JP2005262401A - 移動ロボットにおける排熱利用機構 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 モータの制御回路や制御CPU等の熱源201からの発熱を利用して、温風を作り、それを排熱供給用ファン203によってダクト204におくり、肩部ギアボックス221を温める。こうすることで、加熱用のヒータを必要とせずに、熱源201の排熱を効果的に利用して、肩部ギアボックス内の潤滑剤が低温により高粘度になることを防止し、動作の開始が重々しくなったり、作動開始時に駆動モータに高負荷が加わったりすることが防止される。
【選択図】 図2
Description
図1は、本実施形態のロボットの全体を示す正面図(図1(A))および側面図(図1(B))である。図1に示すロボット101は、胴体を構成する上胴体部102および下胴体部103を備えている。上胴体部102と下胴体部103とは、腰連結部111を介して連結されており、下胴体部103に対する上胴体部102の相対的に捻り回転、および上胴体部の前後への傾き動作を行えるようになっている。上胴体部102の上部には、頭部104が首連結部112を介して連結され、上胴体部102の左右には左右両方の腕部105が肩連結部113を介して連結され、下胴体部103の下部には、左右両方の脚部106が股関節部114を介して連結されている。
以下、モータ制御回路および演算回路からの発熱を利用した排熱利用機構の一例について説明する。図2は、ロボット101の上半身の内部構造の概略を説明するための透視図である。図2(A)は、上方から見た透視図であり、図2(B)は側面方向から見た透視図である。
次にロボットが備えたバッテリーの予備加熱に熱源の排熱を利用する場合の一例を説明する。図4は、ロボットの内部構造の概略を説明するための透視図である。図4は(A)は正面から見た透視図であり、図4(B)側面から見た透視図である。
次にロボットの頭部に備えた光学シールドの汚れ防止およびクリーニングに熱源の排熱を利用する場合の例を説明する。図5は、ロボットの上半身の内部構造の概略を説明するための透視図である。図6は、頭部の構造の詳細を示す分解斜視図である
本実施形態では、ロボット内の熱源からの発熱を利用した温風によって、ロボット内部における結露を防止する構成の一例について説明する。例えば、図2に示す構成における肩部ギアボックス221に結露検出センサを装着し、この結露検出センサが結露を検出した際に、排熱供給用ファン203が動作し、ダクト204を介して肩部ギアボックス221に温風を供給するようにする。
Claims (11)
- 移動ロボット内で発生する熱を利用する機構であって、
発熱機器と、
前記発熱機器からの発熱を利用した温風を導く温風移送手段と、
前記温風移送手段から供給される温風によって加熱、乾燥またはクリーニングの少なくも一つの処理が施される装置と
を備えたことを特徴とする移動ロボットにおける排熱利用機構。 - 前記発熱機器は、集中配置されていることを特徴とする請求項1に記載の移動ロボットにおける排熱利用機構。
- 前記発熱機器からの発熱を外部に排気する排熱用送風装置と、
前記温風移送手段内の温風供給用送風装置と、
前記処理が施される装置に備えたセンサと
をさらに備え、
前記センサからの検出信号に応答して前記温風供給用送風装置のONまたはOFFを制御することを特徴とする請求項1または2に記載の移動ロボットにおける排熱利用機構。 - 前記移動ロボットは移動および/または可動のための関節軸を備え、前記関節軸を前記温風が流れるダクトとして利用することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の移動ロボットにおける排熱利用機構。
- 前記温風移送手段は温風が流れるダクトを備え、
前記ダクトは、温風の流量を制御するバルブを備えていることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の移動ロボットにおける排熱利用機構。 - 前記処理が施される装置はギアボックスであり、
前記ギアボックスは、前記温風移送手段から供給される温風により加熱されることを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の移動ロボットにおける排熱利用機構。 - 前記処理が施される装置はバッテリーであり、
前記バッテリーは、前記温風移送手段から供給される温風により加熱されることを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の移動ロボットにおける排熱利用機構。 - 前記処理が施される装置は、撮像光学系に配置される光学シールドであり、
前記光学シールドに対して、前記温風移送手段から供給される温風により、その表面に付着した水滴の乾燥、またはその表面に付着した塵の除去が行われることを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の移動ロボットにおける排熱利用機構。 - 前記処理が施される装置は、撮像光学系に配置される光学シールドであり、
前記光学シールドの外部に露出した表面に沿って温風を流すことで、前記光学シールドの表面を保護するエアーカーテンを形成することを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の移動ロボットにおける排熱利用機構。 - 前記処理が施される装置は、ロボットの外殻内部に収納され、
前記温風によりロボットの外殻内部の乾燥処理が行われることを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載の移動ロボットにおける排熱利用機構。 - 前記温風移送手段は、外気を取り入れる外気取り入れ用送風装置を備え、
前記外気取り入れ用送風装置から取り入れる風量を調整することで、温風の熱量を制御することを特徴とする請求項1〜10のいずれかに記載の移動ロボットにおける排熱利用機構。
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