JPH05309589A

JPH05309589A - 産業用ロボット

Info

Publication number: JPH05309589A
Application number: JP4144997A
Authority: JP
Inventors: Yoshimi Otomo; 芳視大友
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1992-05-12
Filing date: 1992-05-12
Publication date: 1993-11-22

Abstract

(57)【要約】【目的】作動部等の作動手段の機能に常温外環境の影
響が及ばない産業用ロボットを得る。【構成】作動部(3)の作動手段(4)に送風する温度調整
送風装置(9)を設ける。そして、作動部(3)の温度が所定
範囲値外のときに温度検出器の動作を介して温度調整送
風装置(9)により温度調整する。【効果】稼働許容温度から外れた設置環境で、容易に
効率よく産業用ロボットの正常機能を維持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、冷凍室内等の常温外
環境に設置されて稼働する産業用ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】図４及び図５は従来の産業用ロボットを
示す図である。図において、(1)は産業用ロボットの基
体、(2)は基体(1)に設けられた腕、(3)は腕(2)に形成さ
れた関節からなる作動部、(4)は作動部(3)を駆動する電
動機からなる第１作動手段、(5)は第１作動手段(4)に給
電するケーブル、(6)は作動部(3)の回動角度を検出する
検出器からなる第２作動手段、(7)は作動部(3)に設けら
れて第１作動手段(4)の回転を減速する減速器からなる
第３作動手段、(8)は作動部(3)を腕(2)に枢持した軸受
からなる第４作動手段である。

【０００３】従来の産業用ロボットは上記のように構成
され、第１作動手段(4)には作動部(3)の回動角度を検出
する第２作動手段(6)が取り付けられていて作動部(3)の
動きを制御している。また、第３作動手段(7)、第４作
動手段(8)には潤滑剤が使用され作動抵抗を減少して、
機械的効率を所定値以上に保持している。さらに、第２
作動手段(6)には一般的に電子部品が組み込まれてい
る。そして、腕(2)に固定された第１作動手段(4)が回転
すると、第３作動手段(7)により減速されて作動部(3)が
駆動されるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業用ロボットを高温環境に設置した場合は、第２作動手
段(6)の電子部品が誤動作したり、また、第３作動手段
(7)等の潤滑剤が劣化したりして、産業用ロボットの機
能が損なわれる。このため、人の作業が困難な劣悪な環
境に、産業用ロボットを設置することが制約されるとい
う問題点があった。また、産業用ロボットが冷凍室等の
低温環境に設置された場合には、第２作動手段(6)の電
子部品が動作せず、また、低温のため第３作動手段(7)
等の潤滑剤の粘性増加のために無負荷抵抗が増大するこ
とによる障害が発生する。また、産業用ロボットの一時
停止時に作動部(3)に露結して潤滑剤を劣化させ、さら
に低温である場合には作動部(3)等が氷結して作動不能
になるという問題点があった。

【０００５】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、作動部の作動手段の機能に常温
外環境の影響が及ばない産業用ロボットを得ることを目
的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る産業用ロ
ボットにおいては、作動部に送風する温度調整送風装置
が設けられる。また、作動部に設けられて作動部の作動
手段の温度が所定範囲値を外れたときに動作する温度検
出器と、この温度検出器の動作を介して制御され、作動
部に送風する温度調整送風装置とが設けられる。

【０００７】

【作用】上記のように構成された産業用ロボットの作動
部の温度が、所定範囲値を外れたときに温度調整送風装
置により温度調整されて作動部の機能が保持される。ま
た、産業用ロボットの作動部の温度が所定範囲値を外れ
たときの温度検出器の動作を介して制御される温度調整
送風装置により温度調整されて作動部の機能が保持され
る。

【０００８】

【実施例】

実施例１．図１及び図２は、この発明の一実施例を示す
図である。図において、(1)は産業用ロボットの基体、
(2)は基体(1)に設けられた腕、(3)は腕(2)に形成された
関節からなる作動部、(4)は作動部(3)を駆動する電動機
からなる第１作動手段、(5)は第１作動手段(4)に給電す
るケーブル、(6)は作動部(3)の回動角度を検出する検出
器からなる第２作動手段、(7)は作動部(3)に設けられて
第１作動手段(4)の回転を減速する減速器からなる第３
作動手段、(8)は作動部(3)を腕(2)に枢持した軸受から
なる第４作動手段である。(9)は基体(1)近くに設けられ
た温度調整送風装置で、温風、又は冷風を発生する。(1
0)はキャップ状をなし第２作動手段(6)に冠装された温
度調整送風装置(9)の吹出し口、(11)は温度調整送風装
置(9)と吹出し口(10)の間に設けられた温度調整送風装
置(9)の可撓性ダクトである。

【０００９】上記のように構成された産業用ロボットの
第１作動手段(4)には作動部(3)の回動角度を検出する第
２作動手段(6)が取り付けられていて作動部(3)の動きを
制御している。また、第３作動手段(7)、第４作動手段
(8)には潤滑剤が使用され、作動抵抗を減少して、機械
的効率を所定値以上に保持している。さらに、第２作動
手段(6)には一般的に電子部品が組み込まれている。そ
して、腕(2)に固定された第１作動手段(4)が回転する
と、第３作動手段(7)により減速され作動部(3)が駆動さ
れる。そして、産業用ロボットの周囲温度が産業用ロボ
ット稼働許容温度よりも低い場合には、温度調整送風装
置(9)が付勢されて温風を発生してダクト(11)、吹出し
口(10)を介して第２作動手段(6)等の作動部(3)箇所が加
温される。

【００１０】これによって、産業用ロボットの設置環境
が稼働許容温度よりも低いことにより第２作動手段(6)
の電子部品が異常動作する不具合、また、低温のための
第３作動手段(7)等の潤滑剤の粘性増加により無負荷抵
抗が増大することによる不具合の発生を防ぐことができ
る。また、産業用ロボットの一時稼働停止時に作動部
(3)に露結して潤滑剤を劣化したり、低温のために作動
部(3)が氷結して作動不能になったりする障害発生を防
ぐことができる。したがって、産業用ロボットの設置環
境が冷凍室等であって、稼働許容温度よりも低い場合で
あっても、産業用ロボットを正常に動作させることがで
き、産業用ロボットの適用範囲を拡大することができ
る。

【００１１】また、産業用ロボットの周囲温度が産業用
ロボット稼働許容温度よりも高い場合には、温度調整送
風装置(9)が付勢されて冷風を発生してダクト(11)、吹
出し口(10)を介して第２作動手段(6)等の作動部(3)箇所
が冷却される。これによって、産業用ロボットの設置環
境が稼働許容温度よりも高いことにより第２作動手段
(6)の電子部品が誤動作したり、また、第３作動手段(7)
等の潤滑剤が劣化したりすることによる産業用ロボット
の機能障害の発生が解消される。このため、人力作業困
難な劣悪な環境に産業用ロボットの設置が可能になり、
産業用ロボットの適用範囲を拡大することができる。

【００１２】また、温度調整送風装置(9)の吹出し口(1
0)を第２作動手段(6)に装着する構成としたので、産業
用ロボットの動作が制約されることがなく自由に作業す
ることができる。また、作動部(3)のみを効率よく温度
調整することができ、温度調整のために余分なスペース
を要しないため費用を節減することができる。

【００１３】実施例２．図３は、この発明の他の実施例
を示す図で、図中、図１及び図２と同符号は相当部分を
示し、(12)は第２作動手段(6)に埋め込まれて装着され
た温度検出器、(13)は温度検出器(12)に接続された信号
ケーブルである。

【００１４】上記のように構成された産業用ロボットの
実施例において、第２作動手段(6)等関節部の温度が産
業用ロボット稼働許容温度から外れた場合に、温度検出
器(12)が動作する。そして、その動作が信号ケーブル(1
3)により制御装置（図示しない）に伝達されて、温度調
整送風装置(9)が付勢される。これにより、第２作動手
段(6)等関節部の温度が産業用ロボット稼働許容温度よ
りも低い場合には温度調整送風装置(9)から温風を発生
してダクト(11)、吹出し口(10)を介して第２作動手段
(6)等の作動部(3)箇所が加温される。また、第２作動手
段(6)等関節部の温度が産業用ロボット稼働許容温度よ
りも高い場合には、温度調整送風装置(9)が付勢されて
冷風を発生してダクト(11)、吹出し口(10)を介して第２
作動手段(6)等の作動部(3)箇所が冷却される。したがっ
て、詳細な説明を省略するがこの実施例においても図１
の実施例と同様な作用が得られることは明白である。

【００１５】なお、温度調整送風装置(9)により温度調
整された第２作動手段(6)等関節部の温度が産業用ロボ
ット稼働許容温度に達すると、温度検出器(12)が動作
し、この動作を介して制御装置により温度調整送風装置
(12)が消勢される。また、産業用ロボットが休止中であ
って、温度調整送風装置(9)による温度調整により第２
作動手段(6)等関節部の温度が産業用ロボット稼働許容
温度に達することにより、温度検出器(12)の動作を介し
て産業用ロボットを付勢することも可能である。また、
産業用ロボットが稼働すると第１作動手段(4)の回転に
よる発熱により第２作動手段(6)等関節部の温度が上昇
する。この温度上昇により第２作動手段(6)等関節部の
温度が産業用ロボット稼働許容温度を超えた場合には、
温度検出器(12)が動作して温度調整送風装置(9)が付勢
されて第２作動手段(6)等関節部が冷却される。また、
産業用ロボットの稼働頻度が少なく第２作動手段(6)等
関節部の温度が、産業用ロボット稼働許容温度よりも低
くなった場合には、温度検出器(12)が動作して温度調整
送風装置(9)が付勢され、第２作動手段(6)等の関節部が
加熱される。

【００１６】また、第２作動手段(6)等関節部のみの温
度を調整することも可能である。このため、産業用ロボ
ットが設置される冷凍室などの常温外環境において、熱
的影響を最小限にして産業用ロボットを正常に動作させ
ることができる。また、産業用ロボットの稼働前に第２
作動手段(6)等関節部のみの温度を調整することも可能
である。このため、産業用ロボットが設置される冷凍室
などの常温外環境において、熱的影響を最小限にして産
業用ロボットを有効、かつ正常に動作させることができ
る。また、関節部に温度検出器(12)を装着したことによ
り、産業用ロボットの作動部の温度を容易に検出するこ
とができ、適度に温度調整送風装置(9)を制御すること
ができる。このように、作動部(3)の温度が温度検出器
(12)により産業用ロボット稼働許容範囲内に保たれて、
効率よく容易に産業用ロボットの動作を正常に維持する
ことができる。

【００１７】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように作動部
に送風する温度調整送風装置とを設けたものである。ま
た、作動部に設けられて作動部の作動手段の温度が所定
範囲値を外れたときに動作する温度検出器と、この温度
検出器の動作を介して制御され、作動部に送風する温度
調整送風装置とを設けたものである。これによって、産
業用ロボットの作動部の温度が所定範囲値を外れたとき
に温度調整送風装置により温度調整されて機能が保持さ
れる。また、産業用ロボットの作動部の温度が所定範囲
値を外れたときに温度検出器の動作を介して制御される
温度調整送風装置により温度調整されて機能が保持され
る。

【００１８】したがって、産業用ロボットの稼働許容温
度を外れた設置環境であっても、作動手段の誤動作、作
動手段の潤滑剤の劣化等による産業用ロボットの機能障
害の発生を解消することができる。このため、人力作業
困難な劣悪な常温外環境に産業用ロボットの設置が可能
になり、産業用ロボットの適用範囲を拡大する効果があ
る。また、作動部の温度が温度検出器を介して産業用ロ
ボット稼働許容範囲内に保たれ、効率よく容易に産業用
ロボットの動作を正常に維持する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す正面図。

【図２】図１の作動部を一部縦断して示す拡大図。

【図３】この発明の実施例２を示す図で、図２相当図。

【図４】従来の産業用ロボットを示す正面図。

【図５】図４の作動部を一部縦断して示す拡大図。

【符号の説明】

３作動部４第１作動手段６第２作動手段７第３作動手段８第４作動手段９温度調整送風装置１２温度検出器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】作動部と、この作動部に送風する温度調
整送風装置とを備えた産業用ロボット。
【請求項２】作動部と、上記作動部に設けられて上記
作動部の作動手段の温度が所定範囲値を外れたときに動
作する温度検出器と、この温度検出器の動作を介して制
御され、上記作動部に送風する温度調整送風装置とを備
えた産業用ロボット。