述固定型钢与立柱固定，所述下轨道与固定型钢固定连接，且所述下轨道为中空轨道，且中空轨道呈C型轨道，且开口向下，在所述下轨道内设置吊架。即设置了Y轴方向的移动，在下轨道的吊架上设置中心梁，在中心梁的下方设置X轴方向的中心轨道，实现X轴方向移动。

进一步的，在所述立柱的底部还设置地脚板，且所述地脚板上设置地脚螺栓孔。即通过地脚螺栓孔将地脚板固定设置在地面上，同时保证了机架的稳定。

进一步的，所述立柱、横梁和钢轨为钢材质。通过材质的选择，保证了机架的稳定。

本实用新型一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手的有益效果是，通过在机架上设置Z轴轨道，特别是对Z轴轨道的伸缩设置，使得整体呈T型，且内外两层的Z轴设置，也保证了在大负载时的抗弯性能，使得负载在中心轴线，保证了整体的稳定和使用寿命。

附图说明

图1为用于大负载移转的抗弯型的T型机械手的结构示意图。

图2为图1的局部放大示意图。

图3为图1的左视图。

图4为Z轴轨道的示意图。

图5为Z轴轨道与型轨小车的连接部分示意图。

图6为图1的俯视示意图。

图7为钢轨的示意图。

图中：

1、机架，2、中心梁，3、型轨小车，4、Z轴轨道，5、旋转套，6、刹车盘，7、刹车气缸，8、旋转盘，9、旋转轴，10、吊架，

11、立柱，12、横梁，13、钢轨，14、地脚板，131、固定型钢，132、下轨道，

21、中心轨道，22、滑动槽，

41、外轨，42、内轨，43、连接法兰，44、平衡气缸。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1-7所示，本实施例中的一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手，包括：机架1，机架1包括立柱11、横梁12和钢轨13，立柱11竖直设置四个，且每两个立柱11之间通过横梁12连接，且两个横梁12平行设置，同时每两个立柱11还通过钢轨13连接，两个钢轨13平行设置，且钢轨13与横梁12垂直设置；立柱11呈Z轴方向设置，横梁12呈X轴方向设置，钢轨13呈Y轴方向设置；

中心梁2，中心梁2设置在钢轨13上，且与钢轨13垂直，在中心梁2包括中心轨道21，且中心轨道21呈空心设置，并在中心轨道21的下侧设置滑动槽22；

型轨小车3，型轨小车3设置在滑动槽22内，并能沿中心轨道21方向往复移动；

Z轴轨道4，Z轴轨道4包括外轨41和内轨42，内轨42套设在外轨41内，外轨41的上端与型轨小车3连接，内轨42的下端设置连接法兰43，且外轨41外侧和连接法兰43之间沿竖直方向设置平衡气缸44。

进一步的，连接法兰43的下端通过旋转套5连接刹车盘6，且刹车盘6上设置刹车气缸7，且刹车盘6下方设置旋转盘8，且刹车气缸7能对旋转盘8进行刹车，旋转盘8的下方设置旋转轴9，旋转轴9位于旋转套5内。当驱动旋转盘8进行旋转时，其活动范围360度的，但是，旋转轴9上可是设置夹爪夹取大负载物体，并进行旋转，此时需要保证旋转的角度，因此刹车气缸7的设置能起到稳定的作用。

进一步的，内轨42和外轨41之间设置随动器。随动器可以理解为一种特殊的轴承，能保证内轨42和外轨41的伸缩移动的稳定和灵活。

进一步的，平衡气缸44与外轨41的外侧铰接，且平衡气缸44呈竖直方向设置。即平衡气缸44能驱动内轨42和外轨41进行伸缩，此时平衡气缸44的铰接也能有一定的浮动，保证了内轨42和外轨41的稳定移动。

进一步的，内轨42为钢材质，外轨41为铝型材。即不同材质的内外设置，能保证强度的同时，也尽可能的保证内外伸缩的流畅。

进一步的，型轨小车3连接吊架10，吊架10滑动设置在滑动槽22内。

进一步的，中心梁2设置两个，且两个中心梁2平行设置，且为钢材质。

进一步的，钢轨13包括固定型钢131和下轨道132，固定型钢131与立柱11固定，下轨道132与固定型钢131固定连接，且下轨道132为中空轨道，且中空轨道呈C型轨道，且开口向下，在下轨道132内设置吊架10。即设置了Y轴方向的移动，在下轨道132的吊架10上设置中心梁2，在中心梁2的下方设置X轴方向的中心轨道21，实现X轴方向移动。

进一步的，在立柱11的底部还设置地脚板14，且地脚板14上设置地脚螺栓孔。即通过地脚螺栓孔将地脚板14固定设置在地面上，同时保证了机架1的稳定。

进一步的，立柱11、横梁12和钢轨13为钢材质。通过材质的选择，保证了机架1的稳定。

一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手的有益效果是，通过在机架1上设置Z轴轨道4，特别是对Z轴轨道4的伸缩设置，使得整体呈T型，且内外两层的Z轴设置，也保证了在大负载时的抗弯性能，使得负载在中心轴线，保证了整体的稳定和使用寿命。

平衡气缸44是利用重物的重力和气缸内压力达到平衡来实现将重物提升或下降的气动搬运设备。一般一个平衡缸会有两个平衡点，分别是重载平衡和空载平衡。重载平衡是平衡吊上有重物时达到平衡状态，空载平衡是平衡吊上无负载时实现的平衡状态。不管是哪种平衡状态，抓具会处于静止，这时只需一个很小的外力就能实现提升或下降重物或抓具。利用平衡缸的这个原理，可以提高工作效率，降低工人劳动强度。并且平衡缸结构简单，组成部分少，造价成本低，能适合在恶劣工况环境中使用。

当重物被吊起后处于静止状态时就说明达到了重载平衡，这时只需一个很小的外力打破这个平衡，就能实现轻松地上提或下放重物。以往下拉重物来打破平衡为例，当使用外力往下拉时，缸内活塞向下移动，这时缸内压力升高，超过了设定压力(这个设定压力就是平衡时的压力)，多余的压力就会从气控减压阀的排放口排出。这样一个过程的结果是：活塞(重物)下降到一定位置静止不动，缸内压力又恢复到之前的平衡压力。反之，往上抬重物打破缸内压力平衡，也是一样的道理，只是气体一个是逆向流动(从缸内向气控减压阀的排气口流动)，另一个是正向流动(气控减压阀向缸内流动)。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手，其特征在于：包括，

机架，所述机架包括立柱、横梁和钢轨，且立柱呈Z轴方向设置，横梁呈X轴方向设置，钢轨呈Y轴方向设置；

中心梁，所述中心梁设置在钢轨上，且与钢轨垂直，在所述中心梁包括中心轨道，且所述中心轨道呈空心设置，并在所述中心轨道的下侧设置滑动槽；

型轨小车，所述型轨小车设置在滑动槽内，并能沿中心轨道方向往复移动；

Z轴轨道，所述Z轴轨道包括外轨和内轨，所述内轨套设在外轨内，所述外轨的上端与型轨小车连接，所述内轨的下端设置连接法兰，且所述外轨外侧和连接法兰之间沿竖直方向设置平衡气缸。

2.根据权利要求1所述的一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手，其特征在于：立柱竖直设置四个，且每两个立柱之间通过横梁连接，且两个横梁平行设置，同时每两个立柱还通过钢轨连接，两个钢轨平行设置，且钢轨与横梁垂直设置。

3.根据权利要求1所述的一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手，其特征在于：所述连接法兰的下端通过旋转套连接刹车盘，且所述刹车盘上设置刹车气缸，且所述刹车盘下方设置旋转盘，且所述刹车气缸能对旋转盘进行刹车，旋转盘的下方设置旋转轴，所述旋转轴位于旋转套内。

4.根据权利要求1所述的一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手，其特征在于：所述内轨和外轨之间设置随动器。

5.根据权利要求1所述的一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手，其特征在于：所述平衡气缸与外轨的外侧铰接，且所述平衡气缸呈竖直方向设置。

6.根据权利要求1所述的一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手，其特征在于：内轨为钢材质，外轨为铝型材。

7.根据权利要求1所述的一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手，其特征在于：所述型轨小车连接吊架，所述吊架滑动设置在滑动槽内。

8.根据权利要求1所述的一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手，其特征在于：所述中心梁设置两个，且两个中心梁平行设置，且为钢材质。

9.根据权利要求1所述的一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手，其特征在于：所述钢轨包括固定型钢和下轨道，所述固定型钢与立柱固定，所述下轨道与固定型钢固定连接，且所述下轨道为中空轨道，且中空轨道呈C型轨道，且开口向下，在所述下轨道内设置吊架。

10.根据权利要求1所述的一种用于大负载移转的抗弯型的T型机械手，其特征在于：在所述立柱的底部还设置地脚板，且所述地脚板上设置地脚螺栓孔。

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