JPH05184192A - 電動モータの減磁防止制御方法 - Google Patents
電動モータの減磁防止制御方法Info
- Publication number
- JPH05184192A JPH05184192A JP3347114A JP34711491A JPH05184192A JP H05184192 A JPH05184192 A JP H05184192A JP 3347114 A JP3347114 A JP 3347114A JP 34711491 A JP34711491 A JP 34711491A JP H05184192 A JPH05184192 A JP H05184192A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- temperature
- electric motor
- demagnetization
- servo motor
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K15/00—Methods or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines
- H02K15/12—Impregnating, heating or drying of windings, stators, rotors or machines
- H02K15/125—Heating or drying of machines in operational state, e.g. standstill heating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Protection Of Generators And Motors (AREA)
- Superconductive Dynamoelectric Machines (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明の目的は、極低温環境下で使用される
電動モータを上述した過冷却による減磁から防止するこ
との可能なモータ運転方法を提供し、以て極低温環境下
での使用に耐える電動モータを提供することにある。 【構成】 上述の目的を達成するために本発明では、電
動モータの温度又は該電動モータの周囲温度を温度セン
サ手段により検出し、該検出温度が限界減磁温度値より
低い温度値のとき、前記電動モータを少なくとも前記所
定の限界減磁温度値より低い温度が継続する間は停止す
るようにした、電動モータの減磁防止制御方法と、電動
モータ加熱手段と温度スイッチとを具備して該電動モー
タの温度が限界減磁温度より低くなっている場合に、前
記電動モータ加熱手段を起動し、該電動モータ自体の温
度を加熱、昇温する電動モータの減磁防止制御方法が提
供される。
電動モータを上述した過冷却による減磁から防止するこ
との可能なモータ運転方法を提供し、以て極低温環境下
での使用に耐える電動モータを提供することにある。 【構成】 上述の目的を達成するために本発明では、電
動モータの温度又は該電動モータの周囲温度を温度セン
サ手段により検出し、該検出温度が限界減磁温度値より
低い温度値のとき、前記電動モータを少なくとも前記所
定の限界減磁温度値より低い温度が継続する間は停止す
るようにした、電動モータの減磁防止制御方法と、電動
モータ加熱手段と温度スイッチとを具備して該電動モー
タの温度が限界減磁温度より低くなっている場合に、前
記電動モータ加熱手段を起動し、該電動モータ自体の温
度を加熱、昇温する電動モータの減磁防止制御方法が提
供される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動モータ、特に零下
数十度に達する特殊温度環境にある例えば、極地、深
海、環境試験設備、冷凍庫等の極低温環境下で使用され
る電動モータの界磁用磁石の過冷却条件による減磁を防
止して電動モータの性能劣化を未然に防止すると共に、
極低温環境用な高価な磁石素材を用いることによるコス
ト上昇を回避可能な電動モータの運転における減磁防止
方法に関する。
数十度に達する特殊温度環境にある例えば、極地、深
海、環境試験設備、冷凍庫等の極低温環境下で使用され
る電動モータの界磁用磁石の過冷却条件による減磁を防
止して電動モータの性能劣化を未然に防止すると共に、
極低温環境用な高価な磁石素材を用いることによるコス
ト上昇を回避可能な電動モータの運転における減磁防止
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】電動モータ、特に、可動体の駆動と動作
制御とに使用されるサーボモータに所定量以上の駆動電
流を通電すると、該モータ内の永久磁石の磁力が減少す
る所謂、減磁現象が認められることは周知である。この
減磁現象を発生させる電流値、すなわち減磁に対する限
界電流値は、モータを使用する温度条件により変化し、
特に使用温度が所定温度値以下に低下すると、この限界
電流値は著しく低下し、こうした過冷却状態で電動モー
タを使用すると、該電動モータの性能を永久的に損なう
という不具合が生じる。具体的には、通常のサーボモー
タでは−１０゜Ｃ程度の使用温度条件下では減磁を生じ
ることはないが、−３０゜Ｃから−４０゜Ｃ或いはそれ
以下の使用温度条件下においでは、モータに通電される
通常の駆動電流値が上述の限界電流値を超過するため
に、減磁を生じ、該モータの性能を損なうことになる。
上述の極低温環境における減磁を防止するために、一般
的には減磁限界温度の低い材料が使用されるが、このよ
うな材料は必然的に高価であると共に、こうした極低温
環境用の電動モータは、特別の用途にのみ使用されるた
めに少量生産量となり、益々製造コストの増加をもたら
す結果となる。また過冷却状態で使用することによる減
磁回避のために、モータ内、或いはモータの周囲にヒー
タを設置し、電動モータの機体を加熱することによって
減磁発生を防止する方法をとることもある。然しなが
ら、従来、電動モータの加熱用に設置されるヒータは、
専ら結露防止目的が主たる目的であって、モータの過冷
却による減磁を防止するためにヒータの作動時期や加熱
温度等の制御が必要であり、このような制御手段を具備
したシステムは未だ提供されていない。更に温度セン
サ、サーモスタット等により電動モータの温度を監視す
ることも従来から実施されているが、この従来の電動モ
ータに設置された温度センサやサーモスタットは、専ら
電動モータの加熱防止目的から設置されるもので、同モ
ータの過冷却による減磁現象を防止する課題には対処す
べく設けられた温度センサやサーモスタットは無い。
制御とに使用されるサーボモータに所定量以上の駆動電
流を通電すると、該モータ内の永久磁石の磁力が減少す
る所謂、減磁現象が認められることは周知である。この
減磁現象を発生させる電流値、すなわち減磁に対する限
界電流値は、モータを使用する温度条件により変化し、
特に使用温度が所定温度値以下に低下すると、この限界
電流値は著しく低下し、こうした過冷却状態で電動モー
タを使用すると、該電動モータの性能を永久的に損なう
という不具合が生じる。具体的には、通常のサーボモー
タでは−１０゜Ｃ程度の使用温度条件下では減磁を生じ
ることはないが、−３０゜Ｃから−４０゜Ｃ或いはそれ
以下の使用温度条件下においでは、モータに通電される
通常の駆動電流値が上述の限界電流値を超過するため
に、減磁を生じ、該モータの性能を損なうことになる。
上述の極低温環境における減磁を防止するために、一般
的には減磁限界温度の低い材料が使用されるが、このよ
うな材料は必然的に高価であると共に、こうした極低温
環境用の電動モータは、特別の用途にのみ使用されるた
めに少量生産量となり、益々製造コストの増加をもたら
す結果となる。また過冷却状態で使用することによる減
磁回避のために、モータ内、或いはモータの周囲にヒー
タを設置し、電動モータの機体を加熱することによって
減磁発生を防止する方法をとることもある。然しなが
ら、従来、電動モータの加熱用に設置されるヒータは、
専ら結露防止目的が主たる目的であって、モータの過冷
却による減磁を防止するためにヒータの作動時期や加熱
温度等の制御が必要であり、このような制御手段を具備
したシステムは未だ提供されていない。更に温度セン
サ、サーモスタット等により電動モータの温度を監視す
ることも従来から実施されているが、この従来の電動モ
ータに設置された温度センサやサーモスタットは、専ら
電動モータの加熱防止目的から設置されるもので、同モ
ータの過冷却による減磁現象を防止する課題には対処す
べく設けられた温度センサやサーモスタットは無い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明の主たる
目的は、モータ加熱手段と、温度センサ、或いはサーモ
スタットとを駆使して極低温環境下で使用される電動モ
ータを上述した過冷却による減磁から防止することの可
能なモータ運転方法を提供し、以て極低温環境下での使
用に耐える安価な電動モータを提供することにある。本
発明の他の目的は、極低温環境下での使用に耐える電動
モータの運転における新規な制御方法を提供し、以て同
電動モータを駆動源として極低温環境下で使用する被駆
動機器類、例えば、産業用ロボットやその他の産業機器
の作動上における安全確保を図ることにある。
目的は、モータ加熱手段と、温度センサ、或いはサーモ
スタットとを駆使して極低温環境下で使用される電動モ
ータを上述した過冷却による減磁から防止することの可
能なモータ運転方法を提供し、以て極低温環境下での使
用に耐える安価な電動モータを提供することにある。本
発明の他の目的は、極低温環境下での使用に耐える電動
モータの運転における新規な制御方法を提供し、以て同
電動モータを駆動源として極低温環境下で使用する被駆
動機器類、例えば、産業用ロボットやその他の産業機器
の作動上における安全確保を図ることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに本発明では、低温環境下で使用される電動モータに
おいて、該電動モータが限界減磁温度以下となっている
場合に、該電動モータの運転制御系において同電動モー
タへ出力するトルク指令を０に設定することにより、或
いは、ハード要素として設けられる通電遮断器により該
電動モータへの給電を強制的に遮断することにより該電
動モータを停止し、以て電動モータを過冷却による減磁
から防護し、または、前記電動モータが限界減磁温度以
下となっている場合に、該電動モータを加熱する加熱手
段を作動させることにより電動モータの使用温度条件を
定温化し、減磁現象の発生を防止する方法が提供され
る。すなわち極低温環境下で使用される電動モータの減
磁現象の発生を防止する制御方法において、前記電動モ
ータの温度又は該電動モータの周囲温度を温度センサ手
段により検出し、該検出温度が減磁現象の発生限界であ
る所定の限界減磁温度値より低い温度値のとき、該電動
モータの作動停止手段を起動し、前記電動モータを少な
くとも前記所定の限界減磁温度値より低い温度が継続す
る間は停止するようにした、電動モータの減磁防止制御
方法が提供される。更に、電動モータ加熱手段と温度ス
イッチとを具備して極低温環境かで使用される電動モー
タの運転制御において、該電動モータの温度が限界減磁
温度より低くなっている場合に、前記電動モータ加熱手
段を起動し、該電動モータ自体の温度を加熱、昇温する
ことを特徴とした電動モータの減磁防止制御方法が提供
される。
めに本発明では、低温環境下で使用される電動モータに
おいて、該電動モータが限界減磁温度以下となっている
場合に、該電動モータの運転制御系において同電動モー
タへ出力するトルク指令を０に設定することにより、或
いは、ハード要素として設けられる通電遮断器により該
電動モータへの給電を強制的に遮断することにより該電
動モータを停止し、以て電動モータを過冷却による減磁
から防護し、または、前記電動モータが限界減磁温度以
下となっている場合に、該電動モータを加熱する加熱手
段を作動させることにより電動モータの使用温度条件を
定温化し、減磁現象の発生を防止する方法が提供され
る。すなわち極低温環境下で使用される電動モータの減
磁現象の発生を防止する制御方法において、前記電動モ
ータの温度又は該電動モータの周囲温度を温度センサ手
段により検出し、該検出温度が減磁現象の発生限界であ
る所定の限界減磁温度値より低い温度値のとき、該電動
モータの作動停止手段を起動し、前記電動モータを少な
くとも前記所定の限界減磁温度値より低い温度が継続す
る間は停止するようにした、電動モータの減磁防止制御
方法が提供される。更に、電動モータ加熱手段と温度ス
イッチとを具備して極低温環境かで使用される電動モー
タの運転制御において、該電動モータの温度が限界減磁
温度より低くなっている場合に、前記電動モータ加熱手
段を起動し、該電動モータ自体の温度を加熱、昇温する
ことを特徴とした電動モータの減磁防止制御方法が提供
される。
【０００５】
【実施例】以下、本発明による電動モータの運転におけ
る過冷却による減磁発生を防止する方法の実施例を、極
低温環境下で使用される産業用ロボットの手首を駆動す
るサーボモータに適用する場合を例に説明する。先ず、
図１から図３を参照するとサーボモータ１は、手首ケー
シング１０に取着され、サーボモータ１の回転はギア
８、減速機１１を介し、減速機１１に取着された手首フ
ランジ９を駆動している。そして、一般的なサーボモー
タと同様に、回転位置や回転速度の検出用パルスコーダ
３、信号ケーブル４、モータ駆動電流の供給用電源ケー
ブル５、ブレーキ制御用ケーブル６、ギア８等を具備し
ている。そして該サーボモータ１は、更に極低温環境下
での使用に適合するように該サーボモータ１が過冷却の
状態にある場合に、同サーボモータ１を加熱して減磁を
防止するためのヒータ７と、該サーボモータ１の本体、
或いはその取付位置の周辺の温度を測定、検知するため
に、前記ヒータ７の近傍（図１）に、或いは該サーボモ
ータ１の本体（図２）に、または前記パルスコーダ３内
（図３）にサーモスタットまたは温度センサ２を具備し
ている。なお、電源ケーブル５による駆動電流の供給ラ
インには、遮断器（図示なし）が設けられている。
る過冷却による減磁発生を防止する方法の実施例を、極
低温環境下で使用される産業用ロボットの手首を駆動す
るサーボモータに適用する場合を例に説明する。先ず、
図１から図３を参照するとサーボモータ１は、手首ケー
シング１０に取着され、サーボモータ１の回転はギア
８、減速機１１を介し、減速機１１に取着された手首フ
ランジ９を駆動している。そして、一般的なサーボモー
タと同様に、回転位置や回転速度の検出用パルスコーダ
３、信号ケーブル４、モータ駆動電流の供給用電源ケー
ブル５、ブレーキ制御用ケーブル６、ギア８等を具備し
ている。そして該サーボモータ１は、更に極低温環境下
での使用に適合するように該サーボモータ１が過冷却の
状態にある場合に、同サーボモータ１を加熱して減磁を
防止するためのヒータ７と、該サーボモータ１の本体、
或いはその取付位置の周辺の温度を測定、検知するため
に、前記ヒータ７の近傍（図１）に、或いは該サーボモ
ータ１の本体（図２）に、または前記パルスコーダ３内
（図３）にサーモスタットまたは温度センサ２を具備し
ている。なお、電源ケーブル５による駆動電流の供給ラ
インには、遮断器（図示なし）が設けられている。
【０００６】次に図４を参照すると、サーボモータの過
冷却による減磁を防止する本発明の方法を実施するため
の運転システムの概略構成を、前述のロボット手首を駆
動するサーボモータの場合について説明する。図４にお
いて、サーボモータ１０１本体に、或いはその周辺に設
置された温度センサまたはサーモスタット１０２によ
り、サーボモータ１０１、或いはその周辺温度を測定、
検知してその温度信号をロボット制御部１０３に送信す
る。該ロボット制御部１０３には、後述するようにサー
ボモータの過冷却による減磁防止のための前記ヒータ７
の制御部１０５と、サーボモータ１０１の電源を遮断す
る遮断器の制御部１０４が接続されており、前記温度信
号に従って該ロボット制御部１０３からヒータ制御部１
０５を介して前記ヒータ７を作動させてサーボモータ１
０１を加熱したり、或いは前述の遮断器を遮断器制御部
１０４を介して切断、制御してサーボモータ１０１を運
転休止状態又は運転中断状態に設定することが可能とな
っている。そして産業用ロボットの作動プログラムに応
じた駆動要求に基づき、ロボット制御部１０３から、デ
ジタルシグナルプロセッサ１０６を介してデジタル信号
化されたサーボモータの駆動指令がサーボコントローラ
１０７に送信され、該サーボコントローラ１０７から、
前記ロボットの駆動要求に合致したトルク指令がサーボ
モータ１０１に送出される。
冷却による減磁を防止する本発明の方法を実施するため
の運転システムの概略構成を、前述のロボット手首を駆
動するサーボモータの場合について説明する。図４にお
いて、サーボモータ１０１本体に、或いはその周辺に設
置された温度センサまたはサーモスタット１０２によ
り、サーボモータ１０１、或いはその周辺温度を測定、
検知してその温度信号をロボット制御部１０３に送信す
る。該ロボット制御部１０３には、後述するようにサー
ボモータの過冷却による減磁防止のための前記ヒータ７
の制御部１０５と、サーボモータ１０１の電源を遮断す
る遮断器の制御部１０４が接続されており、前記温度信
号に従って該ロボット制御部１０３からヒータ制御部１
０５を介して前記ヒータ７を作動させてサーボモータ１
０１を加熱したり、或いは前述の遮断器を遮断器制御部
１０４を介して切断、制御してサーボモータ１０１を運
転休止状態又は運転中断状態に設定することが可能とな
っている。そして産業用ロボットの作動プログラムに応
じた駆動要求に基づき、ロボット制御部１０３から、デ
ジタルシグナルプロセッサ１０６を介してデジタル信号
化されたサーボモータの駆動指令がサーボコントローラ
１０７に送信され、該サーボコントローラ１０７から、
前記ロボットの駆動要求に合致したトルク指令がサーボ
モータ１０１に送出される。
【０００７】次に上述したサーボモータ１０１の作動過
程において、同サーボモータの過冷却による減磁現象の
防止方法を、図５から図８に示すフローチャートに基づ
いて詳細に説明する。先ず、図４、図５を参照すると、
ロボット作動制御システムの起動時において、該制御シ
ステムが起動されると同時に、後述するサーボモータ１
０１に関する温度測定サブルーチンが起動される。そし
て既述の温度センサ１０２（図４）により測定された温
度Ｔｍが、サーボモータの減磁限界温度に、或いはそれ
よりも数度高く設定された所定温度Ｔ１より高い場合、
前記サブルーチンにおいてレジスタＸに１を立て、その
場合（ステップ５０２のＹＥＳ）のみ前記サーボコント
ローラ１０７を起動し（ステップ５０３）、そして上記
レジスタＸの登録値が１になっていない場合、即ち、前
記ＴｍがＴ１より低い場合（ステップ５０２のＮＯ）に
は、サーボコントローラ１０７を起動させずに、後述す
るように前記ヒータ制御部１０５を介してヒータ７（図
１又は図２）を作動させ、サーボモータの温度がＴ１か
ら昇温するのを待機し、以て起動時においてサーボモー
タを過冷却による減磁から保護するようになっている。
程において、同サーボモータの過冷却による減磁現象の
防止方法を、図５から図８に示すフローチャートに基づ
いて詳細に説明する。先ず、図４、図５を参照すると、
ロボット作動制御システムの起動時において、該制御シ
ステムが起動されると同時に、後述するサーボモータ１
０１に関する温度測定サブルーチンが起動される。そし
て既述の温度センサ１０２（図４）により測定された温
度Ｔｍが、サーボモータの減磁限界温度に、或いはそれ
よりも数度高く設定された所定温度Ｔ１より高い場合、
前記サブルーチンにおいてレジスタＸに１を立て、その
場合（ステップ５０２のＹＥＳ）のみ前記サーボコント
ローラ１０７を起動し（ステップ５０３）、そして上記
レジスタＸの登録値が１になっていない場合、即ち、前
記ＴｍがＴ１より低い場合（ステップ５０２のＮＯ）に
は、サーボコントローラ１０７を起動させずに、後述す
るように前記ヒータ制御部１０５を介してヒータ７（図
１又は図２）を作動させ、サーボモータの温度がＴ１か
ら昇温するのを待機し、以て起動時においてサーボモー
タを過冷却による減磁から保護するようになっている。
【０００８】次いで前記サーボコントローラ１０７が起
動し、該ロボットシステムが定常に運転を開始すると
（ステップ５０３）、すなわち前記温度ＴｍがＴ１より
も高く、故にレジスタＸに１が立ち、サーボコントロー
ラ１０７が作動開始すると、ロボット手首の駆動要求に
応じた駆動指令が、前記ロボット制御部１０３からサー
ボコントローラ１０７に送信される（ステップ５０
４）。サーボコントローラ１０７が起動した後も、前記
温度測定サブルーチンは作動し続けており、前記温度セ
ンサまたはサーモスタット１０２により常時、サーボモ
ータ１０１、或いは同サーボモータの周囲の温度Ｔｍを
測定し続けており、その値ＴｍがＴ１より低下している
か否かを監視している。すなわち、前記サーボコントロ
ーラ１０７からトルク指令をサーボモータ１０１に送信
する前に、後述するレジスタＹの値によりＴｍを判断し
て（ステップ５０５）、温度値ＴｍがＴ１よりも高い場
合（ステップ５０５のＮＯ）にのみ、該駆動指令に基づ
き前記サーボコントローラ１０７からサーボモータ１０
１に所要のトルク指令が送信され（ステップ５０６）、
サーボモータ１０１を作動し、故に、ロボット手首を駆
動する（ステップ５０７）ようになっている。反対に温
度ＴｍがＴ１よりも低い場合には、温度測定サブルーチ
ンによりレジスタＹに１を立て（ステップ５０５のＹＥ
Ｓ）、サーボコントローラ１０７からのトルク指令を０
に設定して（ステップ５０８）、サーボモータ１０１を
停止し（ステップ５０９）、以て起動後のサーボモータ
が過冷却による減磁を起こさないように防止している。
動し、該ロボットシステムが定常に運転を開始すると
（ステップ５０３）、すなわち前記温度ＴｍがＴ１より
も高く、故にレジスタＸに１が立ち、サーボコントロー
ラ１０７が作動開始すると、ロボット手首の駆動要求に
応じた駆動指令が、前記ロボット制御部１０３からサー
ボコントローラ１０７に送信される（ステップ５０
４）。サーボコントローラ１０７が起動した後も、前記
温度測定サブルーチンは作動し続けており、前記温度セ
ンサまたはサーモスタット１０２により常時、サーボモ
ータ１０１、或いは同サーボモータの周囲の温度Ｔｍを
測定し続けており、その値ＴｍがＴ１より低下している
か否かを監視している。すなわち、前記サーボコントロ
ーラ１０７からトルク指令をサーボモータ１０１に送信
する前に、後述するレジスタＹの値によりＴｍを判断し
て（ステップ５０５）、温度値ＴｍがＴ１よりも高い場
合（ステップ５０５のＮＯ）にのみ、該駆動指令に基づ
き前記サーボコントローラ１０７からサーボモータ１０
１に所要のトルク指令が送信され（ステップ５０６）、
サーボモータ１０１を作動し、故に、ロボット手首を駆
動する（ステップ５０７）ようになっている。反対に温
度ＴｍがＴ１よりも低い場合には、温度測定サブルーチ
ンによりレジスタＹに１を立て（ステップ５０５のＹＥ
Ｓ）、サーボコントローラ１０７からのトルク指令を０
に設定して（ステップ５０８）、サーボモータ１０１を
停止し（ステップ５０９）、以て起動後のサーボモータ
が過冷却による減磁を起こさないように防止している。
【０００９】次に図４、図６を参照して温度測定サブル
ーチンを説明する。温度測定サブルーチンは、サーボモ
ータ１０１を制御するメインルーチンとは独立して常時
サーボモータ１０１、或いは同サーボモータの周囲の温
度Ｔｍを測定するサブルーチンである。先ず温度値Ｔｍ
が、前記Ｔ１よりも数度高い温度に設定されたＴ２より
も低い場合（ステップ６０２のＮＯ）には、ロボット制
御部１０３上にてサーボモータ１０１の周囲に設置され
たヒータ７（図１又は図２参照）が作動し（ステップ６
０４）、同サーボモータが過冷却しないように加熱し、
反対に温度値ＴｍがＴ２よりも高い場合（ステップ８０
２のＹＥＳ）には上記のヒータ７が停止され、以て極低
温環境下でサーボモータ１０１に減磁現象が発生するこ
となく動作可能となる。そして更に、温度値Ｔｍをサー
ボモータの減磁限界温度、或いはそれよりも数度高く設
定された所定温度Ｔ１と比較して（ステップ６０５）、
ＴｍがＴ１よりも高い場合（ステップ６０５のＹＥＳ）
にはレジスタＸに１を立て（ステップ６０６）、前述の
メインルーチンにおいてサーボコントローラ１０７を起
動し（ステップ５０３）、反対にＴｍがＴ１よりも低い
場合にはレジスタＹに１を立て（ステップ６０９）、メ
インルーチンにてサーボコントローラを停止する（ステ
ップ５０５のＹＥＳ）ようになっている。なお、ステッ
プ６０７においてレジスタＹに０を立てるのは、起動時
において前記ＴｍがＴ１よりも低い場合にはステップ６
０９にてレジスタＹに１が立てられるので、ＴｍがＴ１
よりも高くなってもメインルーチンのステップ５０５に
てサーボモータ停止の判断をなし、サーボモータが起動
できなくなることを防止するためである。
ーチンを説明する。温度測定サブルーチンは、サーボモ
ータ１０１を制御するメインルーチンとは独立して常時
サーボモータ１０１、或いは同サーボモータの周囲の温
度Ｔｍを測定するサブルーチンである。先ず温度値Ｔｍ
が、前記Ｔ１よりも数度高い温度に設定されたＴ２より
も低い場合（ステップ６０２のＮＯ）には、ロボット制
御部１０３上にてサーボモータ１０１の周囲に設置され
たヒータ７（図１又は図２参照）が作動し（ステップ６
０４）、同サーボモータが過冷却しないように加熱し、
反対に温度値ＴｍがＴ２よりも高い場合（ステップ８０
２のＹＥＳ）には上記のヒータ７が停止され、以て極低
温環境下でサーボモータ１０１に減磁現象が発生するこ
となく動作可能となる。そして更に、温度値Ｔｍをサー
ボモータの減磁限界温度、或いはそれよりも数度高く設
定された所定温度Ｔ１と比較して（ステップ６０５）、
ＴｍがＴ１よりも高い場合（ステップ６０５のＹＥＳ）
にはレジスタＸに１を立て（ステップ６０６）、前述の
メインルーチンにおいてサーボコントローラ１０７を起
動し（ステップ５０３）、反対にＴｍがＴ１よりも低い
場合にはレジスタＹに１を立て（ステップ６０９）、メ
インルーチンにてサーボコントローラを停止する（ステ
ップ５０５のＹＥＳ）ようになっている。なお、ステッ
プ６０７においてレジスタＹに０を立てるのは、起動時
において前記ＴｍがＴ１よりも低い場合にはステップ６
０９にてレジスタＹに１が立てられるので、ＴｍがＴ１
よりも高くなってもメインルーチンのステップ５０５に
てサーボモータ停止の判断をなし、サーボモータが起動
できなくなることを防止するためである。
【００１０】上述したサーボモータを過冷却による減磁
から保護する方法は、サーボモータ本体１、或いはその
周辺温度Ｔｍがサーボモータ１０１の減磁限界温度を考
慮した所定温度Ｔ１以下の場合に、サーボコントローラ
１０７上でサーボモータ１０１へのトルク指令を０とす
ることによりサーボモータ１０１を停止して行ったが、
然しながらサーボモータを過冷却による減磁から保護す
る方法は、これに限定されず、前述のようにサーボモー
タの温度が減磁限界温度以下となっている場合に、サー
ボモータへ通電されなければ、同サーボモータの過冷却
による減磁を防止することが可能である。以下に上述し
た防止方法の変更例、すなわちサーボモータの温度が減
磁限界温度以下となっている場合に、ロボット制御部１
０３上でサーボモータ１０１の遮断器制御部１０４を作
動して遮断器を遮断し、サーボモータを強制的に停止し
て過冷却による減磁から防止する方法を説明する。
から保護する方法は、サーボモータ本体１、或いはその
周辺温度Ｔｍがサーボモータ１０１の減磁限界温度を考
慮した所定温度Ｔ１以下の場合に、サーボコントローラ
１０７上でサーボモータ１０１へのトルク指令を０とす
ることによりサーボモータ１０１を停止して行ったが、
然しながらサーボモータを過冷却による減磁から保護す
る方法は、これに限定されず、前述のようにサーボモー
タの温度が減磁限界温度以下となっている場合に、サー
ボモータへ通電されなければ、同サーボモータの過冷却
による減磁を防止することが可能である。以下に上述し
た防止方法の変更例、すなわちサーボモータの温度が減
磁限界温度以下となっている場合に、ロボット制御部１
０３上でサーボモータ１０１の遮断器制御部１０４を作
動して遮断器を遮断し、サーボモータを強制的に停止し
て過冷却による減磁から防止する方法を説明する。
【００１１】図４、図７を参照すると前述した第１の防
止方法と同様に、ロボットシステムの起動時において、
後述の温度測定サブルーチンが起動され、該サブルーチ
ンにより測定された温度Ｔｍが、前記Ｔ１より高い場合
にレジスタＸに１を立て、その場合（ステップ７０２の
ＹＥＳ）のみサーボコントローラ１０７が起動し（ステ
ップ７０３）、前記温度ＴｍがＴ１より低い場合、すな
わちレジスタＸに１が立っていない場合（ステップ７０
２のＮＯ）にはサーボコントローラ１０７は作動せず、
前記ヒータ制御部１０５を介してヒータによりサーボモ
ータ１の温度がＴ１より高くなるのを待機し、以て、産
業用ロボットの動作起動時においてサーボモータ１０１
を過冷却による減磁現象から防止するようになってい
る。次いで前記サーボコントローラ１０７が起動し、該
ロボット制御システムが定常に運転を開始すると（ステ
ップ７０３）、すなわち、前記温度ＴｍがＴ１よりも高
く、故にレジスタＸに１が立ち、サーボコントローラ１
０７が作動開始すると、産業用ロボットのロボット手首
の駆動要求に応じて駆動指令が、前記ロボット制御部１
０３からサーボコントローラ１０７に送信される（ステ
ップ７０４）。そして、この駆動指令に基づくトルク指
令がサーボコントローラ１０７からサーボモータ１０１
に帰還され（ステップ７０５）、同サーボモータ１０１
が作動されることとなる（ステップ７０６）。
止方法と同様に、ロボットシステムの起動時において、
後述の温度測定サブルーチンが起動され、該サブルーチ
ンにより測定された温度Ｔｍが、前記Ｔ１より高い場合
にレジスタＸに１を立て、その場合（ステップ７０２の
ＹＥＳ）のみサーボコントローラ１０７が起動し（ステ
ップ７０３）、前記温度ＴｍがＴ１より低い場合、すな
わちレジスタＸに１が立っていない場合（ステップ７０
２のＮＯ）にはサーボコントローラ１０７は作動せず、
前記ヒータ制御部１０５を介してヒータによりサーボモ
ータ１の温度がＴ１より高くなるのを待機し、以て、産
業用ロボットの動作起動時においてサーボモータ１０１
を過冷却による減磁現象から防止するようになってい
る。次いで前記サーボコントローラ１０７が起動し、該
ロボット制御システムが定常に運転を開始すると（ステ
ップ７０３）、すなわち、前記温度ＴｍがＴ１よりも高
く、故にレジスタＸに１が立ち、サーボコントローラ１
０７が作動開始すると、産業用ロボットのロボット手首
の駆動要求に応じて駆動指令が、前記ロボット制御部１
０３からサーボコントローラ１０７に送信される（ステ
ップ７０４）。そして、この駆動指令に基づくトルク指
令がサーボコントローラ１０７からサーボモータ１０１
に帰還され（ステップ７０５）、同サーボモータ１０１
が作動されることとなる（ステップ７０６）。
【００１２】サーボコントローラ１０７が起動した後の
減磁防止は、この第２の防止方法においては温度測定サ
ブルーチン上にて図られている。即ち、図８に示す温度
測定サブルーチンにおいて、温度値Ｔｍが、前記所定温
度値Ｔ１よりも数度高い温度に設定された別の所定温度
値Ｔ２より低い場合（ステップ８０２のＮＯ）には、ロ
ボット制御部１０３上にてサーボモータの周囲に設置さ
れたヒータをヒータ制御部１０５を介して作動し（ステ
ップ８０４）、サーボモータ１０１が過冷却しないよう
に加熱し、反対に温度ＴｍがＴ２よりも高い場合（ステ
ップ８０２のＹＥＳ）には、前記ヒータを停止し（ステ
ップ８０３）、以て極低温環境下でサーボモータ１０１
が減磁することなく動作可能となるようになっている。
そして更にＴｍをＴ１と比較して（ステップ８０５）、
ＴｍがＴ１よりも高い場合（ステップ８０５のＹＥＳ）
には、レジスタＸに１を立て（ステップ８０６）、前述
の図４のメインルーチンによりサーボコントローラ１０
７を起動し（ステップ７０３）、反対に、温度ＴｍがＴ
１より低い場合には、ロボット制御部１０３により遮断
器制御部１０４を介して遮断器を遮断し（ステップ８０
８）、サーボモータ１０１への駆動電流の供給を遮断
し、該サーボモータ１０１を停止させ（ステップ８０
９）、以てロボット起動後にサーボモータ１０１が過冷
却により減磁するすることから防止するようになってい
る。
減磁防止は、この第２の防止方法においては温度測定サ
ブルーチン上にて図られている。即ち、図８に示す温度
測定サブルーチンにおいて、温度値Ｔｍが、前記所定温
度値Ｔ１よりも数度高い温度に設定された別の所定温度
値Ｔ２より低い場合（ステップ８０２のＮＯ）には、ロ
ボット制御部１０３上にてサーボモータの周囲に設置さ
れたヒータをヒータ制御部１０５を介して作動し（ステ
ップ８０４）、サーボモータ１０１が過冷却しないよう
に加熱し、反対に温度ＴｍがＴ２よりも高い場合（ステ
ップ８０２のＹＥＳ）には、前記ヒータを停止し（ステ
ップ８０３）、以て極低温環境下でサーボモータ１０１
が減磁することなく動作可能となるようになっている。
そして更にＴｍをＴ１と比較して（ステップ８０５）、
ＴｍがＴ１よりも高い場合（ステップ８０５のＹＥＳ）
には、レジスタＸに１を立て（ステップ８０６）、前述
の図４のメインルーチンによりサーボコントローラ１０
７を起動し（ステップ７０３）、反対に、温度ＴｍがＴ
１より低い場合には、ロボット制御部１０３により遮断
器制御部１０４を介して遮断器を遮断し（ステップ８０
８）、サーボモータ１０１への駆動電流の供給を遮断
し、該サーボモータ１０１を停止させ（ステップ８０
９）、以てロボット起動後にサーボモータ１０１が過冷
却により減磁するすることから防止するようになってい
る。
【００１３】
【発明の効果】本発明の電動モータの過冷却による減磁
防止のための制御方法を適用すれば、同電動モータの永
久磁石を高価な減磁限界の高い磁性材料で形成する必要
はなく、故に、特殊な極低温環境用の電動モータを製造
することなく、従来から使用されて来た電動モータを採
用し、しかもモータ自体の温度又は周囲温度を加温する
ヒータと、電動モータ自体の温度又は周囲温度を検出す
る温度センサ、或いはサーモスタット等の温度スイッチ
を設置することにより、極低温環境下においても減磁現
象を生起させることなく使用可能となり、延いてはこう
した極低温環境下における産業用ロボットを始めとする
種々の産業機器の作動上の信頼性を向上することが可能
になった。
防止のための制御方法を適用すれば、同電動モータの永
久磁石を高価な減磁限界の高い磁性材料で形成する必要
はなく、故に、特殊な極低温環境用の電動モータを製造
することなく、従来から使用されて来た電動モータを採
用し、しかもモータ自体の温度又は周囲温度を加温する
ヒータと、電動モータ自体の温度又は周囲温度を検出す
る温度センサ、或いはサーモスタット等の温度スイッチ
を設置することにより、極低温環境下においても減磁現
象を生起させることなく使用可能となり、延いてはこう
した極低温環境下における産業用ロボットを始めとする
種々の産業機器の作動上の信頼性を向上することが可能
になった。
【図１】本発明による過冷却による減磁防止制御方法を
産業用ロボットのロボット手首を駆動する電動サーボモ
ータに適用する場合のサーボモータ本体、及びその周辺
の構成を示す略示図である。
産業用ロボットのロボット手首を駆動する電動サーボモ
ータに適用する場合のサーボモータ本体、及びその周辺
の構成を示す略示図である。
【図２】本発明による過冷却による減磁防止方法をロボ
ット手首を駆動するサーボモータに適用する場合の、サ
ーボモータ本体、及びその周辺の構成を示す略示図であ
る。
ット手首を駆動するサーボモータに適用する場合の、サ
ーボモータ本体、及びその周辺の構成を示す略示図であ
る。
【図３】本発明による過冷却による減磁防止方法をロボ
ット手首を駆動するサーボモータに適用する場合の、サ
ーボモータ本体、及びその周辺の構成を示す略示図であ
る。
ット手首を駆動するサーボモータに適用する場合の、サ
ーボモータ本体、及びその周辺の構成を示す略示図であ
る。
【図４】本発明による過冷却による電動モータの減磁防
止制御方法を、産業用ロボットのロボット手首を駆動す
るサーボモータに適用する場合の制御システムの構成図
である。
止制御方法を、産業用ロボットのロボット手首を駆動す
るサーボモータに適用する場合の制御システムの構成図
である。
【図５】本発明による第１の減磁防止方法を、ロボット
手首を駆動するサーボモータに適用して制御する場合の
メインルーチンのフローチャートである。
手首を駆動するサーボモータに適用して制御する場合の
メインルーチンのフローチャートである。
【図６】本発明による第１の減磁防止方法を、ロボット
手首を駆動するサーボモータに適用して制御する場合の
サブルーチンのフローチャートである。
手首を駆動するサーボモータに適用して制御する場合の
サブルーチンのフローチャートである。
【図７】本発明による第２の減磁防止方法を、ロボット
手首を駆動するサーボモータに適用して制御する場合の
メインルーチンのフローチャートである。
手首を駆動するサーボモータに適用して制御する場合の
メインルーチンのフローチャートである。
【図８】本発明による第２の減磁防止方法を、ロボット
手首を駆動するサーボモータに適用して制御する場合の
サブルーチンのフローチャートである。
手首を駆動するサーボモータに適用して制御する場合の
サブルーチンのフローチャートである。
１、１０１…サーボモータ ２、１０２…温度センサ、またはサーモスタット ７…ヒータ １０３…ロボット制御装置 １０４…遮断器制御装置 １０５…ヒータ制御装置 １０６…デジタルシグナルプロセッサ １０７…サーボコントローラ
Claims (4)
- 【請求項１】 極低温環境下で使用される電動モータの
減磁現象の発生を防止する制御方法において、 前記電動モータの温度又は該電動モータの周囲温度を温
度センサ手段により検出し、 該検出温度が減磁現象の発生限界である所定の限界減磁
温度値より低い温度値のとき、該電動モータの作動停止
手段を起動し、 前記電動モータを少なくとも前記所定の限界減磁温度値
より低い温度が継続する間は停止するようにした、 電動モータの減磁防止制御方法。 - 【請求項２】 前記電動モータ自体の温度が前記所定の
減磁限界温度より低くなっている場合に、該電動モータ
へ出力するトルク指令を０に設定することにより、該電
動モータを停止する請求項１に記載の電動モータの減磁
防止制御方法。 - 【請求項３】 前記電動モータ自体の温度が前記所定の
減磁限界温度より低くなっている場合に、該電動モータ
の駆動電流供給ラインにおける遮断器を起動し、 該電動モータへの駆動電流の給電を遮断することによ
り、該電動モータを停止する請求項１に記載の電動モー
タの減磁防止制御方法。 - 【請求項４】 電動モータ加熱手段と温度スイッチとを
具備して極低温環境下で使用される電動モータの運転制
御において、 該電動モータの温度が限界減磁温度より低くなっている
場合に、前記電動モータ加熱手段を起動し、該電動モー
タ自体の温度を加熱、昇温することを特徴とした電動モ
ータの減磁防止制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3347114A JPH05184192A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 電動モータの減磁防止制御方法 |
| PCT/JP1992/001542 WO1993013589A1 (en) | 1991-12-27 | 1992-11-26 | Method of demagnetization prevention and control for electric motor |
| EP92924012A EP0573658A4 (en) | 1991-12-27 | 1992-11-26 | METHOD FOR PREVENTING DEMAGNETIZATION OF AN ELECTRIC MOTOR. |
| KR1019930702189A KR930703732A (ko) | 1991-12-27 | 1992-11-26 | 전동 모터의 감자 제어 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3347114A JPH05184192A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 電動モータの減磁防止制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05184192A true JPH05184192A (ja) | 1993-07-23 |
Family
ID=18388008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3347114A Pending JPH05184192A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 電動モータの減磁防止制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0573658A4 (ja) |
| JP (1) | JPH05184192A (ja) |
| KR (1) | KR930703732A (ja) |
| WO (1) | WO1993013589A1 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH081567A (ja) * | 1994-06-27 | 1996-01-09 | Mitsubishi Electric Corp | 冷凍庫用ロボット装置 |
| JP2013207837A (ja) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Mitsubishi Electric Corp | 空気調和装置 |
| US20160065112A1 (en) * | 2014-08-29 | 2016-03-03 | General Electric Company | Magnet management in electric machines |
| US9698660B2 (en) | 2013-10-25 | 2017-07-04 | General Electric Company | System and method for heating ferrite magnet motors for low temperatures |
| JP2019051449A (ja) * | 2017-09-12 | 2019-04-04 | 有限会社エアーリメイクス | ドライアイス洗浄装置およびそれに用いられる振動体 |
| JP2020065367A (ja) * | 2018-10-17 | 2020-04-23 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 回転電機システム、スペースヒータシステム、およびスペースヒータの制御方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19637384C1 (de) * | 1996-09-13 | 1997-12-04 | Siemens Ag | Verfahren zum Beheizen einer elektrischen Maschine während deren Stillstandszeiten |
| FR3091060B1 (fr) | 2018-12-20 | 2020-12-04 | Safran Helicopter Engines | Machine électrique avec dispositif de démagnétisation forcée des aimants permanents |
| CN113325344B (zh) * | 2021-04-29 | 2022-04-01 | 东风博泽汽车系统有限公司 | 一种汽车散热器电动风扇退磁试验装置及方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4915722A (ja) * | 1972-05-31 | 1974-02-12 | ||
| JPS6281950A (ja) * | 1985-10-02 | 1987-04-15 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 低温環境で使用される車両用のパワーステアリング装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6281951A (ja) * | 1985-10-02 | 1987-04-15 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 低温環境で使用される車両の電動機保護装置 |
-
1991
- 1991-12-27 JP JP3347114A patent/JPH05184192A/ja active Pending
-
1992
- 1992-11-26 EP EP92924012A patent/EP0573658A4/en not_active Withdrawn
- 1992-11-26 KR KR1019930702189A patent/KR930703732A/ko not_active Application Discontinuation
- 1992-11-26 WO PCT/JP1992/001542 patent/WO1993013589A1/ja not_active Application Discontinuation
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4915722A (ja) * | 1972-05-31 | 1974-02-12 | ||
| JPS6281950A (ja) * | 1985-10-02 | 1987-04-15 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 低温環境で使用される車両用のパワーステアリング装置 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH081567A (ja) * | 1994-06-27 | 1996-01-09 | Mitsubishi Electric Corp | 冷凍庫用ロボット装置 |
| JP2013207837A (ja) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Mitsubishi Electric Corp | 空気調和装置 |
| US9698660B2 (en) | 2013-10-25 | 2017-07-04 | General Electric Company | System and method for heating ferrite magnet motors for low temperatures |
| US9966897B2 (en) | 2013-10-25 | 2018-05-08 | General Electric Company | System and method for heating ferrite magnet motors for low temperatures |
| US20160065112A1 (en) * | 2014-08-29 | 2016-03-03 | General Electric Company | Magnet management in electric machines |
| US9602043B2 (en) * | 2014-08-29 | 2017-03-21 | General Electric Company | Magnet management in electric machines |
| JP2019051449A (ja) * | 2017-09-12 | 2019-04-04 | 有限会社エアーリメイクス | ドライアイス洗浄装置およびそれに用いられる振動体 |
| JP2020065367A (ja) * | 2018-10-17 | 2020-04-23 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 回転電機システム、スペースヒータシステム、およびスペースヒータの制御方法 |
| CN111064323A (zh) * | 2018-10-17 | 2020-04-24 | 东芝三菱电机产业系统株式会社 | 旋转电机系统、空间加热器系统及空间加热器的控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0573658A4 (en) | 1995-03-22 |
| EP0573658A1 (en) | 1993-12-15 |
| KR930703732A (ko) | 1993-11-30 |
| WO1993013589A1 (en) | 1993-07-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1837731B1 (en) | Fan abnormality detection device | |
| JPH05184192A (ja) | 電動モータの減磁防止制御方法 | |
| JPH07259562A (ja) | ラジエータファン制御装置の診断装置 | |
| JP3116781B2 (ja) | ラジエータの冷却ファンシステムの異常検出装置 | |
| US20060171662A1 (en) | Control apparatus and method of operating same | |
| US5982131A (en) | Control device for motor driving system | |
| KR930007695A (ko) | 공기 조화기에 이용된 모터 압축기의 회전속도 제어방법 | |
| JP3004937B2 (ja) | バルブ用ポジショナー | |
| JP2001289493A (ja) | 空気調和機の制御方法 | |
| KR101887030B1 (ko) | 차량의 쿨링팬 제어 장치 | |
| US5831406A (en) | Electric servo-drive | |
| JP3577298B2 (ja) | スタ−タ制御装置 | |
| JP2002242236A (ja) | 建設機械のバッテリ遮断制御装置 | |
| JP2001254570A (ja) | 自動ドアの制御装置 | |
| KR960018166A (ko) | 차량의 냉각 작용 제어 장치 및 그 방법 | |
| KR100201687B1 (ko) | 버스 에어컨의 마그네틱 클러치 제어장치 | |
| EP3376665B1 (en) | Drive belt detector | |
| JPS61122469A (ja) | 空冷装置 | |
| JPH02270675A (ja) | 電動式動力舵取装置の制御方法 | |
| JPH0241753Y2 (ja) | ||
| KR100816821B1 (ko) | 에어콘 콤프레셔 보호장치 | |
| JPH0614160Y2 (ja) | メカニカルシール | |
| CN117052964A (zh) | 一种电动执行器及故障处理方法 | |
| JPH04115281A (ja) | 定着温度制御装置 | |
| JPH04296269A (ja) | 電動バルブの過熱保護装置 |