JPH02270675A - 電動式動力舵取装置の制御方法 - Google Patents
電動式動力舵取装置の制御方法Info
- Publication number
- JPH02270675A JPH02270675A JP1089793A JP8979389A JPH02270675A JP H02270675 A JPH02270675 A JP H02270675A JP 1089793 A JP1089793 A JP 1089793A JP 8979389 A JP8979389 A JP 8979389A JP H02270675 A JPH02270675 A JP H02270675A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- clutch
- power steering
- value
- steering device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は電動式動力舵取装置の制御方法に関し、特に、
モータもしくはクラッチの異常の有無を検出するための
電動式動力舵取装置の制御方法に関するものである。
モータもしくはクラッチの異常の有無を検出するための
電動式動力舵取装置の制御方法に関するものである。
従来、操舵力をアシストするモータの機械的な回転がマ
グネット脱落等により不能になるおそれがあるが、これ
を検出していなかった。また、クラッチの固着も検出し
ていなかった。
グネット脱落等により不能になるおそれがあるが、これ
を検出していなかった。また、クラッチの固着も検出し
ていなかった。
操舵力をアシストするモータの機械的な回転がマグネッ
ト脱落等により不能になった場合、操舵不能となり非常
に危険であり、また、クラッチが固着した場合、その他
の故障時にクラッチを切断してハンドル取られを防ぐこ
とができないおそれがあり、危険である。
ト脱落等により不能になった場合、操舵不能となり非常
に危険であり、また、クラッチが固着した場合、その他
の故障時にクラッチを切断してハンドル取られを防ぐこ
とができないおそれがあり、危険である。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的とするところは、モータおよびクラッチの異常の
有無を検出できる電動式動力舵取装置の制御方法を提供
することにある。
の目的とするところは、モータおよびクラッチの異常の
有無を検出できる電動式動力舵取装置の制御方法を提供
することにある。
このような課題を解決するために本発明は、操舵力をア
シストするモータと、このモータからのアシスト力を接
続、切断するクラッチとを有する電動式動力舵取装置に
おけるモータおよびクラッチの異常の有無を検出する制
御方法において、エンジン始動時にクラッチに切断指示
をした状態でモータの端子間にある電圧を加え、所定時
間経過してもモータ電流の値が所定値より小さくならな
い場合にモータ、クラッチの異常と判断するようにした
ものである。
シストするモータと、このモータからのアシスト力を接
続、切断するクラッチとを有する電動式動力舵取装置に
おけるモータおよびクラッチの異常の有無を検出する制
御方法において、エンジン始動時にクラッチに切断指示
をした状態でモータの端子間にある電圧を加え、所定時
間経過してもモータ電流の値が所定値より小さくならな
い場合にモータ、クラッチの異常と判断するようにした
ものである。
本発明による電動式動力舵取装置の制御方法においては
、モータの回転不能やクラッチ固着等が検出される。
、モータの回転不能やクラッチ固着等が検出される。
第3図は本発明による電動式動力舵取装置の制御方法の
一実施例が適用される電動式動力舵取装置の構成を示す
構成図であり、第4図はその系統図である。第3図およ
び第4図において、1はコントローラ、2はイグニッシ
ョンスイッチ、3はエンジン、3aは車速センサ、4は
エンジン3により駆動される発電機、4aは発電機4の
15端子、5はバッテリー、6はトルクセンサ、7は操
舵角センサ、8はモータ、9は電磁クラッチ、10はウ
オーニングランプ(パワーステアリング警告灯)11は
信号処理部、12は車速パルス入力部、13は発電機4
のL端子4aの電圧を検出するし端子電圧検出部、14
はトルク電圧入力部、15は操舵角度、角速度入力部、
16はA/D変換部、17は!磁りラッチ9を駆動する
クラッチ駆動部、18はパワーステアリング警告灯10
を駆動するランプ駆動部、19は電源部、20は暴走検
出部、2工はPWM出力部、22は方向切換部、30は
パワーコントローラ、31はモータ駆動部、32は電流
センサである。
一実施例が適用される電動式動力舵取装置の構成を示す
構成図であり、第4図はその系統図である。第3図およ
び第4図において、1はコントローラ、2はイグニッシ
ョンスイッチ、3はエンジン、3aは車速センサ、4は
エンジン3により駆動される発電機、4aは発電機4の
15端子、5はバッテリー、6はトルクセンサ、7は操
舵角センサ、8はモータ、9は電磁クラッチ、10はウ
オーニングランプ(パワーステアリング警告灯)11は
信号処理部、12は車速パルス入力部、13は発電機4
のL端子4aの電圧を検出するし端子電圧検出部、14
はトルク電圧入力部、15は操舵角度、角速度入力部、
16はA/D変換部、17は!磁りラッチ9を駆動する
クラッチ駆動部、18はパワーステアリング警告灯10
を駆動するランプ駆動部、19は電源部、20は暴走検
出部、2工はPWM出力部、22は方向切換部、30は
パワーコントローラ、31はモータ駆動部、32は電流
センサである。
第3図および第4図において、本発明の一実施例が主に
関係するのはモータ8および電磁クラッチ9である。モ
ータ8は、信号処理部11からの指示を受けたPWM出
力部21、方向切換部22からのPWM値と方向でモー
タ駆動部31により駆動される。電磁クラッチは信号処
理部11からの指示を受けたクラッチ駆動部17により
駆動される。
関係するのはモータ8および電磁クラッチ9である。モ
ータ8は、信号処理部11からの指示を受けたPWM出
力部21、方向切換部22からのPWM値と方向でモー
タ駆動部31により駆動される。電磁クラッチは信号処
理部11からの指示を受けたクラッチ駆動部17により
駆動される。
次に、本発明の一実施例について第1図を用いて説明す
る。まず、イグニッションスイッチ2がオンすると信号
処理部11が初期化される(ステップ41.42)、次
に、操作者にチエツク中であることを通知するため、パ
ワーステアリング警告灯10をオンとする(ステップ4
3)、次にエンジン3が作動しているか否かを判断しく
ステップ44)、作動していれば、モータ通電擬似信号
を信号処理部11から送出する(ステップ45)。
る。まず、イグニッションスイッチ2がオンすると信号
処理部11が初期化される(ステップ41.42)、次
に、操作者にチエツク中であることを通知するため、パ
ワーステアリング警告灯10をオンとする(ステップ4
3)、次にエンジン3が作動しているか否かを判断しく
ステップ44)、作動していれば、モータ通電擬似信号
を信号処理部11から送出する(ステップ45)。
この時、信号処理部初期化の状態であるので、電磁クラ
ッチ駆動部17はクラッチオフの信号出力状態である。
ッチ駆動部17はクラッチオフの信号出力状態である。
ここで、電磁クラッチが正常であればクラッチオフの状
態で、電磁クラッチが固着していれば固着した状態でモ
ータに疑似的に電流が流されることになる。次に、モー
タに疑似的に通電を開始してからの経過時間を計測し、
所定時間T0経過したらステップ47へ移行しくステッ
プ46)、、モータ電流の値が所定値より小さいか否か
を判断する。
態で、電磁クラッチが固着していれば固着した状態でモ
ータに疑似的に電流が流されることになる。次に、モー
タに疑似的に通電を開始してからの経過時間を計測し、
所定時間T0経過したらステップ47へ移行しくステッ
プ46)、、モータ電流の値が所定値より小さいか否か
を判断する。
モータ電流値が所定値より小さい場合には正常と判断し
、モータ通電疑似信号の送出を停止し、電磁クラッチ9
を接続し、パワーステアリング警告灯10をオフとして
通常の制御へ移行する(ステップ48〜51)。
、モータ通電疑似信号の送出を停止し、電磁クラッチ9
を接続し、パワーステアリング警告灯10をオフとして
通常の制御へ移行する(ステップ48〜51)。
モータ電流値が所定値以上の場合にはモータ8、電磁ク
ラッチ9の異常と判断してステップ52へ移行し、モー
タ通電疑似信号の送出を停止し、ステップ53でフェイ
ル処理を行なう。
ラッチ9の異常と判断してステップ52へ移行し、モー
タ通電疑似信号の送出を停止し、ステップ53でフェイ
ル処理を行なう。
モータ電流の一例を第2図に示す。同図において、特性
曲線Slはモータ8および電磁クラッチ9が共に正常な
場合を示し、特性曲線S2はモータ8および電磁クラッ
チ9の両者またはいずれかが異常である場合を示す。第
2図の特性曲線S2から分かるように、モータ8、クラ
ッチ9が異常な場合には所定時間T0経過しても依然と
してモータ電流は過大である。正常な場合には、立上り
時点においてはモータ電流は過大であるが、所定時間T
0経過した後は所定値以下となる。−例として、所定時
間T0における曲線S2の値は60A、曲線S1の値は
2Aである。これらの値から所定値を決定すればよい。
曲線Slはモータ8および電磁クラッチ9が共に正常な
場合を示し、特性曲線S2はモータ8および電磁クラッ
チ9の両者またはいずれかが異常である場合を示す。第
2図の特性曲線S2から分かるように、モータ8、クラ
ッチ9が異常な場合には所定時間T0経過しても依然と
してモータ電流は過大である。正常な場合には、立上り
時点においてはモータ電流は過大であるが、所定時間T
0経過した後は所定値以下となる。−例として、所定時
間T0における曲線S2の値は60A、曲線S1の値は
2Aである。これらの値から所定値を決定すればよい。
また、時間T0も特性面+IIIAS1.S2から決定
すればよい。
すればよい。
以上説明したように本発明は、エンジン始動時、クラッ
チに切断指示をした状態でモータの端子間にある電圧を
加え、所定時間経過してもモータ電流の値が所定値より
小さくならない場合にモータ、クラッチの異常と判断す
ることにより、パワーステアリングの動作開始前にモー
タ、クラッチの異常の有無を検出することができるので
、危険を防止できる効果がある。
チに切断指示をした状態でモータの端子間にある電圧を
加え、所定時間経過してもモータ電流の値が所定値より
小さくならない場合にモータ、クラッチの異常と判断す
ることにより、パワーステアリングの動作開始前にモー
タ、クラッチの異常の有無を検出することができるので
、危険を防止できる効果がある。
第1図は本発明による電動式動力舵取装置の制御方法の
一実施例を説明するためのフローチャート、第2図はモ
ータ電流特性を示す特性図、第3図は本発明による電動
式動力舵取装置の制御方法の一実施例が通用される電動
式動力舵取装置を示す構成図、第4図はその系統図であ
る。 特許出願人 自動車機器株式会社 富士通株式会社
一実施例を説明するためのフローチャート、第2図はモ
ータ電流特性を示す特性図、第3図は本発明による電動
式動力舵取装置の制御方法の一実施例が通用される電動
式動力舵取装置を示す構成図、第4図はその系統図であ
る。 特許出願人 自動車機器株式会社 富士通株式会社
Claims (1)
- 操舵力をアシストするモータと、このモータからのアシ
スト力を接続、切断するクラッチとを有する電動式動力
舵取装置における前記モータもしくはクラッチの異常の
有無を検出する制御方法において、エンジン始動時、前
記クラッチに切断指示をした状態でモータの端子間にあ
る電圧を加え、所定時間経過してもモータ電流の値が所
定値より小さくならない場合にモータ、クラッチの異常
と判断することを特徴とする電動式動力舵取装置の制御
方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1089793A JPH02270675A (ja) | 1989-04-11 | 1989-04-11 | 電動式動力舵取装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1089793A JPH02270675A (ja) | 1989-04-11 | 1989-04-11 | 電動式動力舵取装置の制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02270675A true JPH02270675A (ja) | 1990-11-05 |
Family
ID=13980576
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1089793A Pending JPH02270675A (ja) | 1989-04-11 | 1989-04-11 | 電動式動力舵取装置の制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02270675A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7921958B2 (en) | 2008-05-27 | 2011-04-12 | Hyundai Motor Company | Apparatus for driving steering shaft in motor-driven power steering |
JP6444570B1 (ja) * | 2018-04-26 | 2018-12-26 | 株式会社ショーワ | 車両用ステアリング制御装置及び車両用ステアリング装置 |
-
1989
- 1989-04-11 JP JP1089793A patent/JPH02270675A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7921958B2 (en) | 2008-05-27 | 2011-04-12 | Hyundai Motor Company | Apparatus for driving steering shaft in motor-driven power steering |
JP6444570B1 (ja) * | 2018-04-26 | 2018-12-26 | 株式会社ショーワ | 車両用ステアリング制御装置及び車両用ステアリング装置 |
WO2019207711A1 (ja) * | 2018-04-26 | 2019-10-31 | 株式会社ショーワ | 車両用ステアリング制御装置及び車両用ステアリング装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0554703B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
KR0139867B1 (ko) | 자동차의 전동 파워 스티어링 시스템용 제어 장치 | |
KR910000398B1 (ko) | 모터구동식 동력조향 제어장치 | |
US4785901A (en) | Rack and pinion steering gear with electric power assistance | |
JPH062467B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
KR930005849A (ko) | 전동파워 스티어링 제어장치 및 방법 | |
JP2002067988A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JPH02270675A (ja) | 電動式動力舵取装置の制御方法 | |
JPH0891239A (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
JPH0787603A (ja) | 電気自動車の保護装置 | |
US5999869A (en) | Electric power steering apparatus | |
EP0863065B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
JP2000055522A (ja) | 冷蔵庫の圧縮機制御装置及び方法 | |
JP3572801B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2767693B2 (ja) | 自動ドアの開閉制御方法及び装置 | |
JP2694609B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
JPH0382669A (ja) | 電動式動力舵取装置の制御方法 | |
JP3593922B2 (ja) | アクチュエーター駆動回路の監視装置 | |
JP3534077B2 (ja) | 車両の駆動制御装置 | |
JPH0998519A (ja) | 電気自動車の駆動装置 | |
JPH037080A (ja) | 産業用ロボットの安全装置 | |
JP2819473B2 (ja) | 電動式動力舵取装置の制御方法 | |
JPH02266884A (ja) | 誘導電動機の制御方法 | |
JPH08239049A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JPH0446867A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 |