CN205771904U - 一种包装袋抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种包装袋抓手，其连接在自动机械臂上，所述包装袋抓手包括安装座、抓爪、抓爪驱动装置，所述安装座上端通过安装板与所述自动机械臂连接，其下端通过抓爪传动机构连接所述抓爪，所述抓爪包括对称设置的爪指，所述抓爪传动机构包括转轴、第一夹肘、第二夹肘，所述转轴水平安装于所述安装座下端，所述第一夹肘、第二夹肘的一端均垂直固定在所述转轴上，所述第一夹肘、第二夹肘之间具有夹角，所述第一夹肘另一端与所述爪指上端连接，所述第二夹肘另一端与所述抓爪驱动装置连接。与现有技术相比，本实用新型提供了一种工作安全可靠、结构简单使用方便的包装袋抓手，实现了自动搬运工作，提高了效率，降低了成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及码垛机设备技术领域，特别涉及一种用于码垛机搬运包装袋的机械抓手。
背景技术
包装袋加工制作完成后，需将对码垛成型的包装袋运输到指定位置，现有技术中，大多采用人工搬运，工作效率低，成本高，搬运时，操作人员的工作强度大，不能实现自动化生产。如何实现自动化生产是本领域技术人员需要研究的方向。
实用新型内容
为解决上述问题，本实用新型提供了一种包装袋抓手，实现自动抓取包装袋。
本实用新型的具体技术方案如下：
本实用新型提供了一种包装袋抓手，其连接在自动机械臂上，所述包装袋抓手包括安装座、抓爪、抓爪驱动装置，所述安装座上端通过安装板与所述自动机械臂连接，其下端通过抓爪传动机构连接所述抓爪，所述抓爪包括对称设置的爪指，所述抓爪传动机构包括转轴、第一夹肘、第二夹肘，所述转轴水平安装于所述安装座下端，所述第一夹肘、第二夹肘的一端均垂直固定在所述转轴上，所述第一夹肘、第二夹肘之间具有夹角，所述第一夹肘另一端与所述爪指上端连接，所述第二夹肘另一端与所述抓爪驱动装置连接。
进一步地，所述包装袋抓手还包括一压袋机构，所述压袋机构包括压板、压顶伸缩气缸，所述压板通过所述压顶伸缩气缸安装于所述安装座下端，且位于对称设置的所述爪指中间，所述压板在所述压顶伸缩气缸的作用下上下升降。
进一步地，所述压顶伸缩气缸为两个，分别设置在所述压板两端，其活塞杆与所述压板上端连接。
进一步地，所述包装袋抓手还包括一PLC控制器，所述压顶伸缩气缸、所述抓爪驱动装置与所述PLC控制器电连接。
进一步地，所述爪指呈耙式状，且其指尖相对的对称设置。
进一步地，所述抓爪驱动装置包括夹紧伸缩气缸，所述夹紧伸缩气缸的活塞杆与所述第二夹肘铰链连接。
本实用新型有益效果如下：采用这种新型的包装袋抓手，实现了机械抓手代替人工搬运，降低了人工成本，通过夹紧伸缩气缸伸缩运动带动转轴旋转，转轴带动第一夹肘转动，并传递到对称设置的爪指，当夹紧伸缩气缸伸出时，两对称的爪指相向靠拢闭合以夹取包装袋，当夹紧伸缩气缸缩回时，两对称的爪指相背远离张开以释放包装袋，整体结构简单，操作方便，通过PLC控制器控制机械手臂、夹紧伸缩气缸等实现了自动化控制，提高了工作效率；通过在两爪指中设置压顶伸缩气缸带动压板上下升降的压袋机构，将夹紧在两爪指中的包装袋压紧，有效的防止机械手臂在快速搬运过程中，包装袋滑落，提高了搬运效率。
附图说明
图1为本实用新型一种包装袋抓手的结构示意图；
图中，1-安装座，11-安装板，2-抓爪，21-爪指，3-转轴，30-夹紧伸缩气缸，31-第一夹肘，32-第二夹肘，4-压板，41-压顶伸缩气缸。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本实用新型实施例作进一步详细描述。
本实用新型提供一种包装袋抓手，如图1所示，所述包装袋抓手包括安装座1、抓爪2、抓爪驱动装置，所述抓爪驱动装置包括夹紧伸缩气缸30，所述安装座1的上端通过安装板11与一自动机械臂连接，安装座1的下端通过一抓爪传动机构连接两对称设置的抓爪2，所述抓爪2包括爪指21，爪指21呈耙式状，且其指尖相对的对称设置；所述抓爪传动机构包括转轴3、第一夹肘31、第二夹肘32，所述转轴3水平安装于所述安装座1的下端，所述第一夹肘31、第二夹肘32的固定端均垂直固定在所述转轴3上，所述第一夹肘31、第二夹肘32之间具有夹角，该夹角为60°至180°，优选为90°，所述第一夹肘31的自由端与所述爪指21的上端连接，所述第二夹肘32的自由端与夹紧伸缩气缸30的活塞杆铰链连接。
实践中，为防止包装袋抓手在快速搬运包装袋时包装袋从爪指间滑落出，该包装袋抓手还设计了一压袋机构，所述压袋机构包括压板4、压顶伸缩气缸41，所述压板4通过所述压顶伸缩气缸41安装于安装座1的下端，且位于对称设置的两爪指21中间，优选的，所述压顶伸缩气缸41为两个，分别设置在所述压板4的两端，压顶伸缩气缸41的活塞杆与压板4上端连接，所述压板4在所述压顶伸缩气缸41的作用下可上下升降。
为实现自动控制抓取和搬运包装袋，将夹紧伸缩气缸30、压顶伸缩气缸41、自动机械臂与一PLC控制器电连接。
本实用新型的工作原理如下：
自动机械臂带着该抓手移动至指定位置，此时夹紧伸缩气缸30收缩，两爪指21相背远离张开，顶压伸缩气缸41收缩，压板4位于最高处；抓取包装袋时，夹紧伸缩气缸30伸出，两爪指21相向靠拢闭合，将包装袋夹持在两爪指21之间，与此同时，顶压伸缩气缸41伸出，压板4向下压住包装袋，自动机械臂将包装袋搬运至所需位置，完成搬运工作。
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (6)
1.一种包装袋抓手，其连接在自动机械臂上，其特征在于，所述包装袋抓手包括安装座、抓爪、抓爪驱动装置，所述安装座上端通过安装板与所述自动机械臂连接，其下端通过抓爪传动机构连接所述抓爪，所述抓爪包括对称设置的爪指，所述抓爪传动机构包括转轴、第一夹肘、第二夹肘，所述转轴水平安装于所述安装座下端，所述第一夹肘、第二夹肘的一端均垂直固定在所述转轴上，所述第一夹肘、第二夹肘之间具有夹角，所述第一夹肘另一端与所述爪指上端连接，所述第二夹肘另一端与所述抓爪驱动装置连接。
2. 根据权利要求1所述的一种包装袋抓手，其特征在于，所述包装袋抓手还包括一压袋机构，所述压袋机构包括压板、压顶伸缩气缸，所述压板通过所述压顶伸缩气缸安装于所述安装座下端，且位于对称设置的所述爪指中间，所述压板在所述压顶伸缩气缸的作用下上下升降。
3. 根据权利要求2所述的一种包装袋抓手，其特征在于，所述压顶伸缩气缸为两个，分别设置在所述压板两端，其活塞杆与所述压板上端连接。
4. 根据权利要求2所述的一种包装袋抓手，其特征在于，所述包装袋抓手还包括一PLC控制器，所述压顶伸缩气缸、所述抓爪驱动装置与所述PLC控制器电连接。
5. 根据权利要求1所述的一种包装袋抓手，其特征在于，所述爪指呈耙式状，且其指尖相对的对称设置。
6. 根据权利要求1所述的一种包装袋抓手，其特征在于，所述抓爪驱动装置包括夹紧伸缩气缸，所述夹紧伸缩气缸的活塞杆与所述第二夹肘铰链连接。
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