CN207174872U - 一种瓷砖码垛装置 - Google Patents

Abstract

一种瓷砖码垛装置，属于瓷砖生产设备技术领域。其特征在于：所述的大臂包括主大臂（8）及副大臂（9），主大臂（8）和副大臂（9）的上端均与小臂（12）转动连接，且主大臂（8）和副大臂（9）与小臂（12）的交点沿小臂（12）的轴向间隔设置，副大臂（9）的下端与底座（1）转动连接，主大臂（8）的下端连接有推动其运动的主大臂移动机构，从而实现小臂（12）的摆动与轴向移动。本瓷砖码垛装置大大降低了小臂的重量，小臂的惯性小，启动和停止更加灵活，由于小臂的重量大大减小，进而提高了机械手抓取的重量，提高了码垛效率。

Description

一种瓷砖码垛装置

技术领域

[0001] 一种瓷砖码垛装置，属于瓷砖生产设备技术领域。

背景技术

[0002] 瓷砖在生产过程中需要进行码垛，既方便瓷砖的存放，又方便后续瓷砖的装车运 输等，瓷砖码垛过程中用到的是瓷砖码垛装置，通过瓷砖码垛装置对瓷砖快速码垛，从而提 高了码垛效率，而且能够将人从繁重的体力劳动中解放出来。

[0003] 现有的瓷砖码垛装置带动小臂摆动的电机以及减速机安装在大臂和小臂之间，大 臂摆动的同时需要带动该电机和减速机摆动，由于电机和减速机的重量较大，即影响了瓷 砖码垛装置的灵活性，而且也导致现有的瓷砖码垛装置抓取的重量有限，而且难以增大机 器人抓取的重量，影响了码垛效率。

发明内容

[0004] 本实用新型要解决的技术问题是:克服现有技术的不足，提供一种动力机构位于 主大臂下方的底座上、提局了机械手抓取重量的瓷砖码燦装置。

[0005] 本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:该瓷砖码垛装置，包括底座、大 臂、小臂以及机械手，其特征在于:所述的大臂包括主大臂及副大臂，主大臂和副大臂的上 端均与小臂转动连接，且主大臂和副大臂与小臂的交点沿小臂的轴向间隔设置，副大臂的 下端与底座转动连接，主大臂的下端连接有推动其运动的主大臂移动机构，从而实现小臂 的摆动与轴向移动。

[0006] 优选的，所述的底座上设有副大臂移动机构，副大臂的下端与副大臂移动机构转 动连接，并随副大臂移动机构在经过小臂的竖直面内移动。

[0007] 优选的，所述的副大臂移动机构为平移机构，主大臂移动机构为升降机构。

[0008] 优选的，所述的副大臂移动机构包括副大臂移动架、副大臂丝杠以及副大臂电机， 副大臂丝杠转动安装在底座上，且副大臂丝杠水平设置，副大臂移动架滑动安装在底座上， 副大臂移动架上设有与副大臂丝杠相配合的螺母，副大臂电机与副大臂丝杠相连并带动副 大臂丝杠转动，副大臂与副大臂移动架转动连接。

[0009] 优选的，所述的主大臂移动机构包括主大臂移动架、主大臂丝杠以及主大臂电机， 主大臂丝杠转动安装在底座上，且主大臂丝杠竖向设置，主大臂移动架滑动安装在底座上， 主大臂移动架上设有与主大臂丝杠相配合的螺母，主大臂电机与主大臂丝杠相连并带动主 大臂丝杠升降，主大臂与主大臂移动架转动连接。

[0010] 优选的，所述的底座上方安装有安装架，安装架转动安装在底座上，安装架连接有 带动其在水平面内转动的动力机构，主大臂移动机构安装在安装架上，副大臂的下端与安 装架转动连接。

[0011] 优选的，所述的动力机构包括回转支承以及转动电机，安装架通过回转支承安装 在底座上，转动电机与回转支承相连，并带动安装架转动。

[0012]优选的，所述的王大臂的下部和副大臂的下部之间设有间距限位单元。

[0013]与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果是：

[0014] 1、本瓷砖码垛装置的底座上安装有推动主大臂移动的大臂移动机构，通过主大臂 的移动以及副大臂的支承来实现小臂的摆动和轴向移动，从而实现了机械手的提升和下 降，从而大大降低了小臂的重量，小臂的惯性小，启动和停止更加灵活，由于小臂的重量大 大减小，进而提高了机械手抓取的重量，提高了码垛效率。

[0015] 2、副大臂移动机构带动副大臂移动，从而与主大臂配合，使小臂的移动更加灵活， 并使机械手能够更加快速的移动至指定位置。

[0016] 3、主大臂移动机构为升降机构，副大臂移动机构为平移机构，从而能够使机械手 的移动更加快速，且不存在位置死点。

[0017] 4、主大臂电机通过丝杠螺母副推动主大臂的下端移动，副大臂电机也通过丝杠螺 母副推动副大臂的下端移动，既保证了移动的稳定性，而且丝杠螺母副具有反向自锁性，避 免了主大臂和副大臂在重力作用下复位。

[0018] 5、安装架通过回转支承转动安装在底座上，使安装座可以承受更大的重量，为机 械手抓取更大的重量提供了条件。

[0019] 6、间距限位单元能够避免主大臂和副大臂的下部间距过大，并位于死点，从而影 响本瓷砖码垛装置的工作。

附图说明

[0020] 图1为瓷砖码垛装置的立体示意图。

[0021] 图2为图1中A处的局部放大图。

[0022] 图3为瓷砖码垛装置的右视示意图。

[0023]图4为机械手的立体示意图。

[0024]图中：1、底座2、回转支承3、安装架4、转动电机5、主大臂导轨6、主大臂 移动架7、主大臂丝杠8、主大臂9、副大臂10、摆动件11、连杆12、小臂I3、机 械手电机14、机械手15、副大臂移动架16、副大臂导轨17、副大臂丝杠18、限位杆 19、主大臂电机20、副大臂电机21、夹砖手指22、机械手主体23、夹砖气缸24、手 指导轨。

具体实施方式

[0025]图1〜4是本实用新型的最佳实施例，下面结合附图1〜4对本实用新型做进一步说 明。

[0026] 一种瓷砖码垛装置，包括底座1、大臂、小臂12以及机械手14,大臂包括主大臂8及 副大臂9,主大臂8和副大臂9的上端均与小臂12转动连接，且主大臂8和副大臂9与小臂丨2的 交点沿小臂12的轴向间隔设置，副大臂9的下端与底座1转动连接，主大臂8的下端连接有推 动其在经过小臂12的竖直面内运动的主大臂移动机构，从而实现小臂I2的摆动与轴向移 动，主大臂移动机构安装在底座1上，主大臂8、副大臂9以及小臂I2位于同一竖直平面内。本 瓷砖码垛装置的底座1上安装有推动主大臂8移动的大臂移动机构，通过主大臂8的移动以 及副大臂9的支承来实现小臂12的摆动和轴向移动，从而实现了机械手14的提升和下降，大 臂移动机构安装在底座1上，从而大大降低了小臂12的重量，小臂12的惯性小，启动和停止 更加灵活，由于小臂12的重量大大减小，进而提高了机械手14抓取的重量，提高了码垛效 率。

[0027]具体的：如图1〜2所示:底座1的上方转动安装有安装架3，安装架3为长方体框架， 安装架3转动安装在底座1的正上方，安装架3连接有带动其绕竖直的轴转动的动力机构，从 而能够带动机械手14在水平面内转动，提高了机械手的灵活性。

[0028]主大臂移动机构安装在安装架3的后侧，主大臂8的下端转动安装在主大臂移动机 构上，并随主大臂移动机构直线移动。安装架3的上侧安装有副大臂移动机构，副大臂9的下 端转动安装在副大臂移动机构上，副大臂移动机构带动副大臂9的下端直线移动，从而实现 了小臂12的摆动和直线移动，使机械手14能够移动至工作空间内的任何位置，不存在工作 死点，并且大臂和小臂12上不安装电机、减速机等动力单元，从而降低了小臂12和大臂的重 量，减小了大臂和小臂12的惯性，使机械手14的启动和停止更加灵活，大大提高了工作效 率。此外，由于大臂和小臂12重量减小，也增加了机械手14抓取的重量，使机械手14能够一 次性抓取更多的瓷砖，进一步提高了码垛效率。

[0029] 主大臂移动机构为升降机构，主大臂移动机构包括主大臂移动架6、主大臂丝杠7 以及主大臂电机19。主大臂丝杠7转动安装在安装架3的后侧，主大臂丝杠7的竖向设置，主 大臂移动架6可竖向滑动的安装在安装架3的后侧，主大臂移动架6上设有与主大臂丝杠7相 啮合的螺母。主大臂电机19安装在安装架3内，主大臂电机19的输出轴以及主大臂丝杠7的 下端均安装有同步带轮，主大臂电机19通过同步带与主大臂丝杠7相连，并带动主大臂丝杠 7转动，从而带动主大臂8的下端在竖直面上直线升降。

[0030]安装架3的后侧设有竖向的主大臂导轨5,主大臂导轨5有两条，对称安装在安装架 3两侧。主大臂移动架6上设有与主大臂导轨5相配合的滑槽，主大臂导轨5和滑槽相配合，对 主大臂移动架6的升降进行导向，从而使主大臂8保证直线升降。

[0031]副大臂移动机构为平移机构，副大臂移动机构包括副大臂移动架I5、副大臂丝杠 17以及副大臂电机20。副大臂丝杠17转动安装在安装架3上，副大臂丝杠17的轴线水平设 置，且与小臂12的轴线位于同一竖直平面内，副大臂移动架15可沿小臂12的轴向滑动的安 装在安装架3的上侧，副大臂移动架15上设有与副大臂丝杠17相配合的螺母。副大臂电机20 安装在安装架3内，副大臂电机20的输出轴以及副大臂丝杠17的前端均安装有同步带轮，副 大臂电机20通过同步带与副大臂丝杠17相连，从而带动副大臂丝杠17转动，进而推动副大 臂移动架15水平直线移动。

[0032] 安装架3的上侧设有水平的副大臂导轨16,副大臂导轨16有两条，对衬安装在安装 架3两侧。副大臂移动架15上设有与副大臂导轨I6相配合的滑槽，副大臂导轨16和滑槽相配 合，对副大臂移动架15的移动进行导向，从而使副大臂9保持直线移动。

[0033] 主大臂8和副大臂9之间设有间距限位单元，间距限位单元为限位杆18,限位杆I8 的两端分别与主大臂8和副大臂9的下端转动连接。限位杆18的后端与主大臂8的下部转动 连接，间距限位杆18的前部设有轴向的限位长孔，副大臂9的下部通过限位长孔与限位杆18 滑动连接，从而对主大臂8和副大臂9下部的间距进行限位，避免主大臂8和副大臂9位于死 点，影响瓷砖码垛装置的工作。

[0034] 小臂12的自由端安装有机械手电机13，机械手电机13输出轴竖向设置在下侧，机 械手14安装在机械手电机13的输出轴上，并随机械手电机13的转动而转动，从而在码垛时 能够调节瓷砖的方向。

[0035] 如图3所示:动力机构包括回转支承2以及转动电机4,安装架3通过回转支承安装 在底座1上，转动电机4安装在安装架3内，转动电机4的输出轴与回转支承2相连，从而带动 安装架3绕竖直的轴转动。

[0036]小臂12的右端安装有摆动件10,摆动件10的中部转动安装在小臂12上，从而形成 杠杆机构，摆动件10的右端通过连杆11与安装架3连接，摆动件10的左端通过连杆11与机械 手14相连，从而使机械手14始终维持竖直状态，方便瓷砖的码垛。

[0037] 如图4所示:机械手14包括机械手主体22、夹砖手指21以及夹砖气缸23,夹砖手指 21有两对，每对的两个夹砖手指21分别滑动安装在机械手主体22的两侧。夹砖手指21与夹 砖气缸23——对应，夹砖气缸23安装在机械手主体22上，夹砖气缸23的活塞杆与夹砖手指 21相连并推动夹砖手指21移动。每对的两个夹砖手指21同步向相反的方向移动，从而对瓷 砖进行夹紧和松开。

[0038] 机械手主体22上设有手指导轨24,且手指导轨24与夹砖手指一一对应，夹砖手指 21滑动安装在手指导轨24上，从而对夹砖手指21的移动进行导向，从而提高了夹砖的稳定 性。

[0039] 本瓷砖码垛装置的主大臂电机19、副大臂电机2〇以及转动电机4均集成在安装架3 上，从而大大降低了大臂和小臂12的重量，通过主大臂8和副大臂9下端的移动来实现小臂 12的摆动或轴向移动，大大降低了机械手14抓取的重量对小臂12动作的影响，从而使机械 手14可以抓取更重的物品，码垛效率高，且工作稳定。

[0040] 以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式 的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同 变化的等效实施例。但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实 质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保 护范围。

Claims (8)

1.一种瓷砖码垛装置，包括底座（1)、大臂、小臂（12)以及机械手（14)，其特征在于:所 述的大臂包括主大臂(8)及副大臂(9)，主大臂(8)和副大臂(9)的上端均与小臂（12)转动连 接，且主大臂(8)和副大臂(9)与小臂（12)的交点沿小臂（12)的轴向间隔设置，副大臂(9)的 下端与底座（1)转动连接，主大臂(8)的下端连接有推动其运动的主大臂移动机构，从而实 现小臂（12)的摆动与轴向移动。

2.根据权利要求1所述的瓷砖码垛装置，其特征在于:所述的底座（1)上设有副大臂移 动机构，副大臂(9)的下端与副大臂移动机构转动连接，并随副大臂移动机构在经过小臂 (12)的竖直面内移动。

3. 根据权利要求2所述的瓷砖码垛装置，其特征在于:所述的副大臂移动机构为平移机 构，主大臂移动机构为升降机构。

4. 根据权利要求2或3所述的瓷砖码垛装置，其特征在于:所述的副大臂移动机构包括 副大臂移动架（15)、副大臂丝杠（17)以及副大臂电机(20)，副大臂丝杠（17)转动安装在底 座（1)上，且副大臂丝杠(17)水平设置，副大臂移动架（15)滑动安装在底座（1)上，副大臂移 动架（15)上设有与副大臂丝杠（17)相配合的螺母，副大臂电机(20)与副大臂丝杠（17)相连 并带动副大臂丝杠(17)转动，副大臂(9)与副大臂移动架(15)转动连接。

5. 根据权利要求1或3所述的瓷砖码垛装置，其特征在于:所述的主大臂移动机构包括 主大臂移动架(6)、主大臂丝杠(7)以及主大臂电机（19)，主大臂丝杠(7)转动安装在底座 (1)上，且主大臂丝杠(7)竖向设置，主大臂移动架(6)滑动安装在底座（1)上，主大臂移动架 (6)上设有与主大臂丝杠(7)相配合的螺母，主大臂电机（19)与主大臂丝杠(7)相连并带动 主大臂丝杠(7)升降，主大臂(S)与主大臂移动架(6)转动连接。

6. 根据权利要求1所述的瓷砖码垛装置，其特征在于:所述的底座（1)上方安装有安装 架(3)，安装架(3)转动安装在底座（1)上，安装架(3)连接有带动其在水平面内转动的动力 机构，主大臂移动机构安装在安装架(3)上，副大臂(9)的下端与安装架(3)转动连接。

7. 根据权利要求6所述的瓷砖码垛装置，其特征在于：所述的动力机构包括回转支承 ⑵以及转动电机⑷，安装架⑶通过回转支承⑵安装在底座⑴上，转动电机⑷与回转 支承(2)相连，并带动安装架(3)转动。

8.根据权利要求1所述的瓷砖码垛装置，其特征在于：所述的主大臂(8)的下部和副大 臂(9)的下部之间设有间距限位单元。