JPH0787603A - 電気自動車の保護装置 - Google Patents
電気自動車の保護装置Info
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- JPH0787603A JPH0787603A JP5232079A JP23207993A JPH0787603A JP H0787603 A JPH0787603 A JP H0787603A JP 5232079 A JP5232079 A JP 5232079A JP 23207993 A JP23207993 A JP 23207993A JP H0787603 A JPH0787603 A JP H0787603A
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- speed
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- signal
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/04—Cutting off the power supply under fault conditions
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電気自動車が自重等で後退する場合の安全を
確保することができる電気自動車の保護装置を提供す
る。 【構成】 アクセルセンサ（図示せず）から出力される
速度指令信号と、エンコーダ４から出力されるモータ３
の現在速度信号とを入力として、速度指令信号と現在速
度信号の差に応じてトルク指令電流を算出してトルク指
令電流に従ってモータ３を制御する制御装置１を有する
電気自動車を保護する。そのため、速度指令信号の発生
の有無に応答して出力状態を切り換えるアクセルスイッ
チ（図示せず）を備え、アクセルスイッチの出力信号が
速度指令の非発生を示す状態であり、かつトルク指令電
流がモータ３を回転させる値をとる状態である異常状態
を検出する異常検出手段と、この異常検出手段の異常状
態検出出力に応答してモータ３を安全側に、例えば停止
させる方向に制御する異常処理手段とを制御装置１の内
蔵機能として備えている。
確保することができる電気自動車の保護装置を提供す
る。 【構成】 アクセルセンサ（図示せず）から出力される
速度指令信号と、エンコーダ４から出力されるモータ３
の現在速度信号とを入力として、速度指令信号と現在速
度信号の差に応じてトルク指令電流を算出してトルク指
令電流に従ってモータ３を制御する制御装置１を有する
電気自動車を保護する。そのため、速度指令信号の発生
の有無に応答して出力状態を切り換えるアクセルスイッ
チ（図示せず）を備え、アクセルスイッチの出力信号が
速度指令の非発生を示す状態であり、かつトルク指令電
流がモータ３を回転させる値をとる状態である異常状態
を検出する異常検出手段と、この異常検出手段の異常状
態検出出力に応答してモータ３を安全側に、例えば停止
させる方向に制御する異常処理手段とを制御装置１の内
蔵機能として備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば動力源として
同期モータを内蔵した電気自動車の故障時の安全の確保
（フェールセーフ）を行う電気自動車の保護装置に関す
るものである。
同期モータを内蔵した電気自動車の故障時の安全の確保
（フェールセーフ）を行う電気自動車の保護装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、環境問題対策として電気自動車の
開発が急激に盛んになってきた。その動力源は、従来直
流モータであったが、メンテナンス等の点で交流モータ
が多く使われるようになった。なかでも、回転子にマグ
ネットを使用した同期モータは高効率であるため、電気
自動車用として意欲的に開発されている。従来、この種
のモータは、ＦＡ（ファクトリ・オートメーション）、
産業用として幅広く使われているが、電気自動車用とし
ての基本的な制御方法はＦＡ、産業用とほとんど同じで
ある。
開発が急激に盛んになってきた。その動力源は、従来直
流モータであったが、メンテナンス等の点で交流モータ
が多く使われるようになった。なかでも、回転子にマグ
ネットを使用した同期モータは高効率であるため、電気
自動車用として意欲的に開発されている。従来、この種
のモータは、ＦＡ（ファクトリ・オートメーション）、
産業用として幅広く使われているが、電気自動車用とし
ての基本的な制御方法はＦＡ、産業用とほとんど同じで
ある。
【０００３】しかし、車両の場合、異常時は人命にかか
わる危険性が非常に高く、そのフェールセーフは車両用
として万全をきす必要がある。図４に電気自動車の提案
例の回路ブロック図を示す。図４において、１は制御装
置、２はＰＷＭインバータ、３は同期モータ等のモー
タ、４はモータ３の回転軸に結合したエンコーダ、５，
６はモータ３の相電流を検出する電流検出器、７はＰＷ
Ｍインバータ２を介してモータ３へ電力供給する主電
池、８はキースイッチ９を介して制御装置１へ制御電源
を供給する制御電池である。
わる危険性が非常に高く、そのフェールセーフは車両用
として万全をきす必要がある。図４に電気自動車の提案
例の回路ブロック図を示す。図４において、１は制御装
置、２はＰＷＭインバータ、３は同期モータ等のモー
タ、４はモータ３の回転軸に結合したエンコーダ、５，
６はモータ３の相電流を検出する電流検出器、７はＰＷ
Ｍインバータ２を介してモータ３へ電力供給する主電
池、８はキースイッチ９を介して制御装置１へ制御電源
を供給する制御電池である。
【０００４】以上のような構成の電気自動車は、運転者
がキースイッチ９をオンにすると、制御装置１が作動す
る。制御装置１は、ＰＷＭインバータ２を介して、モー
タ３へ接続され、適切なタイミングでモータ３を転流さ
せる。この場合、制御装置１は、モータ３へトルク電流
を流すようにＰＷＭインバータ２を制御する。モータ３
は、電圧ＶBattの主電池７よりＰＷＭインバータ２を介
して電力が供給されることで回転する。また、モータ３
の回転軸に結合されたエンコーダ４からは、モータ回転
子の位置情報とモータ速度とが制御装置１へ返されると
ともに、モータの相電流が電流検出器５，６等を利用し
て検出され、制御装置１に返される。これらのフィード
バック信号とアクセルセンサ信号等に基づいてモータ３
の回転が制御装置１により適切に制御されることにな
る。
がキースイッチ９をオンにすると、制御装置１が作動す
る。制御装置１は、ＰＷＭインバータ２を介して、モー
タ３へ接続され、適切なタイミングでモータ３を転流さ
せる。この場合、制御装置１は、モータ３へトルク電流
を流すようにＰＷＭインバータ２を制御する。モータ３
は、電圧ＶBattの主電池７よりＰＷＭインバータ２を介
して電力が供給されることで回転する。また、モータ３
の回転軸に結合されたエンコーダ４からは、モータ回転
子の位置情報とモータ速度とが制御装置１へ返されると
ともに、モータの相電流が電流検出器５，６等を利用し
て検出され、制御装置１に返される。これらのフィード
バック信号とアクセルセンサ信号等に基づいてモータ３
の回転が制御装置１により適切に制御されることにな
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】電気自動車は、アクセ
ルペダルと連動したアクセルセンサの出力、つまり、ア
クセル開度に応じて例えば直線的に上昇するアクセルセ
ンサ信号と、モータの現在の回転速度を示すエンコーダ
の出力信号とを制御装置１に入力し、制御装置１では、
アクセルセンサ信号である速度指令信号とエンコーダ４
の出力信号である現在速度信号との差を検出し、速度指
令と現在速度との差に応じたトルク電流をモータ３へ供
給するような制御動作を行う。このような電気自動車に
おいて、あくまでも、フェールセーフの一手段として、
アクセル信号と計算により求まったトルク電流の大きさ
を監視する。アクセル信号が零のときに出力するトルク
電流Ｉq の大きさは、Ｉq ＞０となることは有り得な
い。その状態を出力した場合、異常と判断できる。この
場合に、安全側に動作させることが必要である。安全を
確保するには、モータの制御を停止することが望まし
い。
ルペダルと連動したアクセルセンサの出力、つまり、ア
クセル開度に応じて例えば直線的に上昇するアクセルセ
ンサ信号と、モータの現在の回転速度を示すエンコーダ
の出力信号とを制御装置１に入力し、制御装置１では、
アクセルセンサ信号である速度指令信号とエンコーダ４
の出力信号である現在速度信号との差を検出し、速度指
令と現在速度との差に応じたトルク電流をモータ３へ供
給するような制御動作を行う。このような電気自動車に
おいて、あくまでも、フェールセーフの一手段として、
アクセル信号と計算により求まったトルク電流の大きさ
を監視する。アクセル信号が零のときに出力するトルク
電流Ｉq の大きさは、Ｉq ＞０となることは有り得な
い。その状態を出力した場合、異常と判断できる。この
場合に、安全側に動作させることが必要である。安全を
確保するには、モータの制御を停止することが望まし
い。
【０００６】したがって、この発明の目的は、アクセル
センサ信号が零であるときに、モータを回転させるトル
ク電流をモータへ供給する異常状態が発生したときに、
モータの制御を停止して安全を確保することができる電
気自動車の保護装置を提供することである。
センサ信号が零であるときに、モータを回転させるトル
ク電流をモータへ供給する異常状態が発生したときに、
モータの制御を停止して安全を確保することができる電
気自動車の保護装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の電気自動
車の保護装置は、アクセルセンサから出力される速度指
令信号とエンコーダから得られるモータの現在速度信号
とを入力として速度指令信号と現在速度信号の差に応じ
てトルク指令電流を算出し、トルク指令電流に従ってモ
ータを制御する制御装置を有する電気自動車を保護する
電気自動車の保護装置であり、速度指令信号の発生の有
無に応答して出力状態を切り換えるアクセルスイッチ
と、このアクセルスイッチの出力信号が速度指令の非発
生を示す状態であるときにトルク指令電流がモータを回
転させる値をとる異常状態を検出する異常検出手段と、
この異常検出手段の異常状態検出出力に応答してモータ
を安全側に制御する異常処理手段とを備えている。
車の保護装置は、アクセルセンサから出力される速度指
令信号とエンコーダから得られるモータの現在速度信号
とを入力として速度指令信号と現在速度信号の差に応じ
てトルク指令電流を算出し、トルク指令電流に従ってモ
ータを制御する制御装置を有する電気自動車を保護する
電気自動車の保護装置であり、速度指令信号の発生の有
無に応答して出力状態を切り換えるアクセルスイッチ
と、このアクセルスイッチの出力信号が速度指令の非発
生を示す状態であるときにトルク指令電流がモータを回
転させる値をとる異常状態を検出する異常検出手段と、
この異常検出手段の異常状態検出出力に応答してモータ
を安全側に制御する異常処理手段とを備えている。
【０００８】請求項２記載の電気自動車の保護装置は、
請求項１の構成に、モータの速度が零から負の所定値ま
での範囲を除く速度領域にあることを異常検出の条件と
して追加している。
請求項１の構成に、モータの速度が零から負の所定値ま
での範囲を除く速度領域にあることを異常検出の条件と
して追加している。
【０００９】
【作用】請求項１記載の構成によれば、アクセルスイッ
チの出力信号が速度指令の非発生を示す状態であり、か
つモータが所定の速度範囲にあるときに、トルク指令電
流がモータを正回転させる値をとる状態が発生したとき
に、異常検出手段がそれを検出し、異常処理手段が異常
検出手段の異常状態検出出力に応答してモータを安全側
に制御することになる。
チの出力信号が速度指令の非発生を示す状態であり、か
つモータが所定の速度範囲にあるときに、トルク指令電
流がモータを正回転させる値をとる状態が発生したとき
に、異常検出手段がそれを検出し、異常処理手段が異常
検出手段の異常状態検出出力に応答してモータを安全側
に制御することになる。
【００１０】請求項２記載の構成によれば、電気自動車
が坂道等でゆっくり後退する等して、モータがゆっくり
逆回転したときには、トルク指令電流がモータを正回転
させる値をとる状態は異常ではないので、安全側への制
御は行われず、もとの制御状態が継続する。
が坂道等でゆっくり後退する等して、モータがゆっくり
逆回転したときには、トルク指令電流がモータを正回転
させる値をとる状態は異常ではないので、安全側への制
御は行われず、もとの制御状態が継続する。
【００１１】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面を参照しな
がら説明する。図１に、この発明の一実施例の電気自動
車の保護装置を設けた電気自動車の回路ブロック図を示
す。この電気自動車の保護装置は、図１に示すように、
アクセルセンサ（図示せず）から出力される速度指令信
号と、エンコーダ４から出力される信号を処理してモー
タ３の現在速度信号とを入力として、アクセルセンサの
速度指令信号とエンコーダ４から得られる現在速度信号
の差に応じてトルク指令電流を算出してトルク指令電流
に従ってモータ３を制御する制御装置１を有する電気自
動車を保護する電気自動車の保護装置であり、速度指令
信号の発生の有無に応答して出力状態を切り換えるアク
セルスイッチ（図示せず）を備え、アクセルスイッチの
出力信号が速度指令の非発生を示す状態であり、かつか
つモータが所定の速度範囲にあるときに、トルク指令電
流がモータ３を正回転させる値をとる状態である異常状
態を検出する異常検出手段と、この異常検出手段の異常
状態検出出力に応答してモータ３を安全側に、例えば停
止させる方向に制御する異常処理手段とを制御装置１の
内蔵機能として備えている。上記以外の構成は図４の構
成と同じである。
がら説明する。図１に、この発明の一実施例の電気自動
車の保護装置を設けた電気自動車の回路ブロック図を示
す。この電気自動車の保護装置は、図１に示すように、
アクセルセンサ（図示せず）から出力される速度指令信
号と、エンコーダ４から出力される信号を処理してモー
タ３の現在速度信号とを入力として、アクセルセンサの
速度指令信号とエンコーダ４から得られる現在速度信号
の差に応じてトルク指令電流を算出してトルク指令電流
に従ってモータ３を制御する制御装置１を有する電気自
動車を保護する電気自動車の保護装置であり、速度指令
信号の発生の有無に応答して出力状態を切り換えるアク
セルスイッチ（図示せず）を備え、アクセルスイッチの
出力信号が速度指令の非発生を示す状態であり、かつか
つモータが所定の速度範囲にあるときに、トルク指令電
流がモータ３を正回転させる値をとる状態である異常状
態を検出する異常検出手段と、この異常検出手段の異常
状態検出出力に応答してモータ３を安全側に、例えば停
止させる方向に制御する異常処理手段とを制御装置１の
内蔵機能として備えている。上記以外の構成は図４の構
成と同じである。
【００１２】この電気自動車の保護装置は、アクセルペ
ダルと連動したアクセルセンサの出力信号である速度指
令信号と、アクセルセンサと連動したアクセルスイッチ
の出力信号を制御装置１に入力する。一方、モータ３の
現在速度に対応した現在速度信号をエンコーダ４より制
御装置１に入力し、アクセルセンサからの速度指令信号
とモータの現在速度信号との差から、必要なトルク指令
電流を算出する際に、アクセルスイッチの出力信号のレ
ベルと、制御装置１で計算されたトルク指令電流の値と
を比較して、異常を検出し、モータ３を安全側に動作さ
せるものである。具体的には、モータ３の制御を停止さ
せて、モータ３への給電を停止する。
ダルと連動したアクセルセンサの出力信号である速度指
令信号と、アクセルセンサと連動したアクセルスイッチ
の出力信号を制御装置１に入力する。一方、モータ３の
現在速度に対応した現在速度信号をエンコーダ４より制
御装置１に入力し、アクセルセンサからの速度指令信号
とモータの現在速度信号との差から、必要なトルク指令
電流を算出する際に、アクセルスイッチの出力信号のレ
ベルと、制御装置１で計算されたトルク指令電流の値と
を比較して、異常を検出し、モータ３を安全側に動作さ
せるものである。具体的には、モータ３の制御を停止さ
せて、モータ３への給電を停止する。
【００１３】以下、異常を検出する方法について説明す
る。アクセル開度と、アクセルセンサ出力と、アクセル
スイッチ出力との関係を図２に示す。図２において、実
線Ａ1 はアクセル開度−アクセルセンサ出力特性を示
し、実線Ａ2 はアクセルセンサ出力−アクセルスイッチ
出力特性を示す。図２において、アクセルペダルを離し
た状態（アクセル開度０°）では、アクセルセンサ出力
は０、アクセルスイッチ出力は“Ｌ”である。逆に、ア
クセルペダルを踏み込んだ状態（アクセル開度９０°）
では、アクセルセンサ出力は最大、アクセルスイッチ出
力は“Ｈ”を出力するものとする。踏み込みはじめは、
ノイズ等による誤動作を避けるため、オフセットを設け
てある。
る。アクセル開度と、アクセルセンサ出力と、アクセル
スイッチ出力との関係を図２に示す。図２において、実
線Ａ1 はアクセル開度−アクセルセンサ出力特性を示
し、実線Ａ2 はアクセルセンサ出力−アクセルスイッチ
出力特性を示す。図２において、アクセルペダルを離し
た状態（アクセル開度０°）では、アクセルセンサ出力
は０、アクセルスイッチ出力は“Ｌ”である。逆に、ア
クセルペダルを踏み込んだ状態（アクセル開度９０°）
では、アクセルセンサ出力は最大、アクセルスイッチ出
力は“Ｈ”を出力するものとする。踏み込みはじめは、
ノイズ等による誤動作を避けるため、オフセットを設け
てある。
【００１４】図２より明らかなように、アクセルセンサ
とアクセルスイッチは機械的に連動しているため、アク
セルセンサ出力がある場合は、必ずアクセルスイッチの
レベルは“Ｈ”である。上記条件がくずれると、異常と
して検知することは、言うまでもない。ここで、アクセ
ルセンサ出力をモータの速度指令ω* とし、現在のモー
タ速度をωm とすると、必要なモータトルク電流Ｉ
q を、例えば次式で算出する。ただし、Ｇは比例定数で
ある。
とアクセルスイッチは機械的に連動しているため、アク
セルセンサ出力がある場合は、必ずアクセルスイッチの
レベルは“Ｈ”である。上記条件がくずれると、異常と
して検知することは、言うまでもない。ここで、アクセ
ルセンサ出力をモータの速度指令ω* とし、現在のモー
タ速度をωm とすると、必要なモータトルク電流Ｉ
q を、例えば次式で算出する。ただし、Ｇは比例定数で
ある。
【００１５】Ｉq ＝Ｇ（ω* −ωm ） そして、異常検出は、アクセルセンサ出力＝０、すなわ
ち、アクセルスイッチ出力のレベルが“Ｌ”のとき、
（実際はアクセルセンサとアクセルスイッチは連動して
いるので、アクセルスイッチの出力レベルのみを監視す
る）のトルク指令電流を監視することにより行う。
ち、アクセルスイッチ出力のレベルが“Ｌ”のとき、
（実際はアクセルセンサとアクセルスイッチは連動して
いるので、アクセルスイッチの出力レベルのみを監視す
る）のトルク指令電流を監視することにより行う。
【００１６】アクセルスイッチ出力のレベルが“Ｌ”の
ときに、下記の３つのパターンのトルク指令電流Ｉ* q
が得られる。ここで、ω* ＝０であるので、 ωm ＝０（モータ停止） のとき Ｉ* q ＝０ ωm ＞０（モータ正常回転）のとき Ｉ* q ＜０ ωm ＜０（モータが逆回転）のとき Ｉ* q ＞０ ここで、電気自動車を駆動するモータ３として回転方向
が一方向のみで、後進する際はギヤを切り換えるシステ
ムにおいては、モータ３の回転は正常回転、すなわち、
ωm ≧０の値をとる。
ときに、下記の３つのパターンのトルク指令電流Ｉ* q
が得られる。ここで、ω* ＝０であるので、 ωm ＝０（モータ停止） のとき Ｉ* q ＝０ ωm ＞０（モータ正常回転）のとき Ｉ* q ＜０ ωm ＜０（モータが逆回転）のとき Ｉ* q ＞０ ここで、電気自動車を駆動するモータ３として回転方向
が一方向のみで、後進する際はギヤを切り換えるシステ
ムにおいては、モータ３の回転は正常回転、すなわち、
ωm ≧０の値をとる。
【００１７】ただし、坂道等で、ゆっくり車が下がる場
合等、モータ３は、車によって逆に回転されることがあ
り、この状態は異常ではないことから、アクセルスイッ
チ出力が“Ｌ”レベルのときに、モータ３の回転方向お
よび速度によって算出されたトルク指令電流Ｉ* q の値
で、異常を検出する。つまり、図３に示す領域（斜線部
の速度範囲）でかつ、アクセルスイッチ出力が“Ｌ”の
ときに、Ｉq ＞０になると異常と検出し、自動車が安全
となるように処理する。具体的には、制御を停止して、
モータへの給電を停止する。図３において、斜線部の間
の負の速度域は、例えば車が坂道で下がったとすれば、
モータが遅い速度で回転している範囲を示し、この領域
は異常域ではないので、安全処理は行わない。
合等、モータ３は、車によって逆に回転されることがあ
り、この状態は異常ではないことから、アクセルスイッ
チ出力が“Ｌ”レベルのときに、モータ３の回転方向お
よび速度によって算出されたトルク指令電流Ｉ* q の値
で、異常を検出する。つまり、図３に示す領域（斜線部
の速度範囲）でかつ、アクセルスイッチ出力が“Ｌ”の
ときに、Ｉq ＞０になると異常と検出し、自動車が安全
となるように処理する。具体的には、制御を停止して、
モータへの給電を停止する。図３において、斜線部の間
の負の速度域は、例えば車が坂道で下がったとすれば、
モータが遅い速度で回転している範囲を示し、この領域
は異常域ではないので、安全処理は行わない。
【００１８】なお、上記説明では、トルク指令電流を求
める際に、比例項だけで説明したが、ＰＩ制御、ＰＩＤ
制御を行っても、同様な効果が得られることは言うまで
もない。
める際に、比例項だけで説明したが、ＰＩ制御、ＰＩＤ
制御を行っても、同様な効果が得られることは言うまで
もない。
【００１９】
【発明の効果】請求項１記載の電気自動車の保護装置に
よれば、アクセルスイッチの出力信号が速度指令の非発
生を示す状態であり、かつモータの速度が所定範囲にあ
るのに、トルク指令電流がモータを回転させる値をと
り、モータを回転させるトルク電流をモータへ供給する
異常状態が発生したときに、モータを安全側に制御する
ことができる。
よれば、アクセルスイッチの出力信号が速度指令の非発
生を示す状態であり、かつモータの速度が所定範囲にあ
るのに、トルク指令電流がモータを回転させる値をと
り、モータを回転させるトルク電流をモータへ供給する
異常状態が発生したときに、モータを安全側に制御する
ことができる。
【００２０】請求項２記載の電気自動車の保護装置によ
れば、モータがゆっくり逆回転したときには、トルク指
令電流がモータを正回転させる値をとる状態は異常では
ないので、安全側への制御を行わず、もとの制御状態を
継続することができる。
れば、モータがゆっくり逆回転したときには、トルク指
令電流がモータを正回転させる値をとる状態は異常では
ないので、安全側への制御を行わず、もとの制御状態を
継続することができる。
【図１】この発明の一実施例における電気自動車の構成
を示す回路ブロック図である。
を示す回路ブロック図である。
【図２】アクセル開度とアクセルセンサ出力およびアク
セルスイッチ出力の関係を示す特性図である。
セルスイッチ出力の関係を示す特性図である。
【図３】異常検出を行う速度範囲を示す概略図である。
【図４】電気自動車の提案例の構成を示す回路ブロック
図である。
図である。
１ 制御装置 ２ ＰＷＭインバータ ３ モータ ４ エンコーダ
Claims (2)
- 【請求項１】 アクセルセンサから出力される速度指令
信号とエンコーダから得られるモータの現在速度信号と
を入力として前記速度指令信号と前記現在速度信号の差
に応じてトルク指令電流を算出し、前記トルク指令電流
に従って前記モータを制御する制御装置を有する電気自
動車を保護する電気自動車の保護装置であって、 前記速度指令信号の発生の有無に応答して出力状態を切
り換えるアクセルスイッチと、このアクセルスイッチの
出力信号が前記速度指令の非発生を示す状態であるとき
に前記トルク指令電流が前記モータを回転させる値をと
る異常状態を検出する異常検出手段と、この異常検出手
段の異常状態検出出力に応答して前記モータを安全側に
制御する異常処理手段とを備えた電気自動車の保護装
置。 - 【請求項２】 モータの速度が零から負の所定値までの
範囲を除く速度領域にあることを異常検出の条件とした
請求項１記載の電気自動車の保護装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5232079A JPH0787603A (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 電気自動車の保護装置 |
| US08/307,052 US5485375A (en) | 1993-09-17 | 1994-09-16 | Protecting device of electromobile |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5232079A JPH0787603A (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 電気自動車の保護装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0787603A true JPH0787603A (ja) | 1995-03-31 |
Family
ID=16933671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5232079A Pending JPH0787603A (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 電気自動車の保護装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5485375A (ja) |
| JP (1) | JPH0787603A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011177020A (ja) * | 2003-05-08 | 2011-09-08 | Wavecrest Lab Llc | 種々のモータ制御機構を有するクルーズコントロールシステムにおける高精度適応モータ制御 |
| WO2021014769A1 (ja) * | 2019-07-25 | 2021-01-28 | 株式会社デンソー | 車両の制御装置および制御方法 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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