CN115959486B - 一种货箱码垛机器人及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货箱码垛机器人，包括箱体、控制器和立柱，所述箱体的内壁安装有滑杆，所述滑杆的外壁套装有滑块，所述滑块的顶部安装有配重箱，所述配重箱的外壁安装有第一电动伸缩杆，所述升降杆的外壁环绕安装有第一弹簧，所述箱体的顶部安装有控制器，所述箱体的外壁安装有立柱。本发明通过安装有配重箱可以防止装置倾倒，第一水泵工作将储存箱内部的水通过伸缩管输送到配重箱中，第一电动伸缩杆伸长或者缩短带动配重箱一移动，使得配重箱向重量轻的方向移动，防止装置倾倒，当配重箱中充满水时，浮块升高挤压升降杆，升降杆移动带动第一弹簧收缩，使得升降杆撞击开关，从而在显示屏中显示，同时第一水泵停止工作，保持装置的平衡。

Description

一种货箱码垛机器人及使用方法

技术领域

本发明涉及码垛机器人技术领域，具体为一种货箱码垛机器人及使用方法。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

现有的码垛机器人存在的缺陷是：

1、专利文件CN108045968A公开了码垛机器人，其公开了“该机器人包括第一输送线、第二输送线、转向机构、分料机构、输送线驱动机构以及顶升机构，第二输送线连接转向机构，转向机构的出料端朝向第一输送线，第一输送线的出料端连接分料机构，分料机构通过拨块的来回移动将物料拨落至两个交替接料的承接台上，承接驱动机构将承接台上的物料输送至装料点，其中输送线驱动机构支承第一输送线并驱动第一输送线移动，从而改变分料机构的下料点，顶升机构支承第一输送线连接分料机构的一端，通过顶升机构控制第一输送线的一端的上升与下降，使机器人更好地使用堆叠高度，采用以上结构，本发明的码垛机器人能够有效提高工作效率，减少人工干预，减少对人体的伤害”，现有的装置不具备平衡结构，在提起较重的物品时，机器人可能会发生倾倒，导致装置受损，影响码垛效率；

2、专利文件CN114988110A公开了码垛机器人，其公开了“包括底座、设置在底座底部的移动转向机构、设置在底座顶部的旋转机构、设置在旋转机构上的升降机构、设置在升降机构上的抓取机构，旋转机构的底部铰接在底座上，底座的左侧设有螺杆驱动单元与螺杆配合，螺杆倾斜，螺杆的顶端能够与旋转机构的底部相抵，螺杆的底端能够与地面相抵。在抓取机构抓取物料时，螺杆驱动单元驱动螺杆位移，螺杆的底端与地面相抵，以防止码垛机器人倾倒。在抓取物料后，螺杆向右上方线性位移，螺杆的顶端将旋转机构的左侧抬升，旋转机构相对底座向右转动，旋转机构上的升降机构及抓取机构及物料也随之向右转动，如此，码垛机器人的重心右移，不会发生倾倒”，现有的装置大多不能对物品旋转，从而不能保证码垛方向的一致性；

3、专利文件CN101362329A公开了码垛机器人，其公开了“其用于对袋类包装进行码垛，其包括手腕、手臂机构、手腕姿态调节机构、机架、伺服驱动系统、底座及袋抓手。本发明的核心在于其袋抓手的结构，该袋抓手包括顶板、平行导轨、左右支板、手指机构及压板机构。平行导轨和左右支板构成一矩形框架。手指机构由左右两对称机构构成，其中一侧包括若干L形手指、若干连接杆、一对轴承架及旋转轴。该些L形手指平行固定于该些连接杆上，该对轴承架固定在连接杆上，旋转轴设置在轴承架间。左右支板上还分别固定有气缸，且其活塞杆端连接至所述旋转轴。压板机构由垂直气缸和压板构成。该码垛机器人可以承受更大的重量，且对于抓取置于平地上的袋类包装也十分轻松”，现有的装置大多不能对部件进行润滑，不够方便；

4、专利文件CN106671072A公开了一种四轴码垛机器人，其公开了“包括第一摆臂、第二摆臂、旋转座、第一摆动驱动机构、第二摆动驱动机构和末端执行机构，第一摆臂竖向设置于旋转座上，并能够在旋转座的带动下进行水平旋转；第一摆动驱动机构设置在旋转座上，第一摆动驱动机构还能够带动第一摆臂进行前后摆动；第二摆臂活动连接于第一摆臂的上侧上，第二摆动驱动机构设置在第二摆臂上，第二摆动驱动机构还能够带动第二摆臂进行上下摆动；末端执行机构具有承接座及末端驱动组件，承接座铰接于第二摆臂上，末端驱动组件安装于承接座上；该四轴码垛机器人的整体结构简单、合理，传动精度高、运行平稳，抓取面积大”，现有的装置大多不能够推送物品，在较高处时不能准确的将物品码垛，不够方便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种货箱码垛机器人及使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种货箱码垛机器人，包括箱体、控制器和立柱，所述箱体的内壁安装有滑杆，所述滑杆的外壁套装有滑块，所述滑块的顶部安装有配重箱，所述配重箱的外壁安装有第一电动伸缩杆，所述配重箱的顶部贯穿安装有伸缩管，所述配重箱的内部底壁安装有固定杆，所述固定杆的外壁安装有浮块，所述配重箱的内部顶壁安装有检测器，所述检测器的内部顶壁安装有开关，所述检测器的底部贯穿安装有升降杆，所述升降杆的外壁环绕安装有第一弹簧；

所述箱体的顶部安装有控制器，所述箱体的外壁安装有立柱。

优选的，所述箱体的底部安装有滚轮，箱体的内部顶壁安装有平衡器。

优选的，所述控制器的顶部安装有显示屏，控制器的顶部安装有多个控制钮。

优选的，所述平衡器的内部顶壁安装有绳索，绳索的底部安装有移动球，平衡器的内部底壁安装有两组竖板，竖板的外壁贯穿安装有导电杆，导电杆的外壁环绕安装有第二弹簧，且第二弹簧的一端与竖板的外壁连接，平衡器的内部后壁安装有两组蜂鸣器，蜂鸣器的外壁安装有导电槽，箱体的内部顶壁安装有储存箱，箱体的内部顶壁安装有第一水泵。

优选的，所述第一弹簧的底部与检测器的内部底壁连接，所述控制钮位于显示屏的一侧，所述第一水泵的输入端延伸进储存箱的内部，第一水泵的输出端与伸缩管的一端连接。

优选的，所述立柱的外壁套装升降块，立柱的内部顶壁安装有第一电机，第一电机的输出端安装有丝杠，丝杠的外壁套装有连接块，连接块的外壁安装有连接杆，且连接杆的一端与升降块的内壁连接，立柱的正面设有升降槽，且连接杆的一端延伸出升降槽的外壁，立柱的背面安装有两组限位板，限位板的外壁安装有限位杆，且限位杆贯穿升降块的内部，升降块的外壁安装有伺服电机，伺服电机的外壁安装有驱动器。

优选的，所述驱动器的内壁安装有横杆，横杆的外壁套装有两组滑动块，滑动块的外壁安装有夹持器，驱动器的内壁安装有第二电动伸缩杆，且第二电动伸缩杆的一端与夹持器的外壁连接。

优选的，所述夹持器的内部底壁安装有第二电机，第二电机的输出端环绕安装有防滑带，夹持器的内部底壁安装有多个传动轴，且传动轴与第二电机通过防滑带传动连接。

优选的，所述控制器的内部底壁安装有润滑箱，控制器的内部底壁安装有第二水泵，且第二水泵的输入端延伸进润滑箱的内部，第二水泵的输出端安装有润滑管。

优选的，该机器人的使用步骤如下：

S1、第一水泵工作将储存箱内部的水通过伸缩管输送到配重箱中，随后根据倾斜的方向，第一电动伸缩杆伸长或者缩短带动配重箱移动，使得配重箱向重量轻的方向移动，防止装置倾倒，当配重箱中充满水时，浮块升高挤压升降杆，升降杆移动带动第一弹簧伸缩，使得升降杆撞击开关，从而在显示屏中显示，同时第一水泵停止工作，保持装置的平衡；

S2、第一电机带动丝杠转动，使得连接块移动，带动连接杆与升降块移动，升降块在立柱上升降，夹持物品时，夹持器将其夹持，需要调整物品的方向时，伺服电机转动带动驱动器转动，从而将物品转动，对物品进行调整，实现调整功能；

S3、对装置进行润滑时，第二水泵工作，将润滑箱中的润滑油抽出，将润滑管移动至需要润滑的部位，即可实现润滑功能；

S4、第二电动伸缩杆伸长，使得滑动块带动夹持器在横杆上滑动，且夹持器相互靠近，将物品夹持，随后推送物品时，第二电机工作带动防滑带转动，使得防滑带带动物品移动，实现推送功能，方便对物品进行码垛。

优选的，在所述S1中还包括如下步骤；

S11、首先装置发生倾斜时，移动球倾斜会撞击导电杆，使得导电杆移动带动第二弹簧伸缩，随后导电杆与导电槽接触，使得蜂鸣器发出声音警示；

在所述S2中还包括如下步骤；

S21、升降块升降时，限位板和限位杆可以防止升降块在移动过程中发生偏移；

在所述S4中还包括如下步骤；

S41、夹持物品时，升降块带动驱动器下降，随后物品位于夹持器之间，方便对物品夹持。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明通过安装有配重箱可以防止装置倾倒，第一水泵工作将储存箱内部的水通过伸缩管输送到配重箱中，随后根据倾斜的方向，第一电动伸缩杆伸长或者缩短带动配重箱移动，使得配重箱向重量轻的方向移动，防止装置倾倒，当配重箱中充满水时，浮块升高挤压升降杆，升降杆移动带动第一弹簧伸缩，使得升降杆撞击开关，从而在显示屏中显示，同时第一水泵停止工作，保持装置的平衡；

2.本发明通过安装有伺服电机可以实现旋转功能，第一电机带动丝杠转动，使得连接块移动，带动连接杆与升降块移动，升降块在立柱上升降，夹持物品时，夹持器将其夹持，需要调整物品的方向时，伺服电机转动带动驱动器转动，从而将物品转动，对物品进行调整，实现调整功能；

3.本发明通过安装有润滑箱可以实现润滑功能，对装置进行润滑时，第二水泵工作，将润滑箱中的润滑油抽出，将润滑管移动至需要润滑的部位，即可实现润滑功能；

4.本发明通过安装有夹持器可以实现推送功能，第二电动伸缩杆伸长，使得滑动块带动夹持器在横杆上滑动，且夹持器相互靠近，将物品夹持，随后推送物品时，第二电机工作带动防滑带转动，使得防滑带带动物品移动，实现推送功能，方便对物品进行码垛。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的箱体部分结构示意图；

图3为本发明的平衡器部分结构示意图；

图4为本发明的配重箱部分结构示意图；

图5为本发明的立柱部分结构示意图；

图6为本发明的控制器部分结构示意图；

图7为本发明的驱动器俯视结构示意图；

图8为本发明的夹持器俯视结构示意图。

图中：1、箱体；101、滚轮；2、控制器；201、显示屏；202、控制钮；3、滑杆；301、滑块；302、配重箱；303、伸缩管；304、固定杆；305、浮块；306、检测器；307、开关；308、升降杆；309、第一弹簧；310、第一电动伸缩杆；4、平衡器；401、绳索；402、移动球；403、竖板；404、导电杆；405、第二弹簧；406、蜂鸣器；407、导电槽；408、储存箱；409、第一水泵；5、立柱；501、升降块；502、第一电机；503、丝杠；504、连接块；505、连接杆；506、限位板；507、限位杆；6、驱动器；601、横杆；602、滑动块；603、第二电动伸缩杆；604、伺服电机；7、夹持器；701、第二电机；702、传动轴；703、防滑带；8、润滑箱；801、第二水泵。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1、图2、图3和图4，本发明提供的一种实施例：一种货箱码垛机器人，包括箱体1、控制器2和立柱5，所述箱体1的内壁安装有滑杆3，所述滑杆3的外壁套装有滑块301，所述滑块301的顶部安装有配重箱302，所述配重箱302的外壁安装有第一电动伸缩杆310，所述配重箱302的顶部贯穿安装有伸缩管303，所述配重箱302的内部底壁安装有固定杆304，所述固定杆304的外壁安装有浮块305，所述配重箱302的内部顶壁安装有检测器306，所述检测器306的内部顶壁安装有开关307，所述检测器306的底部贯穿安装有升降杆308，所述升降杆308的外壁环绕安装有第一弹簧309，所述箱体1的顶部安装有控制器2，所述箱体1的外壁安装有立柱5，所述箱体1的底部安装有滚轮101，箱体1的内部顶壁安装有平衡器4，所述控制器2的顶部安装有显示屏201，控制器2的顶部安装有多个控制钮202，平衡器4的内部顶壁安装有绳索401，绳索401的底部安装有移动球402，平衡器4的内部底壁安装有两组竖板403，竖板403的外壁贯穿安装有导电杆404，导电杆404的外壁环绕安装有第二弹簧405，且第二弹簧405的一端与竖板403的外壁连接，平衡器4的内部后壁安装有两组蜂鸣器406，蜂鸣器406的外壁安装有导电槽407，箱体1的内部顶壁安装有储存箱408，箱体1的内部顶壁安装有第一水泵409，所述第一弹簧309的底部与检测器306的内部底壁连接，所述控制钮202位于显示屏201的一侧，所述第一水泵409的输入端延伸进储存箱408的内部，第一水泵409的输出端与伸缩管303的一端连接，首先装置发生倾斜时，移动球402倾斜会撞击导电杆404，使得导电杆404移动带动第二弹簧405伸缩，随后导电杆404与导电槽407接触，使得蜂鸣器406发出声音警示，第一水泵409工作将储存箱408内部的水通过伸缩管303输送到配重箱302中，随后根据倾斜的方向，第一电动伸缩杆310伸长或者缩短带动配重箱302移动，使得配重箱302向重量轻的方向移动，防止装置倾倒，当配重箱302中充满水时，浮块305升高挤压升降杆308，升降杆308移动带动第一弹簧309收缩，使得升降杆308撞击开关307，从而在显示屏201中显示，同时第一水泵409停止工作，保持装置的平衡。

请参阅图5，所述立柱5的外壁套装升降块501，立柱5的内部顶壁安装有第一电机502，第一电机502的输出端安装有丝杠503，丝杠503的外壁套装有连接块504，连接块504的外壁安装有连接杆505，且连接杆505的一端与升降块501的内壁连接，立柱5的正面设有升降槽，且连接杆505的一端延伸出升降槽的外壁，立柱5的背面安装有两组限位板506，限位板506的外壁安装有限位杆507，且限位杆507贯穿升降块501的内部，升降块501的外壁安装有伺服电机604，伺服电机604的外壁安装有驱动器6。

请参阅图1和图7，所述驱动器6的内壁安装有横杆601，横杆601的外壁套装有两组滑动块602，滑动块602的外壁安装有夹持器7，驱动器6的内壁安装有第二电动伸缩杆603，且第二电动伸缩杆603的一端与夹持器7的外壁连接，第一电机502带动丝杠503转动，使得连接块504移动，带动连接杆505与升降块501移动，升降块501在立柱5上升降，夹持物品时，夹持器7将其夹持，需要调整物品的方向时，伺服电机604转动带动驱动器6转动，从而将物品转动，对物品进行调整，实现调整功能。

请参阅图8，所述夹持器7的内部底壁安装有第二电机701，第二电机701的输出端环绕安装有防滑带703，夹持器7的内部底壁安装有多个传动轴702，且传动轴702与第二电机701通过防滑带703传动连接，第二电动伸缩杆603伸长，使得滑动块602带动夹持器7在横杆601上滑动，且夹持器7相互靠近，将物品夹持，随后推送物品时，第二电机701工作带动防滑带703转动，使得防滑带703带动物品移动，实现推送功能，方便对物品进行码垛。

请参阅图6，所述控制器2的内部底壁安装有润滑箱8，控制器2的内部底壁安装有第二水泵801，且第二水泵801的输入端延伸进润滑箱8的内部，第二水泵801的输出端安装有润滑管，对装置进行润滑时，第二水泵801工作，将润滑箱8中的润滑油抽出，将润滑管移动至需要润滑的部位，即可实现润滑功能。

进一步，该机器人的使用步骤如下：

S1、第一水泵409工作将储存箱408内部的水通过伸缩管303输送到配重箱302中，随后根据倾斜的方向，第一电动伸缩杆310伸长或者缩短带动配重箱302移动，使得配重箱302向重量轻的方向移动，防止装置倾倒，当配重箱302中充满水时，浮块305升高挤压升降杆308，升降杆308移动带动第一弹簧309伸缩，使得升降杆308撞击开关307，从而在显示屏201中显示，同时第一水泵409停止工作，保持装置的平衡；

S2、第一电机502带动丝杠503转动，使得连接块504移动，带动连接杆505与升降块501移动，升降块501在立柱5上升降，夹持物品时，夹持器7将其夹持，需要调整物品的方向时，伺服电机604转动带动驱动器6转动，从而将物品转动，对物品进行调整，实现调整功能；

S3、对装置进行润滑时，第二水泵801工作，将润滑箱8中的润滑油抽出，将润滑管移动至需要润滑的部位，即可实现润滑功能；

S4、第二电动伸缩杆603伸长，使得滑动块602带动夹持器7在横杆601上滑动，且夹持器7相互靠近，将物品夹持，随后推送物品时，第二电机701工作带动防滑带703转动，使得防滑带703带动物品移动，实现推送功能，方便对物品进行码垛。

在所述S1中还包括如下步骤；

S11、首先装置发生倾斜时，移动球402倾斜会撞击导电杆404，使得导电杆404移动带动第二弹簧405伸缩，随后导电杆404与导电槽407接触，使得蜂鸣器406发出声音警示；

在所述S2中还包括如下步骤；

S21、升降块501升降时，限位板506和限位杆507可以防止升降块501在移动过程中发生偏移；

在所述S4中还包括如下步骤；

S41、夹持物品时，升降块501带动驱动器6下降，随后物品位于夹持器7之间，方便对物品夹持。

工作原理，首先装置发生倾斜时，移动球402倾斜会撞击导电杆404，使得导电杆404移动带动第二弹簧405伸缩，随后导电杆404与导电槽407接触，使得蜂鸣器406发出声音警示，第一水泵409工作将储存箱408内部的水通过伸缩管303输送到配重箱302中，随后根据倾斜的方向，第一电动伸缩杆310伸长或者缩短带动配重箱302移动，使得配重箱302向重量轻的方向移动，防止装置倾倒，当配重箱302中充满水时，浮块305升高挤压升降杆308，升降杆308移动带动第一弹簧309伸缩，使得升降杆308撞击开关307，从而在显示屏201中显示，同时第一水泵409停止工作，保持装置的平衡；

S2、第一电机502带动丝杠503转动，使得连接块504移动，带动连接杆505与升降块501移动，升降块501在立柱5上升降，夹持物品时，夹持器7将其夹持，需要调整物品的方向时，伺服电机604转动带动驱动器6转动，从而将物品转动，对物品进行调整，实现调整功能，升降块501升降时，限位板506和限位杆507可以防止升降块501在移动过程中发生偏移；

S3、对装置进行润滑时，第二水泵801工作，将润滑箱8中的润滑油抽出，将润滑管移动至需要润滑的部位，即可实现润滑功能；

S4、第二电动伸缩杆603伸长，使得滑动块602带动夹持器7在横杆601上滑动，且夹持器7相互靠近，将物品夹持，随后推送物品时，第二电机701工作带动防滑带703转动，使得防滑带703带动物品移动，实现推送功能，方便对物品进行码垛，夹持物品时，升降块501带动驱动器6下降，随后物品位于夹持器7之间，方便对物品夹持。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (11)

1.一种货箱码垛机器人，包括箱体（1）、控制器（2）和立柱（5），其特征在于：所述箱体（1）的内壁安装有滑杆（3），所述滑杆（3）的外壁套装有滑块（301），所述滑块（301）的顶部安装有配重箱（302），所述配重箱（302）的外壁安装有第一电动伸缩杆（310），所述配重箱（302）的顶部贯穿安装有伸缩管（303），所述配重箱（302）的内部底壁安装有固定杆（304），所述固定杆（304）的外壁安装有浮块（305），所述配重箱（302）的内部顶壁安装有检测器（306），所述检测器（306）的内部顶壁安装有开关（307），所述检测器（306）的底部贯穿安装有升降杆（308），所述升降杆（308）的外壁环绕安装有第一弹簧（309）；

所述箱体（1）的顶部安装有控制器（2），所述箱体（1）的外壁安装有立柱（5）。

2.根据权利要求1所述的一种货箱码垛机器人，其特征在于：所述箱体（1）的底部安装有滚轮（101），箱体（1）的内部顶壁安装有平衡器（4）。

3.根据权利要求2所述的一种货箱码垛机器人，其特征在于：所述控制器（2）的顶部安装有显示屏（201），控制器（2）的顶部安装有多个控制钮（202）。

4.根据权利要求3所述的一种货箱码垛机器人，其特征在于：所述平衡器（4）的内部顶壁安装有绳索（401），绳索（401）的底部安装有移动球（402），平衡器（4）的内部底壁安装有两组竖板（403），竖板（403）的外壁贯穿安装有导电杆（404），导电杆（404）的外壁环绕安装有第二弹簧（405），且第二弹簧（405）的一端与竖板（403）的外壁连接，平衡器（4）的内部后壁安装有两组蜂鸣器（406），蜂鸣器（406）的外壁安装有导电槽（407），箱体（1）的内部顶壁安装有储存箱（408），箱体（1）的内部顶壁安装有第一水泵（409）。

5.根据权利要求4所述的一种货箱码垛机器人，其特征在于：所述第一弹簧（309）的底部与检测器（306）的内部底壁连接，所述控制钮（202）位于显示屏（201）的一侧，所述第一水泵（409）的输入端延伸进储存箱（408）的内部，第一水泵（409）的输出端与伸缩管（303）的一端连接。

6.根据权利要求1所述的一种货箱码垛机器人，其特征在于：所述立柱（5）的外壁套装升降块（501），立柱（5）的内部顶壁安装有第一电机（502），第一电机（502）的输出端安装有丝杠（503），丝杠（503）的外壁套装有连接块（504），连接块（504）的外壁安装有连接杆（505），且连接杆（505）的一端与升降块（501）的内壁连接，立柱（5）的正面设有升降槽，且连接杆（505）的一端延伸出升降槽的外壁，立柱（5）的背面安装有两组限位板（506），限位板（506）的外壁安装有限位杆（507），且限位杆（507）贯穿升降块（501）的内部，升降块（501）的外壁安装有伺服电机（604），伺服电机（604）的外壁安装有驱动器（6）。

7.根据权利要求6所述的一种货箱码垛机器人，其特征在于：所述驱动器（6）的内壁安装有横杆（601），横杆（601）的外壁套装有两组滑动块（602），滑动块（602）的外壁安装有夹持器（7），驱动器（6）的内壁安装有第二电动伸缩杆（603），且第二电动伸缩杆（603）的一端与夹持器（7）的外壁连接。

8.根据权利要求7所述的一种货箱码垛机器人，其特征在于：所述夹持器（7）的内部底壁安装有第二电机（701），第二电机（701）的输出端环绕安装有防滑带（703），夹持器（7）的内部底壁安装有多个传动轴（702），且传动轴（702）与第二电机（701）通过防滑带（703）传动连接。

9.根据权利要求1所述的一种货箱码垛机器人，其特征在于：所述控制器（2）的内部底壁安装有润滑箱（8），控制器（2）的内部底壁安装有第二水泵（801），且第二水泵（801）的输入端延伸进润滑箱（8）的内部，第二水泵（801）的输出端安装有润滑管。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种货箱码垛机器人的使用方法，其特征在于，该机器人的使用步骤如下：

S1、第一水泵（409）工作将储存箱（408）内部的水通过伸缩管（303）输送到配重箱（302）中，随后根据倾斜的方向，第一电动伸缩杆（310）伸长或者缩短带动配重箱（302）移动，使得配重箱（302）向重量轻的方向移动，防止装置倾倒，当配重箱（302）中充满水时，浮块（305）升高挤压升降杆（308），升降杆（308）移动带动第一弹簧（309）伸缩，使得升降杆（308）撞击开关（307），从而在显示屏（201）中显示，同时第一水泵（409）停止工作，保持装置的平衡；

S2、第一电机（502）带动丝杠（503）转动，使得连接块（504）移动，带动连接杆（505）与升降块（501）移动，升降块（501）在立柱（5）上升降，夹持物品时，夹持器（7）将其夹持，需要调整物品的方向时，伺服电机（604）转动带动驱动器（6）转动，从而将物品转动，对物品进行调整，实现调整功能；

S3、对装置进行润滑时，第二水泵（801）工作，将润滑箱（8）中的润滑油抽出，将润滑管移动至需要润滑的部位，即可实现润滑功能；

S4、第二电动伸缩杆（603）伸长，使得滑动块（602）带动夹持器（7）在横杆（601）上滑动，且夹持器（7）相互靠近，将物品夹持，随后推送物品时，第二电机（701）工作带动防滑带（703）转动，使得防滑带（703）带动物品移动，实现推送功能，方便对物品进行码垛。

11.根据权利要求10所述的一种货箱码垛机器人的使用方法，其特征在于，在所述S1中还包括如下步骤；

S11、首先装置发生倾斜时，移动球（402）倾斜会撞击导电杆（404），使得导电杆（404）移动带动第二弹簧（405）伸缩，随后导电杆（404）与导电槽（407）接触，使得蜂鸣器（406）发出声音警示；

在所述S2中还包括如下步骤；

S21、升降块（501）升降时，限位板（506）和限位杆（507）可以防止升降块（501）在移动过程中发生偏移；

在所述S4中还包括如下步骤；

S41、夹持物品时，升降块（501）带动驱动器（6）下降，随后物品位于夹持器（7）之间，方便对物品夹持。

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