JPH081567A

JPH081567A - 冷凍庫用ロボット装置

Info

Publication number: JPH081567A
Application number: JP6144188A
Authority: JP
Inventors: Masumi Ishida; 真澄石田; Kazuyuki Shibata; 和幸柴田; Nobuyuki Goto; 信幸後藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1994-06-27
Filing date: 1994-06-27
Publication date: 1996-01-09

Abstract

(57)【要約】【目的】冷凍庫内で使用するロボット本体とロボット
制御盤とを同室に配置できるようにする。【構成】ロボット制御盤(3)内に加温管(12)を配管
し、これに加温された空気、油等の加温媒体をポンプ(1
1)により送出する。これで、制御盤(3)内を加温し、冷
凍庫内でも特殊仕様の電子部品等を使用することなく、
標準品が使用できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は冷凍庫等極寒環境で使
用される産業用ロボット装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１５は従来の冷凍庫用ロボット装置を
示す構成図である。図において、(1)は冷凍庫(2)内に配
置され所定の作業を実行するロボット本体、(3)は冷凍
庫(2)とは別室の環境の良い制御室(4)に設置されたロボ
ット制御盤、(5)は制御盤(3)に接続されロボット本体
(1)に動作を教示するティーチングボックス、(6)はロボ
ット本体(1)と制御盤(3)を接続するケーブル（図示しな
い）を収納する可撓管である。

【０００３】従来の冷凍庫用ロボット装置は上記のよう
に構成され、ロボット本体(1)は冷凍庫(2)内に、制御盤
(3)及びティーチングボックス(5)は制御室(4)にと、そ
れぞれ別室に設置される。これは、制御盤(3)内部の機
器、電子部品等を常に正常に動作させるためには、制御
盤(3)内部の温度を定められた温度範囲内に保つ必要が
あり、これに対応するように動作温度範囲の広い部品を
使用すると、特殊品になったり、高価になったりして、
入手性も悪くなるためである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の冷
凍庫用ロボット装置では、制御盤(3)をロボット本体(1)
が設置された冷凍庫(2)とは別の制御室(4)に設置してい
るため、設備費がかさむとともに、ロボット本体(1)の
立上げ時、教示時、異常発生時等に即応しにくいという
問題点がある。

【０００５】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、ロボット本体と制御盤とを同室に設置で
きるようにした冷凍庫用ロボット装置を提供することを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の第１発明に係
る冷凍庫用ロボット装置は、ロボット制御盤の内部に配
管された加温管と、この加温管に接続され加温媒体を送
出する媒体送出装置とを備えたものである。

【０００７】また、第２発明に係る冷凍庫用ロボット装
置は、第１の発明のものにおいて、ロボット制御盤内の
温度を計測する温度計測器と、計測された温度に基づい
て媒体送出装置を制御する媒体送出制御装置を設け、計
測された温度が所定温度範囲外になるとロボット本体の
動作を停止させる非常停止手段とを備えたものである。

【０００８】また、第３発明に係る冷凍庫用ロボット装
置は、第１の発明のものにおいて、媒体送出装置から送
出される加温媒体の温度を調節する温度調節器と、ロボ
ット制御盤外の温度を計測する外気温度計測器と、制御
盤内の温度を計測する盤内温度計測器と、両温度計測器
の計測温度に基づいて媒体送出装置又は温度調節器を制
御する流量・流温制御装置とを備えたものである。

【０００９】また、第４発明に係る冷凍庫用ロボット装
置は、第１の発明のものにおいて、媒体送出装置から送
出される加温媒体の温度を調節する温度調節器と、ロボ
ット制御盤の加温管へ流入する加温媒体の温度を計測す
る流入温度計測器と、制御盤の加温管から流出する加温
媒体の温度を計測する流出温度計測器と、両温度計測器
の計測温度を比較して媒体送出装置又は温度計測器を制
御する流量・流温制御装置とを備えたものである。

【００１０】また、第５発明に係る冷凍庫用ロボット装
置は、ロボット本体と、このロボット本体にケーブルで
接続された制御盤の内部に配管された加温管と、この加
温管に接続され加温媒体を送出する媒体送出装置と、ケ
ーブルを挿通しロボット本体と制御盤内の加温管とを接
続する可撓管とを備えたものである。

【００１１】また、第６発明に係る冷凍庫用ロボット装
置は、ロボット本体と、このロボット本体を制御する制
御盤と、この制御盤の内部に配管された加温管と、この
加温管に接続され加温媒体を送出する媒体送出装置とを
備え、ロボット本体内に空路を設け、この空路を制御盤
内の加温管に接続する可撓管を設けたものである。

【００１２】また、第７発明に係る冷凍庫用ロボット装
置は、ロボット本体を制御する制御盤と、ロボット本体
に動作を教示するティーチングボックスと、制御盤の内
部に配管された加温管と、この加温管に接続され加温媒
体を送出する媒体送出装置とを備え、ティーチングボッ
クス内に空路を設け、この空路を制御盤内の加温管に接
続する可撓管を設けたものである。

【００１３】

【作用】この発明の第１発明においては、ロボット制御
盤の内部に加温管を配管し、これに加温媒体を送出する
ようにしたため、制御盤内は加温媒体により加温され
る。

【００１４】また、第２発明においては、ロボット制御
盤内の温度を計測して加温媒体の流量を制御し、計測さ
れた温度が所定温度範囲外になると、ロボットの動作を
停止させるようにしたため、制御盤内温度が制御され、
かつこれが異常になればロボットは停止する。

【００１５】また、第３発明においては、ロボット制御
盤内外の温度を計測し、これらの計測温度に基づいて加
温媒体の流量又は温度を制御するようにしたため、制御
盤内の温度は制御盤内外の温度に応じて制御される。

【００１６】また、第４発明においては、ロボット制御
盤へ流入及びロボット制御盤から流出する加温媒体の温
度を計測し、これらの計測温度を比較して加温媒体の流
量又は温度を制御するようにしたため、制御盤内の温度
は制御盤へ流入及び制御盤から流出する加温媒体の温度
に応じて制御される。

【００１７】また、第５発明においては、ロボット制御
盤に加温管を配管し、これに加温媒体を送出し、ロボッ
トと制御盤を接続するケーブルを可撓管に挿通し、この
可撓管を制御盤の加温管に接続したため、ケーブルは加
温媒体により加温される。

【００１８】また、第６発明においては、ロボット制御
盤に加温管を配管し、これに加温媒体を送出し、ロボッ
ト本体に空路を設けて、これを制御盤内の加温管に可撓
管で接続したため、ロボット本体内は加温媒体により加
温される。

【００１９】また、第７発明においては、ロボット制御
盤に加温管を配管し、これに加温媒体を送出し、ティー
チングボックス内に空路を設けて、これを制御盤内の加
温管に可撓管で接続したため、ティーチングボックス内
は加温媒体により加温される。

【００２０】

【実施例】

実施例１．図１はこの発明の第１発明の一実施例を示す
構成図であり、従来装置と同様の部分は同一符号で示す
（以下の実施例も同じ）。

【００２１】図において、(11)は制御室(4)に設置され
たポンプ（媒体送出装置）、(12)は冷凍庫内に設置され
たロボット制御盤(3)の内部に配管された加温管、(13A)
〜(13C)は暖かい空気、油等の加温媒体を供給する装置
（図示しない）とポンプ（１１）間、ポンプ（１１）
と、加温管(12)の間、及び加温管(12)と外部の装置（図
示しない）間を接続する配管である。

【００２２】上記のように構成された冷凍庫用ロボット
装置においては、ポンプ(11)が運転されると、加温媒体
が配管(13A)から配管(13B)を通って制御盤(3)の加温管
(12)へ送り込まれ、配管(13C)を通って循環する。加温
管(12)に加温媒体が流れることにより、制御盤(3)内部
の温度を、制御盤(3)外部、つまり冷凍庫内の温度より
む上昇させることが可能となり、制御盤(3)をロボット
本体（図示しない）と同室に設置することが可能とな
る。

【００２３】実施例２．図２はこの発明の第１発明の他
の実施例を示す構成図である。図において、(14)は制御
盤(3)内の温度を計測する温度計測器、(15)は温度計測
器(14)の出力によりポンプ(11)を制御するポンプ制御装
置（媒体送出制御装置）である。

【００２４】すなわち、制御盤(3)内の温度は温度計測
器(14)により計測され、ポンプ制御装置(15)は上記計測
された温度に基づいてポンプ(11)を制御し、ポンプ(11)
から送出される加温媒体の流量を調節して、制御盤(3)
内の温度が所定温度範囲内になるように制御する。

【００２５】実施例３．図３はこの発明の第２発明の他
の実施例を示す構成図である。この実施例は図２に制御
盤(3)内のロボット制御部(16)を温度計測器(14)に接続
したものである。すなわち、制御盤(3)内の温度を温度
計測器(14)で計測してポンプ制御装置(15)を介してポン
プ(11)からの加温媒体の流量を調節する動作は既述のと
おりである。

【００２６】一方、ロボット制御部(16)は温度計測器(1
4)からの信号によって動作し、朝一番のポンプ(11)の始
動時などのように、制御盤(3)内が所定温度範囲内まで
暖まっていない場合には、ロボット制御部(16)の動作を
禁止する。また、この信号は常時入力されており、ロボ
ット本体が正常に動作しているときでも、ポンプ(11)の
故障等何らかの原因で制御盤(3)内の温度が所定温度範
囲外になったら、ロボット本体を停止させる機能を有す
る。すなわち、ロボット制御部(16)は非常停止談の機能
も有している。

【００２７】実施例４．図４及び図５は、この発明の第
３発明の一実施例を示す図で、図４は構成図、図５は動
作フローチャートである。

【００２８】図において、(18)は制御盤(3)外の温度を
計測する温度計測器、(19)は配管(13C)で制御盤(3)の加
温管(12)に接続され、配管(13D)でポンプ(11)に接続さ
れ、加温媒体の温度を調節する温度調節器、(20)は温度
計測器(14)(18)に接続されポンプ(11)及び温度調節器(1
9)を制御する流量・流温制御装置である。

【００２９】次に、この実施例の動作を図５を参照して
説明する。例として、制御盤(3)内の仕様温度範囲が０
℃〜６０℃、制御盤(3)内部機器の発熱による温度上昇
が１５℃である場合について示す。したがって、通常の
仕様条件における制御盤(3)外部の仕様温度範囲は０℃
〜４５℃と定義できる。

【００３０】まず、温度計測器(18)で外気温度Ｔａを計
測する。そして、ステップ(21)で外気温度Ｔａが０℃〜
４５℃の範囲内にあるかを判断する。上記範囲内にあれ
ば、温度計測器(14)で制御盤(3)内の温度Ｔを測定し、
ステップ(22)で盤内温度Ｔが６０℃以下かを判断する。
６０℃以下であればステップ(23)で流量・流温制御装置
(20)から温度調節器(19)へ温度固定を指令する。また、
盤内温度が６０℃を越えていれば、ステップ(24)で温度
調節器(19)へ温度低下を指令する。

【００３１】ステップ(21)で外気温度Ｔａが０℃〜４５
℃を外れていると判断すると、ステップ(25)で盤内温度
Ｔが０℃以下かを判断し、０℃を越えていればステップ
(22)へ進み、ステップ(23)又はステップ(24)へ進む。盤
内温度Ｔが０℃以下のときは、ステップ(26)で温度調節
器(19)へ温度上昇を指令する。なお、この実施例では、
温度調節器(19)により温度を制御するものとしたが、ポ
ンプ(11)により流量を制御するようにしてもよい。

【００３２】実施例５．図６はこの発明の第４発明の一
実施例を示す構成図である。この実施例は配管(13B)に
流入温度計測器(28)を、配管(13C)に流出温度計測器(2
9)を設け、それぞれを流量・流温制御装置(20)に接続し
たものである。流入温度計測器(28)は制御盤(3)の加温
管(12)に流入する加温媒体の温度を計測し、流出温度計
測器(29)は加温管(12)から流出する加温媒体の温度を計
測する。

【００３３】この実施例の動作は図５と同様である。こ
のとき、流入温度計測器(28)は温度計測器(14)に、流出
温度計測器(29)は温度計測器(18)にそれぞれ相当する。
なお、ポンプ(11)により流量を制御するようにしてもよ
いことは既述のとおりである。

【００３４】実施例６．図７及び図８はこの発明の第５
発明の一実施例を示す図で、図７は構成図、図８は可撓
管の斜視図である。この発明は、ロボット本体(1)と制
御盤(3)を接続するケーブル(30)を収納する可撓管(6)
に、制御盤(3)の加温管(12)に接続された配管(13E)を収
納したものであり、配管(13E)の端部はロボット本体(1)
の近傍で可撓管(6)から露出し、排気口(13a)となってい
る。

【００３５】すなわち、加温媒体は加温管(12)から配管
(13E)を通って排気口(13a)から排出され、この間でケー
ブル(30)は加温される。したがって、ケーブル(30)は耐
寒用の特殊仕様のものを用いる必要はなく、標準仕様の
ものを用いることが可能となる。

【００３６】実施例７．図９はこの発明の第６発明の一
実施例を示す構成図である。この実施例は、ロボット本
体(1)内に空路(31)（図では模擬的に配管で示す）を設
け、これを可撓管(6)内の配管(13E)に接続したもので、
空路(31)の先端はロボット本体(1)の腕の先端部で露出
し、排気口(31a)となっている。このように、ロボット
本体(1)内の空路(31)に加温媒体を送り込むことによっ
てロボット本体(1)は加温され、暖気運転は不要とな
る。

【００３７】実施例８．図１０はこの発明の第７発明の
一実施例を示す構成図である。この実施例は、ロボット
本体（図示しない）に動作を教示するティーチングボッ
クス(5)内に図９と同様の空路(32)を設け、これを可撓
管(6)内の配管(13E)に接続したもので、空路(32)の先端
はティーチングボックス(5)の一部で露出し、排気口(32
a)となっている。このように、ティーチングボックス
(5)内の空路(32)に加温媒体を送り込むことによって、
ティーチングボックス(5)は加温され、ロボット本体と
同室にティーチングボックス(5)を配置してティーチン
グ作業が可能となる。

【００３８】実施例９．図１１はこの発明の他の実施例
を示すティーチングボックスの構成図である。この実施
例はティーチングボックス(5)内にヒータ(35)、温度計
測器(36)及びこれらに接続されたヒータ制御回路(37)を
設けたものである。すなわち、ティーチングボックス
(5)内の温度を温度計測器(36)で計測し、その信号によ
りヒータ制御回路(37)はヒータ(35)の通電電流を制御
し、ティーチングボックス(5)内の温度を仕様温度範囲
内に制御する。

【００３９】実施例１０．図１２はこの発明の他の実施
例を示すティーチングボックスの構成図である。この実
施例は、ティーチングボックス(5)の前面に設けられた
液晶表示器(38)の外側に熱線入りガラス(39)を設け、こ
の熱線を熱線制御部(40)に接続したものである。

【００４０】すなわち、熱線入りガラス(39)は熱線制御
部(40)により加温され、液晶表示器(38)は暖められる。
これで、液晶表示器(38)は外気に直接触れているが、そ
の動作は保証される。

【００４１】実施例１１．また、図１０に示すティーチ
ングボックス(5)に、図１２に示す液晶表示器(38)、熱
線入りガラス(39)及び熱線制御部(40)を併用することも
可能であり、ティーチングボックス(5)をロボット本体
（図示しない）と同室に配置できるとともに、液晶表示
器(38)の動作が保証できる。

【００４２】実施例１２．また、図１１に示すティーチ
ングボックス(5)に、図１２に示す液晶表示器(38)、熱
線入りガラス(39)及び熱線制御部(40)を併用することも
可能であり、実施例１１と同等の効果がある。

【００４３】実施例１３．図１３及び図１４はこの発明
の他の実施例を示す図で、図１３は構成図、図１４は可
撓管の斜視図である。この実施例は、ロボット本体(1)
と制御盤(3)を接続するケーブル(30)を収納する可撓管
(42)に熱線(43)を巻回埋設したものを用い、この熱線(4
3)を制御盤（３）に設けられた熱線制御回路（４４）に
接続して加温されるようにしたものであり、第１と同様
の効果がある。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したとおりこの発明の第１発明
では、ロボット制御盤の内部に加温管を配管し、これに
加温媒体を送出するようにしたので、制御盤内は加温媒
体により加温され、制御盤を冷凍庫内に設置することが
可能となり、制御盤用の制御室を不要にできる効果があ
る。また、ロボット本体と制御盤を同室に説置すること
により、立上げ時、教示時、異常発生時等に容易に対処
できる効果がある。

【００４５】また、第２発明では、ロボット制御盤内の
温度を計測して加温媒体の流量を制御し、計測された温
度が所定温度範囲外になると、ロボットの動作を停止さ
せるようにしたので、制御盤内温度が制御され、かつこ
れが異常になればロボットは停止し、制御盤内を適温に
保つことができるとともに、異常温度に伴うロボットの
異常動作を防止できる効果がある。

【００４６】また、第３発明では、ロボット制御盤内外
の温度を計測し、これらの計測温度に基づいて加温媒体
の流量又は温度を制御するようにしたので、制御盤内の
温度は制御盤内外の温度に応じて制御され、制御盤内を
適温に保つことができる効果がある。

【００４７】また、第４発明では、ロボット制御盤へ流
入及びロボット制御盤から流出する加温媒体の温度を計
測し、これらの計測温度を比較して加温媒体の流量又は
温度を制御するようにしたので、制御盤内の温度は制御
盤へ流入及び制御盤から流出する加温媒体の温度に応じ
て制御され、制御盤内を適温に保つことができる効果が
ある。

【００４８】また、第５発明では、ロボット制御盤に加
温管を配管し、これに加温媒体を送出し、ロボットと制
御盤を接続するケーブルを可撓管に挿通し、この可撓管
を制御盤の加温管に接続したので、ケーブルは加温媒体
により加温され、冷凍庫内でも標準仕様のケーブルを使
用できる効果がある。

【００４９】また、第６発明では、ロボット制御盤に加
温管を配管し、これに加温媒体を送出し、ロボット本体
に空路を設けて、これを制御盤内の加温管に可撓管で接
続したので、ロボット本体内は加温媒体により加温さ
れ、冷凍庫内でも暖気運転しなくても運転開始できる効
果がある。

【００５０】また、第７発明では、ロボット制御盤に加
温管を配管し、これに加温媒体を送出し、ティーチング
ボックス内に空路を設けて、これを制御盤内の加温管に
可撓管で接続したので、ティーチングボックス内は加温
媒体により加温され、冷凍庫内でもロボット本体と同室
にティーチングボックスを配置してティーチング作業が
できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す構成図。

【図２】この発明の実施例２を示す構成図。

【図３】この発明の実施例３を示す構成図。

【図４】この発明の実施例４を示す構成図。

【図５】図４の動作フローチャート。

【図６】この発明の実施例５を示す構成図。

【図７】この発明の実施例６を示す構成図。

【図８】図７の可撓管の斜視図。

【図９】この発明の実施例７を示す構成図。

【図１０】この発明の実施例８を示す構成図。

【図１１】この発明の実施例９を示すティーチングボッ
クスの構成図。

【図１２】この発明の実施例１０を示すティーチングボ
ックスの構成図。

【図１３】この発明の実施例１３を示す構成図。

【図１４】図１３の可撓管の斜視図。

【図１５】従来の冷凍庫用ロボット装置を示す構成図。

【符号の説明】

１ロボット本体２冷凍庫３ロボット制御盤５ティーチングボックス６可撓管１１媒体送出装置（ポンプ）１２加温管１３Ｅ配管１４盤内温度計測器１５媒体送出制御装置（ポンプ制御装置）１６非常停止手段（ロボット制御盤）１８盤外温度計測器１９温度調節器２０流量・流温制御装置２８流入温度計測器２９流出温度計測器３０ケーブル３１，３２空路Ｔａ外気温度Ｔ盤内温度

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボット制御盤の内部に配管された加温
管と、この加温管に接続され加温媒体を送出する媒体送
出装置とを備えてなる冷凍庫用ロボット装置。
【請求項２】ロボット制御盤内の温度を計測する温度
計測器と、上記計測された温度に基づいて媒体送出装置
を制御する媒体送出制御装置と、上記計測された温度が
所定温度範囲外になるとロボット本体の動作を停止させ
る非常停止手段とを備えたことを特徴とする請求項１記
載の冷凍庫用ロボット装置。
【請求項３】媒体送出装置から送出される加温媒体の
温度を調節する温度調節器と、ロボット制御盤外の温度
を計測する外気温度計測器と、上記制御盤内の温度を計
測する盤内温度計測器と、上記両温度計測器の計測温度
に基づいて上記媒体送出装置又は温度調節器を制御する
流量・流温制御装置とを備えたことを特徴とする請求項
１記載の冷凍庫用ロボット装置。
【請求項４】媒体送出装置から送出される加温媒体の
温度を調節する温度調節器と、ロボット制御盤の加温管
へ流入する上記加温媒体の温度を計測する流入温度計測
器と、上記加温管から流出する上記加温媒体の温度を計
測する流出温度計測器と、上記両温度計測器の計測温度
を比較して上記媒体送出装置又は温度調節器を制御する
流量・流温制御装置とを備えたことを特徴とする請求項
１記載の冷凍庫用ロボット装置。
【請求項５】ロボット本体と、このロボット本体にケ
ーブルで接続された制御盤の内部に配管された加温管
と、この加温管に接続され加温媒体を送出する媒体送出
装置と、上記ケーブルを挿通し上記ロボット本体と上記
制御盤内の加温管とを接続する可撓管とを備えてなる冷
凍庫用ロボット装置。
【請求項６】ロボット本体と、このロボット本体を制
御する制御盤と、この制御盤の内部に配管された加温管
と、この加温管に接続され加温媒体を送出する媒体送出
装置とを備え、上記ロボット本体内に空路を設け、この
空路を上記制御盤内の加温管に接続する可撓管を設けて
なる冷凍庫用ロボット装置。
【請求項７】ロボット本体を制御する制御盤と、上記
ロボット本体に動作を教示するティーチングボックス
と、上記制御盤の内部に配管された加温管と、この加温
管に接続され加温媒体を送出する媒体送出装置とを備
え、上記ティーチングボックス内に空路を設け、この空
路を上記制御盤の第１加温管に接続する可撓管を設けて
なる冷凍庫用ロボット装置。