CN205058041U - 机械手的翻转机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机械手的翻转机构，设于机械手的安装架体上。其中，本实用新型的机械手的翻转机构包括翻转电机、翻转轴、哈弗夹、主动轮、从动轮及传送件。翻转轴枢接于安装架体上，翻转电机的输出轴与翻转轴呈间隔开的平行布置，主动轮与翻转电机的输出轴连接，从动轮安装在翻转轴的第一端上，传送件绕设于主动轮及从动轮上，哈弗夹安装在翻转轴的第二端上并夹紧机械手中的翻转件，以使得本实用新型的机械手的翻转机构结构紧凑、运行稳定及承重能力强。

Description

机械手的翻转机构

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种机械手的翻转机构。

背景技术

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为企业的发展提供强有力的经济及技术支柱，促使企业朝智能化及高集成化等的方向迈进，而机械手就是企业所研发的智能化的产品中一种。

众所周知，为了减轻操作人员的负担，或者替代操作人员进行危险作业，都离不开机械手的应用。通过机械手去替代操作人员的操作，因而达到提高效果或保护操作人员的目的，因此使得机械手在自动化生产的场合得到广泛地应用。

对于机械手来说，由于其具有多轴运动的功能，故机械手带有多种的驱动装置，而翻转装置就是驱动装置中的一种。其中，通过翻转装置使得机械手的悬臂在抓放工件过程中绕水平轴线翻转，以将安装在悬臂上的手臂之真空吸嘴装置翻转一定角度，从而达到将被真空吸嘴装置所抓取的处于水平位置的工件翻转至竖直位置或将处于竖直位置的工件翻转至水平位置，因而使得机械手能匹配自动化产生作业中的工件的各种工艺要求。

但是，现有的安装在机械手上的翻转装置存在结构复杂、运行不平稳及承重能力差的缺陷。

因此，急需要一种结构紧凑、运行平稳及承重能力强的机械手的翻转机构来克服上述的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构紧凑、运行平稳及承重能力强的机械手的翻转机构。

为实现上述的目的，本实用新型提供了一种机械手的翻转机构，设于机械手的安装架体上。其中，本实用新型的机械手的翻转机构包括翻转电机、翻转轴、哈弗夹、主动轮、从动轮及传送件。所述翻转轴枢接于所述安装架体上，所述翻转电机的输出轴与所述翻转轴呈间隔开的平行布置，所述主动轮与所述翻转电机的输出轴连接，所述从动轮安装在所述翻转轴的第一端上，所述传送件绕设于所述主动轮及从动轮上，所述哈弗夹安装在所述翻转轴的第二端上并夹紧机械手中的翻转件。

较佳地，所述翻转电机与所述主动轮之间还设置有减速机，所述减速机安装在所述安装架体上，所述减速机的输入轴与所述翻转电机的输出轴连接，所述主动轮安装在所述减速机的输出轴上。

较佳地，所述翻转电机的输出轴、减速机的输入轴及减速机的输出轴三者呈同轴的布置。

较佳地，所述从动轮的轮径大于所述主动轮的轮径。

较佳地，所述从动轮的轮径是所述主动轮的轮径2至4倍。

较佳地，所述从动轮及主动轮为带轮或链轮，所述传送件对应为传动带或链条。

较佳地，本实用新型的机械手的翻转机构还包括轴承座和内置于所述轴承座内的轴承，所述轴承座安装在所述安装架体上，所述翻转轴的第二端穿置于所述轴承及轴承座上，且所述翻转轴的第二端还伸出所述轴承座外，所述哈弗夹安装在所述翻转轴之第二端的伸出部位处。

较佳地，所述轴承沿所述翻转轴的轴向位于所述轴承座的两端处。

较佳地，所述安装架体包含水平座板及由所述水平座板向上延伸出的侧板，所述翻转轴枢接于侧板上，且所述翻转轴的第一端及第二端沿相反方向伸出所述侧板。

较佳地，所述翻转电机、减速机及翻转轴的第二端呈同侧布置，所述减速机的输出轴穿过所述侧板并与所述翻转轴的第一端同侧布置。

与现有技术相比，由于本实用新型的翻转轴枢接于安装架体上，翻转电机的输出轴与翻转轴呈间隔开的平行布置，故使得翻转轴与翻转电机在安装架体上所占的空间较小；又由于主动轮与翻转电机的输出轴连接，从动轮安装在翻转轴的第一端上，传送件绕设于主动轮及从动轮上，哈弗夹安装在翻转轴的第二端上并夹紧机械手中的翻转件，因此，一方面使得本实用新型的机械手的翻转机构之结构十分紧凑，另一方面使得本实用新型的机械手的翻转机构的运行平稳，同时还提高本实用新型的机械手的翻转机构的承重能力。

附图说明

图1是本实用新型的机械手的翻转机构的立体结构示意图。

图2是图1所示的翻转机构的主视图。

图3是图1所示的翻转机构的俯视图。

图4是图1所示的翻转机构的后视图。

具体实施方式

为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1至图4，本实用新型的机械手的翻转机构100设于机械手的安装架体200上，较优用于驱使机械手中的悬臂翻转，以匹配工件的翻转要求；具体地，在本实施例中，安装架体200包含水平座板210及由水平座板210向上延伸出的侧板220，较优的是，侧板220与水平座板210垂直并由水平座板210的顶端所延伸，从而使得侧板220与水平座板210的结构更紧凑。

而本实用新型的机械手的翻转机构100包括翻转电机10、翻转轴20、哈弗夹30、主动轮40、从动轮50及传送件60。翻转轴20枢接于安装架体200上，具体地，在本实施例中，由于安装架体200包含水平座板210及侧板220，故此时的翻转轴20是枢接于侧板220上，较优的是，翻转轴20的第一端及第二端沿相反方向伸出侧板220，如图3中，翻转轴20的第二端位于侧板220的前方，而翻转轴20的第一端位于侧板220的后方，但不以此为限。翻转电机10较优为伺服电机以提高工作精度，但不以此为限；且翻转电机10的输出轴与翻转轴20呈间隔开的平行布置，为主动轮40及从动轮50的安装及传动连接提供所需空间。主动轮40与翻转电机10的输出轴连接，从动轮50安装在翻转轴20的第一端上。传送件60绕设于主动轮40及从动轮50上，实现由主动轮40通过传送件60带动从动轮50做同步旋转的目的，从而使得翻转电机10通过主动轮40、从动轮50及传送件60远离距离地驱使翻转轴20，并使得翻转轴20的翻转运动更平稳可靠，还使翻转轴20获得更大的扭矩。

如图1至图3所示，哈弗夹30安装在翻转轴20的第二端上，且哈弗夹30用于夹紧机械手中的翻转件，例如悬臂；较优的是，哈弗夹30呈框形结构，以确保哈弗夹30具有足够强度的条件下能节省材料和降低重量。为了进一步地提高本实用新型的机械手的翻转机构100承重能力，故翻转电机10与主动轮40之间还设置有减速机70，该减速机70安装在安装架体200上，较优是安装在安装架体200的侧板220上，且减速机70的输入轴与翻转电机10的输出轴连接，主动轮40安装在减速机70的输出轴上。为了更进一步地提高本实用新型的机械手的翻转机构100的承重能力，故从动轮50的轮径大于主动轮40的轮径；较优的是，从动轮50的轮径是主动轮40的轮径2至4倍，例如可选2倍、2.5倍、3倍、3.5倍或4倍。为了使得主动轮40、从动轮50及传送件60之间的传动平稳，故从动轮50及主动轮40为带轮或链轮，传送件60对应为传动带或链条，而在本实施例中，从动轮50及主动轮40为同步带轮，传送件60对应为同步带，但不以此为限。更具体地，如下：

如图1及图3所示，翻转电机10的输出轴、减速机70的输入轴及减速机70的输出轴三者呈同轴的布置，以使得翻转电机10及减速机70沿翻转轴20的轴向排成一直线，从而达到紧凑布局的目的。

同时，本实用新型的机械手的翻转机构100还包括轴承座90和内置于轴承座90内的轴承80，轴承座90安装在安装架体200上，具体是轴承座90安装在安装架体200的侧板220上。翻转轴20的第二端穿置于轴承80及轴承座90上，且翻转轴20的第二端还伸出轴承座90外，哈弗夹30安装在翻转轴20之第二端的伸出部位处，以提高翻转轴20的承重能力及传输可靠性。具体地，轴承80沿翻转轴20的轴向位于轴承座90的两端处，以对翻转轴20进行更可靠的支撑。

再者，翻转电机10、减速机70及翻转轴20的第二端呈同侧布置，减速机70的输出轴穿过侧板220并与翻转轴20的第一端同侧布置，以进一步地使得本实用新型的机械手的翻转机构100的结构更紧凑。具体地，如图3所示，翻转电机10、减速机70及翻转轴20的第二端位于侧板220的前方处，减速机70的输出轴与翻转轴20的第一端位于侧板220的后方处，但不以此为限。

结合附图，对本实用新型的机械手的翻转机构的工作原理进行说明：当被哈弗夹30所夹紧的翻转件如悬臂要沿图1中哈弗夹30旁边的箭头所指方向翻转时，此时翻转电机10工作，由工作的翻转电机10带动减速机70的输入轴旋转，再由旋转的减速机70的输入轴带动其输出轴做同步的旋转；由于主动轮40安装在减速机70的输出轴上，从动动50安装在翻转轴20的第一端上，传送件60绕设于主动轮40及从动轮50上，故旋转的减速机70的输出轴通过主动轮40、传送件60及从动轮50带动翻转轴20旋转，再由旋转的翻转轴20带动哈弗夹30做同步的翻转，从而达到带动被哈弗夹30夹紧的翻转件做翻转的目的。

与现有技术相比，由于本实用新型的翻转轴20枢接于安装架体200上，翻转电机10的输出轴与翻转轴20呈间隔开的平行布置，故使得翻转轴20与翻转电机10在安装架体200上所占的空间较小；又由于主动轮40与翻转电机10的输出轴连接，从动轮50安装在翻转轴20的第一端上，传送件60绕设于主动轮40及从动轮50上，哈弗夹30安装在翻转轴20的第二端上并夹紧机械手中的翻转件，因此，一方面使得本实用新型的机械手的翻转机构100之结构十分紧凑，另一方面使得本实用新型的机械手的翻转机构100的运行平稳，同时还提高本实用新型的机械手的翻转机构100的承重能力。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种机械手的翻转机构，设于机械手的安装架体上，其特征在于，所述机械手的翻转机构包括翻转电机、翻转轴、哈弗夹、主动轮、从动轮及传送件，所述翻转轴枢接于所述安装架体上，所述翻转电机的输出轴与所述翻转轴呈间隔开的平行布置，所述主动轮与所述翻转电机的输出轴连接，所述从动轮安装在所述翻转轴的第一端上，所述传送件绕设于所述主动轮及从动轮上，所述哈弗夹安装在所述翻转轴的第二端上并夹紧机械手中的翻转件。

2.如权利要求1所述的机械手的翻转机构，其特征在于，所述翻转电机与所述主动轮之间还设置有减速机，所述减速机安装在所述安装架体上，所述减速机的输入轴与所述翻转电机的输出轴连接，所述主动轮安装在所述减速机的输出轴上。

3.如权利要求2所述的机械手的翻转机构，其特征在于，所述翻转电机的输出轴、减速机的输入轴及减速机的输出轴三者呈同轴的布置。

4.如权利要求1所述的机械手的翻转机构，其特征在于，所述从动轮的轮径大于所述主动轮的轮径。

5.如权利要求1所述的机械手的翻转机构，其特征在于，所述从动轮的轮径是所述主动轮的轮径2至4倍。

6.如权利要求1所述的机械手的翻转机构，其特征在于，所述从动轮及主动轮为带轮或链轮，所述传送件对应为传动带或链条。

7.如权利要求1所述的机械手的翻转机构，其特征在于，还包括轴承座和内置于所述轴承座内的轴承，所述轴承座安装在所述安装架体上，所述翻转轴的第二端穿置于所述轴承及轴承座上，且所述翻转轴的第二端还伸出所述轴承座外，所述哈弗夹安装在所述翻转轴之第二端的伸出部位处。

8.如权利要求7所述的机械手的翻转机构，其特征在于，所述轴承沿所述翻转轴的轴向位于所述轴承座的两端处。

9.如权利要求2所述的机械手的翻转机构，其特征在于，所述安装架体包含水平座板及由所述水平座板向上延伸出的侧板，所述翻转轴枢接于所述侧板上，且所述翻转轴的第一端及第二端沿相反方向伸出所述侧板。

10.如权利要求9所述的机械手的翻转机构，其特征在于，所述翻转轴的第二端、翻转电机及减速机呈同侧布置，所述减速机的输出轴穿过所述侧板并与所述翻转轴的第一端同侧布置。