CN216104881U - 一种便于旋转和调节高度的码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体为一种便于旋转和调节高度的码垛机器人，包括底座，底座底部靠近右侧的位置设有移动机构，底座底部靠近左侧的位置设有转向机构，底座顶部中心处设有旋转机构，旋转机构包括第三旋转电机，第三旋转电机的输出轴同轴连接有底板，底板顶部转动连接有螺纹杆，螺纹杆螺纹连接有移动块，移动块底部设有抓取机构；该便于旋转和调节高度的码垛机器人，通过在旋转机构中设置第三旋转电机带动底板转动，从而使得该装置可以在原地旋转调节码垛物体，通过在旋转机构中设置第四旋转电机带动螺纹杆转动，从而带动移动块移动，使得该装置可以根据需要调节码垛物体的高度，使得该装置的工作效率得到提高。

Description

一种便于旋转和调节高度的码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体为一种便于旋转和调节高度的码垛机器人。

背景技术

码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用，现有的码垛机器人无法在原地带动码垛物体旋转，并且现有的码垛机器人无法根据需要调节码垛物体的高度，使得码垛机器人工作效率较低，鉴于此，我们提出一种便于旋转和调节高度的码垛机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于旋转和调节高度的码垛机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种便于旋转和调节高度的码垛机器人，包括底座，所述底座底部靠近右侧的位置设有移动机构，所述底座底部靠近左侧的位置设有转向机构，所述底座顶部中心处设有旋转机构，所述旋转机构包括第三旋转电机，所述第三旋转电机与底座顶部通过螺栓固定连接，所述第三旋转电机的输出轴同轴连接有底板，所述底板顶部靠近前侧的位置转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆螺纹连接有移动块，所述移动块底部靠近左侧的位置设有抓取机构。

优选的，所述移动机构包括两个通过螺栓对称固定连接在底座前后两侧表面靠近右侧位置的支撑板，两个所述支撑板之间设有转杆，所述转杆的一端与其中一个支撑板转动连接，所述转杆的另一端贯穿另一个支撑板远离底座的一侧表面。

优选的，所述转杆上靠近前后两侧的位置对称安装有移动轮，其中一个所述支撑板远离底座的一侧表面通过螺栓固定连接有第一旋转电机，且所述第一旋转电机的输出轴与转杆同轴连接。

优选的，所述转向机构包括第二旋转电机，所述第二旋转电机与底座底部通过螺栓固定连接，所述第二旋转电机的输出轴同轴连接有旋转板，所述旋转板底部靠近前后两侧的位置通过螺栓对称固定连接有自锁轮。

优选的，所述螺纹杆顶部转动连接有顶板，所述顶板底部靠近后侧的位置通过螺栓固定连接有滑杆，所述滑杆的一端与底板顶部通过螺栓固定连接，所述顶板顶部通过螺栓固定连接有第四旋转电机，且所述第四旋转电机的输出轴与螺纹杆同轴连接。

优选的，所述抓取机构包括液压缸，所述液压缸与移动块底部通过螺栓固定连接，所述液压缸的活塞杆端部通过螺栓固定连接有移动爪，所述移动爪左侧设有固定爪，所述固定爪顶部与移动块底部通过螺栓固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该便于旋转和调节高度的码垛机器人，通过在旋转机构中设置第三旋转电机带动底板转动，从而使得该装置可以在原地旋转调节码垛物体，通过在旋转机构中设置第四旋转电机带动螺纹杆转动，从而带动移动块移动，使得该装置可以根据需要调节码垛物体的高度，使得该装置的工作效率得到提高。

附图说明

图1为本实用新型的实施例1的整体结构示意图；

图2为本实用新型的实施例1中移动机构的结构示意图；

图3为本实用新型的实施例1中转向机构的结构示意图；

图4为本实用新型的实施例1中旋转机构的结构示意图；

图5为本实用新型的实施例1中抓取机构的结构示意图；

图6为本实用新型的实施例2中配重块的结构示意图。

图中各个称号的意义为：

底座1；

移动机构2；支撑板21；转杆22；移动轮23；第一旋转电机24；

转向机构3；第二旋转电机31；旋转板32；自锁轮33；

旋转机构4；第三旋转电机41；底板42；顶板43；滑杆44；螺纹杆45；第四旋转电机46；移动块47；

抓取机构5；液压缸51；移动爪52；固定爪53；

配重块6。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例1

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：

一种便于旋转和调节高度的码垛机器人，包括底座1，用来支撑整个装置，底座1底部靠近右侧的位置设有移动机构2，用来带动该装置移动，移动机构2包括两个通过螺栓对称固定连接在底座1前后两侧表面靠近右侧位置的支撑板21，用来支撑转杆22，两个支撑板21之间设有转杆22。

具体的，转杆22的一端与其中一个支撑板21转动连接，转杆22的另一端贯穿另一个支撑板21远离底座1的一侧表面，转杆22上靠近前后两侧的位置对称安装有移动轮23，用来带动该装置移动，其中一个支撑板21远离底座1的一侧表面通过螺栓固定连接有第一旋转电机24，且第一旋转电机24的输出轴与转杆22同轴连接，用来带动转杆22转动，从而带动两个移动轮23转动，从而带动该装置移动。

进一步的，底座1底部靠近左侧的位置设有转向机构3，用来改变该装置的移动方向，转向机构3包括第二旋转电机31，用来带动旋转板32转动，第二旋转电机31与底座1底部通过螺栓固定连接，第二旋转电机31的输出轴同轴连接有旋转板32，旋转板32底部靠近前后两侧的位置通过螺栓对称固定连接有自锁轮33，用来带动该装置移动，并在该装置不需要移动时可以锁紧，从而固定该装置的位置。

作为本实施例的优选，底座1顶部中心处设有旋转机构4，用来带动该装置在原地带动码垛物体旋转，旋转机构4包括第三旋转电机41，用来带动底板42旋转，第三旋转电机41与底座1顶部通过螺栓固定连接，第三旋转电机41的输出轴同轴连接有底板42，底板42顶部靠近前侧的位置转动连接有螺纹杆45，用来带动移动块47移动。

具体的，螺纹杆45螺纹连接有移动块47，螺纹杆45顶部转动连接有顶板43，顶板43底部靠近后侧的位置通过螺栓固定连接有滑杆44，用来限制移动块47的位置，滑杆44的一端与底板42顶部通过螺栓固定连接，顶板43顶部通过螺栓固定连接有第四旋转电机46，用来带动螺纹杆45转动，且第四旋转电机46的输出轴与螺纹杆45同轴连接。

进一步的，移动块47底部靠近左侧的位置设有抓取机构5，用来抓取待码垛的物体，抓取机构5包括液压缸51，液压缸51与移动块47底部通过螺栓固定连接，液压缸51的活塞杆端部通过螺栓固定连接有移动爪52，移动爪52左侧设有固定爪53，固定爪53顶部与移动块47底部通过螺栓固定连接。

具体使用过程中，使用人员首先打开第一旋转电机24，带动与第一旋转电机24的输出轴同轴连接的转杆22转动，从而带动两个移动轮23转动，从而带动该装置移动，再打开第二旋转电机31，带动与第二旋转电机31的输出轴同轴连接的旋转板32转动，从而带动两个自锁轮33转动，从而改变该装置的移动方向，直到该装置到达指定位置，关闭第一旋转电机24和第二旋转电机31，锁紧两个自锁轮33，打开第三旋转电机41，带动底板42转动，从而带动移动块47转动，从而带动抓取机构5转动，直到抓取机构5转动到待码垛物体的正上方，关闭第三旋转电机41，打开第四旋转电机46，带动螺纹杆45转动，从而带动移动块47向下移动，直到待码垛物体在移动爪52和固定爪53之间，关闭第四旋转电机46，打开液压缸51，液压缸51的活塞杆伸长，带动移动爪52向右移动，直到移动爪52和固定爪53将待码垛物体夹紧，打开第四旋转电机46，带动螺纹杆45转动，从而带动移动块47向上移动，直到到达指定高度，关闭第四旋转电机46，打开第三旋转电机41，带动底板42转动，从而带动移动块47转动，从而带动抓取机构5转动，直到码垛物体移动到指定码垛位置，关闭液压缸51，液压缸51的活塞杆缩短，带动移动爪52向左移动，直到码垛物体掉落到指定码垛位置。

实施例2

请参阅图6，本实施例在实施例1的基础上提供如下技术方案：移动块47底部靠近右侧的位置设有配重块6，用来防止该装置抓取一些较重的物体时发生倾倒。

作为本实施例的优选，配重块6与移动块47通过螺栓固定连接。

具体使用过程中，当使用人员使用该装置抓取一些较重的物体前，首先将配重块6通过螺栓固定连接到移动块47底部靠近右侧的位置，再开始使用该装置。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种便于旋转和调节高度的码垛机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)底部靠近右侧的位置设有移动机构(2)，所述底座(1)底部靠近左侧的位置设有转向机构(3)，所述底座(1)顶部中心处设有旋转机构(4)，所述旋转机构(4)包括第三旋转电机(41)，所述第三旋转电机(41)与底座(1)顶部通过螺栓固定连接，所述第三旋转电机(41)的输出轴同轴连接有底板(42)，所述底板(42)顶部靠近前侧的位置转动连接有螺纹杆(45)，所述螺纹杆(45)螺纹连接有移动块(47)，所述移动块(47)底部靠近左侧的位置设有抓取机构(5)。

2.根据权利要求1所述的便于旋转和调节高度的码垛机器人，其特征在于：所述移动机构(2)包括两个通过螺栓对称固定连接在底座(1)前后两侧表面靠近右侧位置的支撑板(21)，两个所述支撑板(21)之间设有转杆(22)，所述转杆(22)的一端与其中一个支撑板(21)转动连接，所述转杆(22)的另一端贯穿另一个支撑板(21)远离底座(1)的一侧表面。

3.根据权利要求2所述的便于旋转和调节高度的码垛机器人，其特征在于：所述转杆(22)上靠近前后两侧的位置对称安装有移动轮(23)，其中一个所述支撑板(21)远离底座(1)的一侧表面通过螺栓固定连接有第一旋转电机(24)，且所述第一旋转电机(24)的输出轴与转杆(22)同轴连接。

4.根据权利要求1所述的便于旋转和调节高度的码垛机器人，其特征在于：所述转向机构(3)包括第二旋转电机(31)，所述第二旋转电机(31)与底座(1)底部通过螺栓固定连接，所述第二旋转电机(31)的输出轴同轴连接有旋转板(32)，所述旋转板(32)底部靠近前后两侧的位置通过螺栓对称固定连接有自锁轮(33)。

5.根据权利要求1所述的便于旋转和调节高度的码垛机器人，其特征在于：所述螺纹杆(45)顶部转动连接有顶板(43)，所述顶板(43)底部靠近后侧的位置通过螺栓固定连接有滑杆(44)，所述滑杆(44)的一端与底板(42)顶部通过螺栓固定连接，所述顶板(43)顶部通过螺栓固定连接有第四旋转电机(46)，且所述第四旋转电机(46)的输出轴与螺纹杆(45)同轴连接。

6.根据权利要求1所述的便于旋转和调节高度的码垛机器人，其特征在于：所述抓取机构(5)包括液压缸(51)，所述液压缸(51)与移动块(47)底部通过螺栓固定连接，所述液压缸(51)的活塞杆端部通过螺栓固定连接有移动爪(52)，所述移动爪(52)左侧设有固定爪(53)，所述固定爪(53)顶部与移动块(47)底部通过螺栓固定连接。

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