JPH08187691A

JPH08187691A - ロボット装置

Info

Publication number: JPH08187691A
Application number: JP106695A
Authority: JP
Inventors: Kimito Mushigami; 公人虫上; Sukenori Itou; 資則伊藤; Hirofumi Sagawa; 浩文佐川; Muneaki Shimada; 宗明島田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1995-01-09
Filing date: 1995-01-09
Publication date: 1996-07-23
Anticipated expiration: 2016-06-18
Also published as: JP3178284B2

Abstract

(57)【要約】【目的】冷凍庫などの低温環境で使用できるロボット装
置を得る。【構成】空気圧によって作動する空気圧駆動機器に空気
を供給するとともに、搭載されたエンコーダに周着して
配管された空気管と、空気管に空気を供給する空気送風
器と、空気管の空気を加熱する空気加熱器を備え、空気
管の加熱空気によりエンコーダを加温するロボット装
置。【効果】エンコーダに温風を供給するダクトの配管スペ
ースを不要にすることができ、ロボット装置を小型化す
ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、冷凍庫などの低温環
境で使用するロボット装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図８は、特開平５ー３０９５８９号に開
示された従来のロボット装置の正面図である。図中、１
はロボットの基体、２は基体１に設けられた腕、３は腕
２に形成された関節からなる作動部、４は腕２に固定さ
れていて、作動部３を駆動する電動機を備えた作動手
段、５は作動手段４に取り付けられていて、作動部３の
回転角度を検出する電子機器であるエンコーダ、６は作
動手段４およびエンコーダ５に給電するケーブル、７は
基体１の近傍に設けられていて、温風を発生する温度調
整送風装置、８はキャップ状をなしエンコーダ５に冠装
された温度調整送風装置７の吹出し口、９は温度調整送
風装置７と吹出し口８の間に設けられた温度調整送風装
置の可撓性ダクトである。

【０００３】このように構成されたロボット装置は次の
ように動作する。ケーブル６により給電された作動手段
４が回転すると、作動部３が軸１０を中心に回動する。
エンコーダ５は、作動部３の回転角度を検出し、作動部
３の回動角度を制御する。エンコーダ５の温度が稼働許
容温度よりも低い場合には、温度調整送風装置７が付勢
されて温風を発生しダクト９、吹出し口８を介してエン
コーダ５を加温する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来のロボット装置は
以上のように構成されているので、ロボット装置の設置
環境が、エンコーダ５の稼働許容温度より低い場合に
は、エンコーダ５に温風を供給するダクト９の設置が必
要であった。

【０００５】また、ロボット装置の設置環境が、ケーブ
ル６の稼働許容温度より低い場合には、吹出し口８に冠
装されないケーブル６は、低温のため脆化して断線する
という欠点があった。

【０００６】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、ロボット装置の設置環境がエ
ンコーダの稼働許容温度より低い場合でも、エンコーダ
に温風を供給するダクトの配管スペースを不要にするこ
とができる小型のロボット装置を得ることを目的とす
る。

【０００７】また、ロボット装置の設置環境が、ケーブ
ルの許容稼働温度より低い場合でも、ケーブルの脆化を
防ぎ、断線を防止するロボット装置を得ることを目的と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明に係わるロボ
ット装置は、空気圧によって作動する空気圧駆動機器に
空気を供給する空気管と、空気管に空気を供給する空気
送風器と、空気管の空気を加熱する空気加熱器とを設け
たものである。

【０００９】また、この発明に係わるロボット装置は、
空気管を電子機器に周着して配管したものである。

【００１０】また、この発明に係わるロボット装置は、
電子機器を収容する空気室に、加熱空気を供給するもの
である。

【００１１】また、この発明に係わるロボット装置は、
空気管をケーブルに周着して配管したものである。

【００１２】また、この発明に係わるロボット装置は、
電子機器に周着する空気管を覆う断熱材を設けたもので
ある。

【００１３】また、この発明に係わるロボット装置は、
電子機器の温度が所定の範囲を越えたことを検知する温
度検知手段と、温度検知手段の出力信号に基づき異常表
示をする異常表示手段とを設けたものである。

【００１４】また、この発明に係わるロボット装置は、
電子機器の温度が所定の範囲を越えたことを検知する温
度検知手段と、温度検知手段の出力信号に基づきロボッ
ト装置を停止させるロボット停止手段とを設けたもので
ある。

【００１５】また、この発明に係わるロボット装置は、
空気圧によって作動する空気圧駆動機器に空気を供給す
る空気管と、空気管の第１の所定部に設けられ空気管の
温度を検出する第１の温度センサと、空気管の第２の所
定部に設けられ空気管の温度を検出する第２の温度セン
サと、第１の温度センサおよび第２の温度センサの出力
信号に基づき空気管の空気の圧力を演算する空気圧計算
手段と、空気圧計算手段の出力信号に基づいて前記空気
管の空気の圧力を制御する圧力制御手段とを設けたもの
である。

【００１６】

【作用】この発明に係わるロボット装置においては、空
気送風器が供給する空気を空気加熱器により加熱させる
と、空気圧駆動機器に空気を供給する空気管に加熱空気
が供給されて、加熱空気の熱により電子機器が加温され
る。

【００１７】この発明に係わるロボット装置において
は、空気送風器が供給する空気を空気加熱器により加熱
させると、電子機器に周着して配管された空気管に加熱
空気が供給されて、加熱空気の熱により電子機器が加温
される。

【００１８】また、この発明に係わるロボット装置にお
いては、空気送風器が供給する空気を空気加熱器により
加熱させると、電子機器を収容する空気室に加熱空気が
供給されて、加熱空気の熱により電子機器が加温され
る。

【００１９】この発明に係わるロボット装置において
は、空気送風器が供給する空気を空気加熱器により加熱
させると、空気圧駆動機器に空気を供給する空気管に加
熱空気が供給されて、加熱空気の熱によりケーブルが加
温される。

【００２０】また、この発明に係わるロボット装置にお
いては、空気送風器が供給する空気を空気加熱器により
加熱させると、ケーブルに周着して配管された空気管に
加熱空気が供給されて、加熱空気の熱により電子機器が
加温される。

【００２１】また、この発明に係わるロボット装置は、
電子機器に周着する空気管を覆う断熱材により、加熱空
気の大気中への放熱を防ぐ。

【００２２】また、この発明に係わるロボット装置にお
いては、電子機器の温度が所定の範囲を越えた場合に温
度検知手段が作動して、異常表示手段により異常表示を
する。

【００２３】また、この発明に係わるロボット装置にお
いては、電子機器の温度が所定の範囲を越えた場合に温
度検知手段が作動して、ロボット停止手段によりロボッ
ト装置を停止する。

【００２４】また、この発明に係わるロボット装置にお
いては、第１および第２の温度センサにより空気管の所
定部の空気温度を検出して、空気圧計算手段が空気温度
により空気管内の空気圧力を演算し、圧力制御手段によ
り空気管内の空気圧力が所定値になるように圧力を制御
する。

【００２５】

【実施例】

実施例１．図１は、この発明の実施例１のロボット装置
の構成を示す正面図である。２０はロボットの基体、２
１はロボットの基体２０に回動自在に設けられた第１ア
ーム、２２は第１アーム２１を駆動する電動機を備えた
第１作動手段で、第１作動手段２２には、第１アーム２
１の回動角度を検出する電子機器である第１のエンコー
ダ２３が取り付けられている。２６は第１アーム２１に
回動自在に設けられた第２アーム、２７は第１アーム２
１に固定されていて、第２アーム２６を駆動する電動機
を備えた第２作動手段で、第２作動手段２７には、第２
アーム２６の回動角度を検出する電子機器である第２の
エンコーダ２８が取り付けられている。

【００２６】３１は物品（図示しない）を把持するグリ
ッパーで、第２アーム２６に回動自在に設けられてい
る。３２は第２アーム２６に固定されていて、グリッパ
ー３１を駆動する電動機を備えた第３作動手段で、第３
作動手段３２には、グリッパー３１の回動角度を検出す
る電子機器である第３のエンコーダ３３が取り付けられ
ている。３６は第２作動手段２７および第２のエンコー
ダ２８に給電する第１のケーブル、３７は第３作動手段
３２および第３のエンコーダ３３に給電する第２のケー
ブルである。４０はロボットの基体２０の近傍に設けら
れていて、空気管４１に空気を供給するコンプレッサー
からなる空気送風器である。

【００２７】４２は空気送風器４０の近傍に設けられて
いて、空気送風器４０から空気管４１に供給された空気
を加熱するエアヒーターからなる空気加熱器である。４
３はグリッパー３１に設けられていて、空気圧駆動機器
である空気圧制御弁である。４４はグリッパー３１に設
けられていて、空気圧駆動機器であるエアシリンダであ
る。空気管４１は、空気送風器４０に継合し空気加熱器
４２を経由して、第１および第２および第３のエンコー
ダ２３、３８、３３に周着して配管され、空気圧制御弁
４３およびエアシリンダ４４に継合する。

【００２８】上記にように構成されたロボット装置は、
次のように動作する。第１アーム２１は、電動機を備え
た第１作動手段２２が回転すると、第１摺動面２４を境
にして、第１軸２５を中心に回動する。第１のエンコー
ダ２３は、第１アーム２１の回動角度を検出し、第１ア
ーム２１の回動角度を制御する。第２アーム２６は、第
１のケーブル３６によって給電された第２作動手段２７
が回転すると、第２摺動面２９を境にして、第２軸３０
を中心に回動する。第２のエンコーダ２８は、第２アー
ム２６の回動角度を検出し、第２アーム２６の回動角度
を制御する。グリッパー３１は、第２のケーブル３７に
よって給電された第３作動手段３２が回転すると、第３
摺動面３４を境にして、第３軸３５を中心に回動する。
第３のエンコーダ３３は、グリッパー３１の回動角度を
検出し、グリッパー３１の回動角度を制御する。

【００２９】空気送風器４０は、エンコーダ２３、２
８、３３に周着して配管された空気管４１を介して、空
気圧制御弁４３およびエアシリンダー４４に空気を供給
する。空気圧制御弁４３は、エアシリンダ４４内の空気
圧力を制御して、エアシリンダ４４内のシリンダ（図示
しない）を駆動させる。グリッパー３１は、シリンダの
動きに同期して、矢印４５の方向に開閉する。

【００３０】エンコーダ２３、２８、３３の温度が、稼
働許容温度よりも低い場合には、空気加熱器４２が付勢
されて、空気管４１に供給された空気を加熱する。加熱
空気は、エンコーダ２３、２８、３３に周着して配管さ
れた空気管４１に供給されて、エンコーダ２３、２８、
３３は、加熱空気の熱により加温される。

【００３１】以上のように構成されたロボット装置にお
いては、空気圧駆動機器である空気圧制御弁４３および
エアシリンダー４４に空気を供給する空気管４１を、エ
ンコーダ２３、２８、３３に周着して配管し、空気管４
１に加熱空気を供給してエンコーダ２３、２８、３３を
加温できるようにした。この結果、エンコーダ２３、２
８、３３に温風を供給するダクトの配管スペースを不要
にすることができ、ロボット装置を小型化することがで
きる。

【００３２】実施例２．図２は、実施例２のロボット
装置の構成を示す断面図で、図１に示す第３作動手段３
２および第３のエンコーダ３３を拡大した断面図であ
る。なお、図１で示した実施例１のロボット装置と同様
の部分については、同符号を付して説明を省略する。

【００３３】図中、５０は第３のエンコーダ３３を収容
する空気室である。空気管４１は、空気送風器４０に継
合し、空気加熱器４２経由して、空気室入口部５１と継
合する。空気管出口部５２と継合した空気管４１は、グ
リッパー３１に設けられた空気圧制御弁４３およびエア
シリンダ４４に継合する。

【００３４】このように構成されたロボット装置は、次
のように動作する。第３のエンコーダ３３の温度が、稼
働許容温度より低い場合には、空気加熱器４２（図示し
ない）が付勢されて、空気管４１に供給された空気を加
熱する。、加熱空気は、空気管４１を介して空気室５０
に供給され、第３のエンコーダ３３は、加熱空気の熱に
より加温される。

【００３５】このように構成されたロボット装置におい
ては、第３のエンコーダ３３を収容する空気室５０に加
熱空気を供給して、第３のエンコーダ３３を加温できる
ようにした。この結果、第３のエンコーダ３３に温風を
供給するダクトの配管スペースを不要にすることがで
き、ロボット装置を小型化することができる。

【００３６】実施例３．図３は、実施例３のロボット
装置の構成を示す正面図である。なお、図１で示した実
施例１のロボット装置と同様の部分については、同符号
を付して説明を省略する。

【００３７】空気管４１は空気送風器４０に継合し、空
気加熱器４２を経由して、第１のケーブル３６に周着し
て配管されている。さらに、空気管４１は、第１のエン
コーダ２３および第２のケーブル３７に周着して配管さ
れ、さらに、第２および第３のエンコーダ２８、３３に
周着して配管されて、空気圧制御弁４３およびエアシリ
ンダ４４に継合する。

【００３８】このように構成されたロボット装置は、次
のように動作する。第１および第２のケーブル３６、３
７の温度が、稼働許容温度よりも低い場合には、空気加
熱器４２が付勢されて、空気管４１に供給された空気を
加熱する。加熱空気は、ケーブル３６、３７に周着して
配管された空気管４１に供給され、ケーブル３６、３７
は、加熱空気の熱により加温される。

【００３９】このように構成されたロボット装置におい
ては、空気圧駆動機器である空気圧制御弁４３およびエ
アシリンダ４４に空気を供給する空気管４１を、ケーブ
ル３６、３７に周着して配管し、空気管４１に加熱空気
を供給してケーブル３６、３７を加温できるようにし
た。この結果、ケーブル３６、３７の脆化を防ぎ、ケー
ブルの断線を防止することができる。

【００４０】実施例４．図４は、実施例４のロボット装
置の構成を示す正面図である。なお、図１で示した実施
例１のロボット装置と同様の部分については、同符号を
付して説明を省略する。

【００４１】図中、５３は発砲スチロールで構成される
断熱材で、エンコーダ２３、２８、３３に周着して配管
された空気管４１を覆っている。

【００４２】このように構成されたロボット装置は、次
のように動作する。エンコーダ２３、２８、３３の温度
が、稼働許容温度よりも低い場合には、空気加熱器４２
が付勢されて、空気管４１に供給された空気を加熱す
る。加熱空気は、エンコーダ２３、２８、３３に周着し
て配管された空気管４１に供給される。加熱空気は、断
熱材５３によって大気中への放熱を断たれた状態で、エ
ンコーダ２３、２８、３３を加温する。

【００４３】このように構成されたロボット装置におい
ては、エンコーダ２３、２８、３３に周着して配管され
た空気管４１を覆う断熱材５３を設けることにより、加
熱空気の大気中への放熱を防ぐようにした。この結果、
空気加熱器４２の容量を小さくすることができ、ロボッ
ト装置を小型化することができる。

【００４４】実施例５．図５は、実施例５のロボット装
置の構成を示す説明図である。なお、図１で示した実施
例１のロボット装置と同様の部分については、同符号を
付して説明を省略する。

【００４５】図中、４１は空気管で、空気送風器４０に
継合し、空気加熱器４２を経由して、エンコーダ３３に
周着して配管されている。６０はエンコーダ３３に設け
られていて、エンコーダの温度を検知するサーモスタッ
トからなる温度検知手段である。温度検知手段６０の出
力信号は、ロボット制御装置からなる異常表示手段６１
に与えられる。

【００４６】このように構成されたロボット装置は、次
のように動作する。エンコーダ３３の温度が、異常加熱
により稼働許容温度範囲を上回るか、または、空気加熱
器４２の故障により稼働許容温度範囲を下回ると、温度
検知手段６０が作動する。異常表示手段６１は、温度検
知手段６０からの出力信号により、ディスプレイ６２に
異常を表示する。人間は、ディスプレイ６２に表示され
た異常を確認して、ロボットを停止させて、異常の原因
を取り除く。

【００４７】このように構成されたロボット装置におい
ては、温度検知手段６０が、エンコーダ３３の温度異常
を検知し、異常表示手段６１により温度異常を表示でき
るようにした。この結果、温度異常によるエンコーダ３
３の誤動作を防止することができ、ロボット装置を安全
に運転することができる。

【００４８】実施例６．図６は、実施例６のロボット装
置の構成を示す説明図である。なお、図５で示した実施
例５のロボット装置と同様の部分については、同符号を
付して説明を省略する。

【００４９】図中、４１は空気管で、空気送風器４０に
継合し、空気加熱器４２を経由して、電子機器であるエ
ンコーダ３３に周着して配管されている。６０はエンコ
ーダ３３に設けられていて、エンコーダの温度を検知す
るサーモスタットからなる温度検知手段である。温度検
知手段６０の出力信号は、ロボット制御装置からなるロ
ボット停止手段６３に与えられる。

【００５０】このように構成されたロボット装置は、次
のように動作する。エンコーダ３３の温度が、異常加熱
により稼働許容温度範囲を上回るか、または、空気加熱
器４２の故障により稼働許容温度範囲を下回ると、温度
検知手段６０が作動する。ロボット停止手段６３は、温
度検知手段６０からの出力信号により、ロボット装置を
停止させるとともに、ディスプレイ６２に異常を表示す
る。人間は、ディスプレイ６２に表示された異常を確認
して、異常の原因を取り除く。

【００５１】このように構成されたロボット装置におい
ては、温度検知手段６０が、エンコーダ３３の温度異常
を検知し、ロボット停止手段６３によりロボット装置が
停止する。この結果、温度異常によるエンコーダ３３の
誤動作を防止することができ、ロボット装置を安全に運
転することができる。

【００５２】実施例７．図７は、実施例７のロボット装
置の構成を示す説明図である。なお、図１で示した実施
例１のロボット装置と同様の部分については、同符号を
付して説明を省略する。

【００５３】図中、７０は空気送風器４０から供給され
た高圧の空気を所定の圧力に減圧する減圧器である。７
１は空気管４１内の空気圧力を制御する圧力制御弁から
なる圧力制御手段である。空気管４１は、空気送風器４
０に継合し、減圧器７０および圧力制御手段７１および
空気加熱器４２を経由して、エンコーダ３３に周着して
配管され、グリッパー３１に設けられた空気圧制御弁４
３およびエアシリンダー４４に継合する。

【００５４】７２は、空気管入口部７５に設けられてい
て、空気管４１内の空気温度を検出する第１の温度セン
サ、７３は、空気管出口部７６に設けられていて、空気
管４１内の空気温度を検出する第２の温度センサであ
る。７４は、第１および第２の温度センサ７２、７３の
出力信号を受信し、空気管出口部７６の空気管４１内の
空気圧力を計算する空気圧計算手段で、その出力は、圧
力制御手段７１に与えられる。

【００５５】このように構成されたロボット装置は、次
のように動作する。空気送風器４０により空気管４１に
供給された高圧空気は、空気管４１を介して空気加熱器
４２に供給され，減圧器７０によって所定の圧力値Ｐ_Ｃ
に減圧される。エンコーダ３３の温度が、稼働許容温度
よりも低い場合には、空気加熱器４２が付勢されて、空
気管４１の空気を加熱する。加熱空気は、エンコーダ３
３に周着された空気管４１に供給されて、エンコーダ３
３を加温する。

【００５６】第１および第２の温度センサ７２、７３
は、空気管入口部７５の空気管４１内の空気温度Ｔ_１お
よび空気管出口部７６の空気管４１内のの空気温度Ｔ_２
を検出して、その値を空気圧計算手段７４に出力する。

【００５７】空気圧計算手段７４は、次のようにして、
空気管出口部７６の空気管４１内の空気圧力を計算す
る。空気管入口部７５の空気管４１内の空気圧力、空気
体積をＰ_１、Ｖ_１とし、空気管出口部７６の空気管４１
内の空気圧力、空気体積をＰ_２、Ｖ_２とすると、以下に
示す式（１）が成り立つ。（Ｐ_１＊Ｖ_１）／Ｔ_１＝（Ｐ_２＊Ｖ_２）／Ｔ_２式（１）空気管４１内の体積は一定値であるので、Ｖ_１＝Ｖ_２と
なり、式（１）は以下に示す式（２）となる。Ｐ_１／Ｔ_１＝Ｐ_２／Ｔ_２式（２）

【００５８】式（２）の両辺の値をＫと置くと、式
（２）は以下に示す式（３）となる。Ｐ_１／Ｔ_１＝Ｐ_２／Ｔ_２＝Ｋ式（３）式（３）のＰ_１およびＰ_２をＫを用いて表すと、以下
に示す式（４）および式（５）になる。Ｐ_１＝Ｋ＊Ｔ_１式（４）Ｐ_２＝Ｋ＊Ｔ_２式（５）

【００５９】式（５）から式（４）を減算すると、以下
に示す式（６）になる。Ｐ_２ ― Ｐ_１＝Ｋ＊（Ｔ_２ ― Ｔ_１）式（６）よって、Ｐ_２は以下に示す式（７）になる。Ｐ_２＝Ｋ＊（Ｔ_２ ― Ｔ_１）＋Ｐ_１式（７）

【００６０】Ｐ_１の値は、減圧器７０によって減圧され
た所定の圧力値Ｐ_Ｃに等しいので、式（７）は以下に示
す式（８）のようになる。Ｐ_２＝Ｋ＊（Ｔ_２ ― Ｔ_１）＋Ｐ_Ｃ式（８）また同様に、式（４）は以下に示す式（９）になる。Ｋ＝Ｐ_Ｃ／Ｔ_１式（９）

【００６１】式（８）に式（９）を代入すると以下に示
す式（１０）になる。Ｐ_２＝Ｐ_Ｃ／Ｔ_１＊（Ｔ_２ ― Ｔ_１）＋Ｐ_Ｃ式（１０）式（１０）に、第１および第２の温度センサ７２、７３
から入力したＴ_１、Ｔ_２の値を代入するとともにＰ_Ｃに
所定の圧力値を代入すると、空気管出口部７６の空気管
４１内の空気圧力Ｐ_２を計算することができる。

【００６２】圧力制御手段７１は、空気圧計算手段７４
によって計算されたＰ_２の値を受信し、空気管出口部７
６の空気管４１内の空気圧力が、所定の圧力Ｐ_ｘ（Ｐ
_ｘ＜Ｐ_Ｃ）となるように、空気管４１内の空気圧力を制
御する。

【００６３】このように構成されたロボット装置におい
ては、空気管出口部７６の空気圧力が所定の値に制御で
きるよう構成したので、加熱空気の温度低下による圧力
降下を防止することができ、低温環境においても、空気
圧駆動機器の制御を確実に行うことができる。

【００６４】

【発明の効果】以上のように、この発明に係わるロボッ
ト装置によれば、電子機器に温風を供給するダクトの配
管スペースを不要にすることができ、ロボット装置を小
型化することができる。

【００６５】また、ケーブルの脆化を防ぎ、断線を防止
することができる。

【００６６】また、空気加熱器の容量を小さくすること
ができ、ロボット装置を小型化することができる。

【００６７】また、温度異常による電子機器の誤動作を
防止することができ、ロボット装置を安全に運転するこ
とができる。

【００６８】また、加熱空気の温度低下による圧力降下
を防止することができ、空気圧駆動機器の制御を確実に
行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１によるロボット装置の正面
図である。

【図２】この発明の実施例２による空気室の断面図であ
る。

【図３】この発明の実施例３によるロボット装置の正面
図である。

【図４】この発明の実施例４によるロボット装置の正面
図である。

【図５】この発明の実施例５によるロボット装置の説明
図である。

【図６】この発明の実施例６によるロボット装置の説明
図である。

【図７】この発明の実施例７によるロボット装置の説明
図である。

【図８】従来のロボット装置の正面図である。

【符号の説明】

２０基体２１第１アーム２２第１作動手段２３第１のエンコーダ２６第２アーム２７第２作動手段２８第２のエンコーダ３１グリッパー３２第３作動手段３３第３のエンコーダ３６第１のケーブル３７第２のケーブル４０空気送風器４１空気管４２空気加熱器４３空気圧制御弁４４エアシリンダ５０空気室５１空気室入口部５２空気室出口部５３断熱材６０温度検知手段６１異常表示手段６２ディスプレイ６３ロボット停止手段７０減圧器７１圧力制御手段７２第１の温度センサ７３第２の温度センサ７４空気圧計算手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者島田宗明稲沢市菱町１番地三菱電機株式会社稲沢製作所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】空気圧によって作動する空気圧駆動機器
に空気を供給する空気管と、前記空気管に空気を供給す
る空気送風器と、前記空気管の空気を加熱する空気加熱
器を備えたロボット装置において、前記空気管の空気熱
により搭載された電子機器を加温することを特徴とする
ロボット装置。
【請求項２】前記空気管を前記電子機器に周着するよ
う配管して前記電子機器を加温することを特徴とする請
求項１記載のロボット装置。
【請求項３】前記電子機器を収容する空気室に空気を
供給して前記電子機器を加温することを特徴とする請求
項１記載のロボット装置。
【請求項４】前記空気管の空気熱により搭載されたケ
ーブルを加温することを特徴とする請求項１記載のロボ
ット装置。
【請求項５】前記空気管を前記ケーブルに周着するよ
う配管して前記ケーブルを加温することを特徴とする請
求項４記載のロボット装置。
【請求項６】前記電子機器に周着する空気管を覆う断
熱材を設けたことを特徴とする請求項２記載のロボット
装置。
【請求項７】前記電子機器の温度が所定の範囲を越え
たことを検知する温度検知手段と、前記温度検知手段の
出力信号に基づき異常表示をする異常表示手段とを備え
たことを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項８】前記電子機器の温度が所定の範囲を越え
たことを検知する温度検知手段と、前記温度検知手段の
出力信号に基づきロボット装置を停止させるロボット停
止手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のロボッ
ト装置。
【請求項９】空気圧によって作動する空気圧駆動機器
に空気を供給する空気管と、前記空気管の第１の所定部
に設けられ前記空気管の空気温度を検出する第１の温度
センサと、前記空気管の第２の所定部に設けられ前記空
気管の空気温度を検出する第２の温度センサと、前記第
１の温度センサおよび第２の温度センサの出力信号に基
づき空気管の空気の圧力を演算する空気圧演算手段と、
前記空気圧計算手段の出力信号に基づいて前記空気管の
空気の圧力を制御する圧力制御手段と、を備えたことを
特徴とするロボット装置。