CN205201555U - 一种旋转提升式机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种旋转提升式机械手，包括一机械爪，机械爪包括液压缸、连杆、两个夹紧大臂、两个夹紧小臂、空心套筒和底架；液压缸的底端与空心套筒的顶端固定连接，且液压缸和空心套筒同轴设置，空心套筒的底端与底架的顶端固定连接，液压缸的动作杆与连杆的顶端固定连接，所述连杆同轴设置在空心套筒内部，连杆的底端通过穿过底架的销轴与两个夹紧小臂的一端铰接，两个夹紧大臂的一端分别通过销轴铰接在底架上，且两个夹紧小臂的另一端分别通过销轴与两个夹紧大臂相铰接；机械爪通过转轴可旋转的固定在悬臂上，悬臂可上下移动的设置在立柱上。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手装置技术领域，具体来说涉及一种旋转提升式机械手。
背景技术
机械手是用来抓持工件的部件，其根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。随着现代工业的不断发展，机械手越来越多的被应用于各种行业。传统的机械手装置结构复杂，成本较高。
发明内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单的旋转提升式机械手。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种旋转提升式机械手，包括一机械爪，所述机械爪包括液压缸、连杆、两个夹紧大臂、两个夹紧小臂、空心套筒和底架；
液压缸的底端与空心套筒的顶端固定连接，且液压缸和空心套筒同轴设置，空心套筒的底端与底架的顶端固定连接，液压缸的动作杆与连杆的顶端固定连接，所述连杆同轴设置在空心套筒内部，连杆的底端通过穿过底架的销轴与两个夹紧小臂的一端铰接，两个夹紧大臂的一端分别通过销轴铰接在底架上，且两个夹紧小臂的另一端分别通过销轴与两个夹紧大臂相铰接；
所述机械爪的套筒与轴的一端固定连接，轴与套筒垂直，轴的另一端通过轴承与悬臂连接，且轴上固定有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮啮合，主动齿轮固定在电机的输出轴上，所述电机固定在悬臂上；所述悬臂可移动地设置在立柱上。
在上述技术方案中，所述两个夹紧大臂以底架的竖直平分线成对称关系，所述两个夹紧小臂以底架的竖直平分线成对称关系。
本实用新型的优点和有益效果为：
本实用新型设计合理，结构简单，所述机械爪通过液压缸的动作杆带动两个夹紧小臂上下动作，夹紧小臂带动夹紧大臂实现开合动作，从而完成对工件的夹紧操作；同时，电机可以通过齿轮--轴传动机构驱动机械爪以轴为中心转动，并且通过提升油缸实现机械爪上下移动。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
1为机械爪，1-1为液压缸，1-2为连杆，1-3为空心套筒，1-4为夹紧大臂，1-5为夹紧小臂，1-6为联轴器，1-7为通孔，1-8为底架，2为悬臂，2-1为轴，2-2为轴承，2-3为电机，3为立柱，4为提升油缸。
具体实施方式
下面结合具体实施例进一步说明本实用新型的技术方案。
如图1所示，本实用新型所涉及的一种旋转提升式机械手，包括一机械爪1，所述机械爪1包括液压缸1-1、连杆1-2、两个夹紧大臂1-4、两个夹紧小臂1-5、空心套筒1-3、底架1-8，
液压缸1-1的底端与空心套筒1-3的顶端固定连接，且液压缸1-1和空心套筒1-3同轴设置，空心套筒1-3的底端与倒三角形的底架1-8的顶端固定连接，液压缸的动作杆通过联轴器1-6与连杆1-2的顶端固定连接，所述连杆1-2同轴设置在空心套筒1-3内部，连杆1-2的底端通过穿过底架的销轴与两个夹紧小臂1-5的一端铰接，两个夹紧大臂1-4的一端分别通过销轴铰接在底架1-8上，且两个夹紧小臂1-5的另一端分别通过销轴与两个夹紧大臂1-4相铰接，所述两个夹紧大臂1-4以底架1-8的竖直平分线成对称关系，所述两个夹紧小臂1-5以底架1-8的竖直平分线成对称关系，底架1-8上开设有长条形的通孔1-7，以使液压缸的动作杆可以带动两个夹紧小臂1-5上下动作(即通孔1-7为连杆1-2和两个夹紧小臂1-5之间的销轴提供移动空间)；
所述机械爪1的套筒1-3与轴2-1的一端固定连接，轴2-1与套筒1-3垂直，轴2-1的另一端通过一对轴承2-2装入在悬臂2的空腔内，且轴2-1上固定有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮啮合，主动齿轮固定在电机2-3的输出轴上，所述电机固定在悬臂2上，电机可以通过齿轮--轴传动机构驱动机械爪1以轴2-1为中心转动；所述悬臂2可移动地设置在立柱3上，且悬臂与一提升油缸4的推杆连接，提升油缸4的推杆驱动悬臂2沿立柱3上下移动，悬臂2带动机械爪1上下动作。
以上对本实用新型做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本实用新型的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本实用新型的保护范围。
Claims (2)
1.一种旋转提升式机械手，其特征在于：包括一机械爪，所述机械爪包括液压缸、连杆、两个夹紧大臂、两个夹紧小臂、空心套筒和底架；
液压缸的底端与空心套筒的顶端固定连接，且液压缸和空心套筒同轴设置，空心套筒的底端与底架的顶端固定连接，液压缸的动作杆与连杆的顶端固定连接，所述连杆同轴设置在空心套筒内部，连杆的底端通过穿过底架的销轴与两个夹紧小臂的一端铰接，两个夹紧大臂的一端分别通过销轴铰接在底架上，且两个夹紧小臂的另一端分别通过销轴与两个夹紧大臂相铰接；
所述机械爪的套筒与轴的一端固定连接，轴与套筒垂直，轴的另一端通过轴承与悬臂连接，且轴上固定有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮啮合，主动齿轮固定在电机的输出轴上，所述电机固定在悬臂上；所述悬臂可移动地设置在立柱上。
2.根据权利要求1所述的一种旋转提升式机械手，其特征在于：所述两个夹紧大臂以底架的竖直平分线成对称关系，所述两个夹紧小臂以底架的竖直平分线成对称关系。
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| CN (1) | CN205201555U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN107234613A (zh) * | 2017-06-16 | 2017-10-10 | 无锡市京锡冶金液压机电有限公司 | 液压式机械手 |
| CN107350860A (zh) * | 2017-08-08 | 2017-11-17 | 格林精密部件(苏州)有限公司 | 一种工件夹紧装置 |
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| CN111645096A (zh) * | 2020-06-13 | 2020-09-11 | 南通大学 | 一种滑块推动型机器人手指结构 |
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2015
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